Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Zastosowanie algorytmów ditheringu do poprawy czytelności monochromatycznych paneli operatorskich w maszynach roboczych

Kost G. G., Michalski P., Reclik D., Świder J.

Przegląd Mechaniczny

|

2012

|

nr 1

27-31

PL

W artykule omówiono zastosowanie algorytmów rozpraszania błędu do wstępnej konwersji kolorowych grafik, przed procesem załadowania ich do monochromatycznych paneli operatorskich. Jak wykazały badania, bezpośredni import plików graficznych o dużej liczbie kolorów, powoduje uzyskanie nieczytelnej wizualizacji - z racji standardowo stosowanej konwersji progowej. Zaproponowana przez autorów wstępna konwersja grafiki pozwala na przedstawienie znacznie większej liczby szczegółów na tych samych wyświetlaczach. Proponowana metoda zwiększa przejrzystość wyświetlanego obrazu, a także znacząco poprawia atrakcyjność tworzonych wizualizacji.

EN

The paper discusses the use of error scattering algorithms to the initial conversion of colour graphics, before the process of loading them to monochrome operator panels. Experiments revealed that direct import of graphical files with a large number of colours, caused illegible visualization - because of normally used trigger conversion. Proposed by the authors the initial conversion of graphics allows on presentation much more details on the same displays. The proposed method improves image transparency, and also significantly improves the attractiveness of the created visualizations.

2

Automatic programming and generation of collision-free paths for the Mitsubishi Movemaster RV-M1 robot

Foit K., Kost G. G., Reclik D.

Journal of Achievements in Materials and Manufacturing Engineering

|

2011

|

Vol. 47, nr 1

57--65

EN

Purpose: of this paper: This paper discuss the possibility to develop and implementing the computer system, which could be able to generate a collision-free path and prepare the data for direct implementing in the robot’s program. Design/methodology/approach: The existing methods of planning of the collision-free paths are mainly limited to the 2D issue and implemented for the mobile robots. The existing methods for planning the trajectory in 3D are often complicated and time-consuming, so most of them are not introduced in reality, being only a theory. In the paper the 2½D method has been presented together with the method of smoothing the generated trajectory. Experiments have been carried out in the virtual environment as well as on the real robot. Findings: The developed PLANER application has been adapted for cooperation with the Mitsubishi Movemaster RV-M1 robot. The current tests, together with the previous one carried out on the Fanuc RJ3iB robot, have shown the versatility of the method and the possibility to adapt it for cooperation with any robotic system. Research limitations/implications: The further stage of research will be concentrated on the consolidation of trajectory generating and simulation phase with the program execution stage in such a way, that the determination of collision-free path could be realized in real time. Practical implications: This approach clearly simplifies the stage of defining the relevant points of the trajectory in order to avoid collisions with the technological objects located in the robot’s manipulator environment. Thereby it significantly reduces the time needed for implementation of the program to the production cycle. Originality/value: The method of generating the collision-free trajectories, which is described in the paper, combines some of the existing tools with the new approach to achieve the optimal performance of the algorithm.

3

Automatyczne programowanie i wizualizacja 3D ruchów robota Mitsubishi Movemaster RV-M1

Foit K., Kost G.G., Reclik D.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2010

|

z. 175, t. 2

583-592

PL

Omawiana w niniejszej pracy aplikacja PLANER jest praktyczną implementacją metody planowania ruchu manipulatorów robotów. Wyznaczanie bezpiecznych trajektorii ruchu odbywa się z zastosowaniem metody 2 1/2 D, której podstawą działania jest płaska analiza kolejnych przekrojów sceny robota. Opracowana aplikacja umożliwia przeprowadzenie interpolacji ścieżki ruchu z wykorzystaniem krzywych B-Spline, i ocenę wyników obliczeń poprzez graficzną prezentację rezultatów z wykorzystaniem grafiki OpenGL. Program przystosowano do współpracy z robotem Mitsubishi Movemaster RV-M1, umożliwiając przekształcenie wygenerowanej ścieżki na program robota, realizujący zadaną trajektorię. Testy przeprowadzono zarówno na modelu wirtualnym (w programie Robbo) jak i na rzeczywistym robocie serii RV-M1.

EN

The application discussed in this paper is a practical implementation of of robot's manipulalor motion planning method. The determination of safe trajectories is done using 2 1/2 D method, which is the basis of further analysis of the flat sections of the robot's scene. The developed application allows to perform a motion path interpolation using B-Spline curves, and valuation of the results of calculations by the graphical presentation of the results using the OpenGL graphics library. The program is adapted for cooperation with the Mitsubishi Movemaster RV-M1 robot, allowing the conversion of the generated path to a robot's program in order to realize the given trajectory. The tests were conducted on both: the virtual model (in the Robbo application) and the real robot.

4

Dynamiczne planowanie trajektorii robotów manipulacyjnych

Reclik D., Kost G. G.

Przegląd Mechaniczny

|

2008

|

nr 1

23-29

PL

Rozwój metod programowania off-line manipulacyjnych robotów przemysłowych jest jednym z ważnych zadań robotyki. Praktyczne znaczenie tych metod zależy w dużej mierze od możliwości planowania technikami komputerowymi (off-line) bezkolizyjnego ruchu robotów w założonej geometrycznie przestrzeni zadaniowej robota manipulacyjnego. To zadanie uzależnione jest z kolei od poprawnie rozwiązanego zadania wyznaczania bezkolizyjnej trajektorii robota, jako równania drogi w przestrzeni zadaniowej. W pracy zaprezentowano próbę rozwiązania tego problemu z zastosowaniem krzywych B-sklejanych.

EN

Off-line programming methods development of industrial manipulation robot is one of important task of robotics. Practical sense of these methods depends, in big measure, on possibilities of computer planning (off-line) collision-free movement of robots in the geometrical established task space of manipulation robot. This task in turn is depending on correctly solved task of determination of collision-free robot's trajectory, as a path equation in task space. There was presented trial solution of described problem using B-spline curve.

5

Zastosowanie metody 2 1/2 D w planowaniu trajektorii robotów manipulacyjnych

Reclik D., Kost G. G.

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2008

|

R. 12, nr 2

698--707

PL

W pracy omówiono zastosowanie metody uproszczonej analizy przestrzeni 3D robotów manipulacyjnych. Analiza przestrzeni roboczej manipulatora konieczna jest do generowania bezpiecznych ścieżek ruchu. Autorzy zastosowali metodę 2½ D, której podstawą jest automatyczne generowanie kolejnych przekrojów sceny robota na algorytmicznie dobranych wysokościach. Przekroje są poddawane (zgodnie z przyjętą metodą) analizie płaskiej, przy czym wyniki są transponowane do postaci grafu przejść i poddawane działaniu algorytmu Floyda. Uzyskana w ten sposób pojedyncza ścieżka (o przejściach ortogonalnych) jest optymalizowana i wygładzana z zastosowaniem krzywych NURBS i B-Spline.

EN

In this paper there is presented the method of 3D manipulator’s work-space analisys. The analysys of robot’s work-space is necessary for generation the safety movement path. There was ude2½ D method, which is based on algorithm of following sections defining in robot work area. The heights of those sections are determining by another algorithm. Those sections are explored by using flat analysis, but the results are transposed into graph form. This graph is the record of all possible movements, so to get the optimum movement there must be used Floyd algorithm. This, shortest trace is optimized and smoothed by using NURBS and B-Spline curves.

6

A rational B-Spline curves in robot collision - free movement planning

Reclik D., Kost G. G.

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems

|

2008

|

Vol. 2, No. 3

38-42

EN

In this paper there is described the using of 2D robot workspace analysis method with smoothing process by using B-Spline curves [7]. The robot workspace analysis is necessary to generate the collision-free movement paths. This paper is connected with a project, which will be ended with fully functional added application in robot off-line programming. In the last part of this project the authors created the motion planner based on grading function and Markov chains. This planner allows determining the collision-free trajectory of robot bunch. Determining the collision-free trajectory generates a lot of step functions – all movements were possible in only one direction (parallel to Cartesian axes) [1,7]. The worked out planner choose the best path – by shortest movement length or shortest movement time criterion. Achieved path is optimised and smooth by using NURBS and B-Spline curves [2,4,5], which is the main goal of this paper. Smoothing and time-function making is very important, because it allows getting the speed and acceleration data, which are necessary in robot controlling. B-Spline curves fulfil continuous first and second derivate condition. Another advantage of using B-Spline is a possibility to enlarge the movement quality by using the minimal acceleration criteria. This allows growing the steadiness of movement.

7

Protokół CAN w rozproszonym systemie sterowania firmy B&R

Reclik D., Kost G. G., Świder J.

Szybkobieżne Pojazdy Gąsienicowe

|

2007

|

nr 2 (22)

33--42

PL

W artykule opisano rozproszony system sterowania oparty na sterowniku PLC B&R typu Power Panel 220. Opisany układ sterowania składa się z jednostki CPU zintegrowanej z panelem dotykowym oraz rozproszonego układu wejść i wyjść. Całość procesu wymiany informacji pomiędzy jednostką CPU sterownika PLC i zewnętrznymi modułami wejść i wyjść przebiega po wewnętrznej sieci CAN. Przedstawiony system sterowania rozproszonego firmy B&R jest rozwiązaniem modułowym. Przyłączanie do systemu kolejnych modułów wejść i wyjść możliwe jest dzięki zastosowaniu modułu stacji dokującej obsługującej protokół szyny danych CAN. W pracy opisano również przyłączanie do układu sterowania osi sterowanych numerycznie. Przyłączanie serwonapędu możliwe jest przy wykorzystaniu tego samego protokołu sieci CAN, który stosowany jest do komunikacji jednostki CPU z wejściami i wyjściami. Przedstawione rozwiązanie stosowane jest na szeroką skalę do sterowania robotami sześcio i więcej osiowymi, obrabiarkami numerycznymi, sterowania procesami technologicznymi, a także zdalną akwizycją danych. Artykuł oparty został na rzeczywistym zastosowaniu aplikacyjnym rozproszonego systemu sterowania firmy B&R w postaci układu sterowania magazynu wysokiego składowania.

EN

This paper describes the distracted steering system based on B&R PLC controller. The steering system consists in CPU unit which is integrated with touch panel and distracted input and output system. The information exchange process between CPU unit of PLC controller and input and output modules proceed on internal CAN net. The B&R steering system represents module solution. To connect the input and output module with system is possible by using the docking module node, which can connect the internal CAN date bus system. This paper describes also connection the numerical steering axis to steering system. There is possible to connect the servo by using the CAN protocol, which is applied to communication of CPU unit with inputs and outputs. The presented solution is widely applied in 6- and more axial robots, machine tools, steering of the technological processes, and remote acquisition of data from others, distant units of automation. This paper is based on real application of distracted B&R steering system in the form of the ware house steering system.

8

Integracja informacyjna systemu wytwórczego oparta na sieci PROFIBUS DP

Kost G. G., Świder J., Reclik D.

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2007

|

R. 11, nr 2

PL

W pracy omówiono różne sposoby realizacji przepływu informacji w zrobotyzowanych elastycznych gniazdach obróbczych na przykładzie gniazda tokarskiego. Opisano powiązania sygnałowe układu sterowania tokarki numerycznej z układem sterowania CNC z układami sterowania RJ3iB robotów przemysłowych oraz sterownikiem SEW MOVIDRIVE INVERTER MDX61B0005-5A3-4-00 przenośnika płytkowego FLEXLINK.

EN

This paper describes the analysis of different solutions of a data flow structure in the robot flexible manufacturing integrated system in the example of a turning machine group. Different ways of signal connections, which are applied to connect the numeric lathe controller CNC type with robot controllers RJ3iB and with the SEW steering system MOVIDRIVE INVERTER MDX61B0005-5A3-4-00 with FLEXLINK plate conveyor have been described.

9

Korekta działań planera ruchu robota z wykorzystaniem funkcji ocen i wag

Kost G. G.

Przegląd Mechaniczny

|

2006

|

nr 5

23-28

10

Planowanie bezpiecznych ścieżek robotów oparte na funkcji ocen

Kost G. G.

Inżynieria Maszyn

|

2005

|

R. 10, z. 1/2

165-182

PL

Planowanie zadań robotów jest jednym z najważniejszych obszarów badawczych robotyki. Obejmuje zagadnienia związane z planowaniem zadań elementarnych procesów obsługi robotów manipulacyjnych i związane z problemem planowania bezkolizyjnych trajektorii. Planowanie bezkolizyjnych trajektorii robotów manipulacyjnych jest zagadnieniem wieloetapowym, w którym pierwszym etapem jest zadanie wyznaczenia bezkolizyjnych ścieżek w przestrzeni zadaniowej. Trudności, jakie się z nim wiążą powodują, że brak jest dostatecznie efektywnych metod jego rozwiązywania. Przyczyną takiego stanu rzeczy jest wymagana przy rozwiązywaniu zadania planowania trajektorii robotów analiza przestrzeni zadaniowej robota. Wymusza ona konieczność poszukiwania rozwiązań dopuszczalnych ścieżek bezkolizyjnych w modelu grafowym (oktalne drzewo decyzyjne) przestrzeni zadaniowej, za pomocą mało efektywnych czasowo algorytmów heurystycznych. W prezentowanej pracy przedstawiono problem planowania bezkolizyjnego ruchu robotów przemysłowych. Zaprezentowano metodę planowania bezpiecznych ścieżek robotów manipulacyjnych opartą na, typowej dla robotów stacjonarnych, metodzie oktalnej analizy przestrzeni robota. Zaprezentowano nową strategię analizy oktalnego drzewa decyzyjnego, która dzięki zastosowanemu procesowi sterowania stochastycznego, pozwala wyeliminować charakterystyczne dla tego typu zadań algorytmy przeszukiwania heurystycznego. Całość omawianych zagadnień zilustrowano przykładami symulacyjnymi, potwierdzającymi skuteczność obliczeniową uzyskanej metody.

EN

The planning of tasks to be performed by robots constitutes one of the most important research areas of robotics. It includes the issues of planning the tasks of elementary (basic) operational processes performed by manipulative robots as well as planning their collision free trajectories. The latter is a multi-stage task, the first step of which is the designation of collision-free paths in the external operational space. In view of difficulty involved in this task there is an insufficiency of methods that are effective enough to solve the task. The source of the difficulty is the analysis of the operational space of the robot, which leads to the need of searching for the solutions of allowable collision-free paths in a graph model (octant decision tree) of the operational space of the robot by means of time-consuming heuristic algorithms. The scope of the paper is the problem of planning collision-free motions of industrial robots. The discussed method of planning safe paths of manipulative robots is based on the method of octant space analysis commonly applied to stationary robots. A new strategy of analyzing the octant decision tree makes use of the process of stochastic control, enabling the elimination of heuristic search algorithms so typical of such types of tasks. The discussion is illustrated by examples of simulations which substantiate the computational efficiency of the method.

11

Badanie systemów produkcyjnych oparte o złożone układy modelowe

Świder J., Zdanowicz R., Kost G. G.

Inżynieria Maszyn

|

2005

|

R. 10, z. 1/2

183-203

PL

Symulacja staje się powoli jedną z ważniejszych technik wspomagających zarządzanie produkcją. Wiąże się to z tym, że w warunkach gospodarki rynkowej przedsiębiorstwa muszą rozwiązywać coraz to bardziej złożone problemy w coraz to krótszym czasie. Celem modelowania systemów produkcyjnych jest poznanie struktury i działania konstruowanych obiektów, opracowanie algorytmów umożliwiających poprawę wskaźników jakości procesu wytwarzania oraz prognozowanie wpływu zakłóceń na przebieg produkcji. Modele mogą mieć charakter materialny (fizyczny) i abstrakcyjny (np. model komputerowy). W pracy przedstawiono problem projektu symulacyjnego. Omówiono główne jego fazy. Przedstawiono integrację systemów symulacyjnych z zewnętrznymi systemami zakładowymi. Przedstawiono model fizyczny modułowego systemu produkcyjnego (MPS), realizujący zadania dystrybucji, kontroli, obróbki skrawaniem, przenoszenia elementów i ich sortowania, w zależności od cech rozpoznanych przez układ sensorów. Omówiono oprogramowanie do modelowania i symulacji. Podano zasady stosowane przy tworzeniu modeli systemów przemysłowych w programach symulacyjnych. Zbudowano model złożonego elastycznego systemu produkcyjnego, w którym transport międzyoperacyjny realizowany jest z wykorzystaniem przenośników, robotów i wózków AGV. W oparciu o ten model na podstawie charakterystyk technicznych poszczególnych elementów systemu i podsystemów określono wskaźniki, charakteryzujące system produkcyjny w całości. Przedstawiono również modelowanie dróg transportowych w systemie z wykorzystaniem programu COSIMIR

EN

Simulation becomes slowly one of the most important techniques in production management. It is because, that in market economy conditions, companies have to solve bigger and bigger complex problems in shorter time. The purpose of productive systems modelling is recognition of working structure of constructed objects, study of algorithms enabling the improvement of quality coefficients of process production as well as forecasting, on course of production, the influence of disturbances. Models can have material character (physical) and abstract (computer model). The problem of the simulating project was also introduced in this work. Main phases of this project were discussed. The integration of simulating systems was introduced with external institutional systems. The physical model of the modular production system (MPS) was also introduced, realizing the tasks of distribution, control, machining, transfer of elements and sorting in dependence from recognized features by system of sensors. Software intended to modelling and simulation was also described. The principles used in creating models of industrial systems in simulating programs were presented as well. The model of a complex elastic productive system was built, in which between-operation transport is realized with utilization of conveyors, robots and trolleys AGV. On the basis of the technical profiles of individual elements of the system and subsystems the coefficients characterizing the whole productive system were defined. Modelling of transportation ways in the system with utilization of the COSIMIR program was also introduced.

12

Zadanie równoważenia elastycznej linii obróbkowej z uwzględnieniem kryterium kosztów. Cz. 2

Kost G. G., Świercz T.

Przegląd Mechaniczny

|

2003

|

nr 6

24-28

PL

Zadanie równoważenia linii produkcyjnej polega na takim dobraniu konfiguracji sprzętowej i organizacyjnej linii produkcyjnej, dla której takt pracy linii jest optymalny przy spełnieniu warunku równomiernego obciążenia wszystkich stanowisk, związane jest ono m.in. z odpowiednim skonfigurowaniem struktury organizacyjnej linii, polegającej na optymalnym doborze jej środków produkcyjnych, rozwiązanie tego zadania z uwzględnieniem kryterium ekonomicznego, tj. minimalnego kosztu inwestycyjnego zaangażowanego w konfigurowanie (modernizację) elastycznej linii produkcyjnej przy zachowaniu warunku optymalnej jej wydajności produkcyjnej, zostało zaprezentowane w artykule,

EN

Balancing a production line consists in such selection of equipment and organization configuration of that line for which the pace of the line is optimum with fulfilment of the condition of uniform loading of all working stations. This aim is associated with a suitable configuration of the organizational structure of the line consisting in an optimum selection of its production means. This article deals with a solution of that problem with regard to an economic criterion, j,e. a minimum investment cost involved in a configuration (modernization) of the flexible production line with the condition of its optimum production efficiency beig kept.

13

Zadanie równoważenia elastycznej linii obróbczej z uwzględnieniem kryterium kosztów. Cz. 1 Założenia

Kost G. G.

Przegląd Mechaniczny

|

2003

|

nr 5

26-30

PL

Umiejętny dobór zautomatyzowanych środków produkcji zwiększa efektywność ich wykorzystania i wymiernie może wpływać na wysokość kosztów produkcji, zadanie to ułatwia posiadanie odpowiednich narzędzi, dzięki którym istnieje możliwość przewidywania efektów (produkcyjne, organizacyjne i ekonomiczne) podejmowanych działań inwestycyjnych; w pracy podjęto próbę rozwiązania tego zagadnienia w odniesieniu do projektu elastycznej linii produkcyjnej, przedstawiono założenia i przyjęte składniki kosztów.

EN

Automatization of production involves high investment costs. A sensible selection of the automatized production means guarantees their good effectiveness, which influences the production costs. This boils down to having proper tools thanks to which it is possible to forecast the effect (relating to production, organization, economy) of undertaking an investment. This paper presents an attempt of dealing with that problem with reference to the project of the flexible machining line. The part 1 contains the relevant initial data and assumed cost components, while the part 2 will set out methods of their using in the task of balancing the flexible machining line.

14

System komputerowego wspomagania projektowania uchwytów wiertarskich

Kost G. G., Szromek A.

Przegląd Mechaniczny

|

2000

|

nr 17-18

7-12

PL

Omówiono aktualny stan prac nad komputerowym wspomaganiem projektowania oprzyrządowania technologicznego i trudności, jakie występują przy opracowywaniu oprogramowania z tego obszaru, przestawiono wynik prac prowadzonych w Katedrze Technologii Maszyn i Zintegrowanych Systemów Wytwarzania Politechniki Śląskieg w Gliwicach nad systemem wspomagającym projektowanie uchwytów wiertarskich, zaprezentowano założenia, budowę systemu, jego bazę danych oraz zasadę działania.

EN

Up-to-date of the works on the computer aided system for designing. The results of work conducted in Department of Machine Building in Integrated Production Systems of Gliwice Technical Univerwity on the system assisting in designing the drill chucks. Data base, design features and operation principle of the system.

15

Definiowanie struktur kinematycznych.

Kost G.G., Skołud B.

Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje

|

1998

|

Vol. 98, nr 44

27-34

PL

W artykule omówiono sposób definiowania struktur kinematycznych robotów przemysłowych na potrzeby systemu komputerowego programowania off-line robotów i robotowej bazy danych współpracującej z takim systemem. Omówiono potrzebę syntetycznego opisu struktury kinematycznej robotów, sprecyzowano założenia. Określono zasady klasyfikacji robotów ze względu na ich kinematykę i sposób ich kodowania. Zaproponowano dwupoziomową definicję struktury kinematycznej, jej strukturę na poszczególnych poziomach, syntaktykę oraz poszczególne parametry. Omówiono założenia oraz warunki istnienia robotowej bazy danych. Zaprezentowano zastosowanie opracowanej definicji do przykładowego robota i omówiono działanie opracowanej bazy danych na przykładzie wybranego robota.

EN

The method of defining of the kinematics structure of industrial robots is discussed. The definition are implemented to the SPMTR off-line programming system. The classification of robots are proposed. Two level definition of the kinematics structure, syntactic and parameters are described. The records structure in the data base is defined. In the paper the proposed definition application and data base functioning are presented.