Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Badawcze wyznaczenie elementów macierzy sztywności manipulatora szeregowego

Góra M., Trela R.

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2011

|

R. 15, nr 2

687-696

PL

W celu wyznaczenia wybranych elementów macierzy sztywności na podstawie charakterystyk liniowej sztywności manipulatora o strukturze szeregowej wykonano pomiary na przygotowanym stanowisku wykorzystując czujniki linkowe do pomiaru przemieszczenia. Badania wykonano dla dwóch manipulatorów (robot przemysłowych S420F i ARC Mate 100i) o strukturze szeregowej i ruchliwości równej 6. Porównano wyniki otrzymane w dwóch różnych położeniach członu roboczego manipulatorów.

EN

In order to estimate components of stiffness matrix on the basis of linear stiffness characteristics of serial type manipulator measurements on a prepared test rig were carried out using a platform with three wire-based sensors arranged in a pyramid configuration. Measurements were performed for two robots (S420F and ARC Mate 100i) with 6 degrees of freedom. Comparison of the obtained results is presented for two distant poses of the manipulators.

2

Scheduling problems with learning and ageing effects: a survey

Janiak A., Krysiak T., Trela R.

Decision Making in Manufacturing and Services

|

2011

|

Vol. 5, no. 1-2

19-36

EN

In recent years, many papers concerning scheduling problems with simultaneous learning and ageing effects were published. In this paper, the state of the art of research concerning these problems is presented. In order to facilitate understanding this subject, the scheduling problems where these effects occur separately, are firstly explained. Then, the papers devoted to scheduling problems combining the effects of learning and ageing are discussed. Particular attention was paid on practical applications of the considered scheduling problems. After thorough analysis it turned out that both scheduling problems with learning effect, and with ageing effect, as well as, in particular, the problems with models merging learning and ageing effects do not have any reasonable real-life applications. This is because the learning and ageing effects are in general long time horizon phenomena observed in repetitive systems and scheduling theory concerns either with repetitive short-horizon planning problems or single long-horizon projects. Therefore, there is no sense to continue research considering these scheduling problems from practical (computer engineering, automatic control, technical and economical) point of view, unless such reasonable real-life example appears.

3

Badanie charakterystyk sztywności manipulatora szeregowego z wykorzystaniem czujników linkowych

Góra M., Trela R.

Czasopismo Techniczne. Mechanika

|

2011

|

R. 108, z. 1-M

41-49

PL

W celu badania charakterystyk liniowej sztywności manipulatora o strukturze szeregowej wykonano stanowisko pomiarowe wykorzystujące platformę, na której zamocowane są trzy czujniki linkowe do pomiaru przemieszczenia. Badania wykonano na manipulatorze (robot przemysłowych S420F) o strukturze szeregowej i ruchliwości równej 6. Ze względu na małą masę ruchomą linek pomiarowych oraz ich napięcie wstępne, zbudowane stanowisko może być użyte także do pomiarów w warunkach dynamicznych, jak i do wyznaczania powtarzalności pozycjonowania manipulatora.

EN

In order to estimate linear stiffness characteristics of serial type manipulator a test rig was built using an platform with three wire-based sensors arranged in a pyramid configuration. This enables for measurement all components of linear displacement of the end-effector under changing quasi-static load. Measurements results are presented for a robot with 6 degrees of freedom (S420F). The proposed measuring system is described by backlash free design, negligible moving inertia and low force preload, making the measurements also possible in dynamic conditions.