Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

2 Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2 2022

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Prototyp ortezy stawu kolanowego oparty na regulowanym mechanizmie czworoboku przegubowego

Olinski Michał

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2022

z. 197, t. 2

223-232

Celem artykułu jest przedstawienie prototypu ortezy stawu kolanowego zdolnego do realizacji złożonego ruchu stawu w płaszczyźnie strzałkowej. Jego kinematyka została oparta na zmodyfikowanym mechanizmie skrzyżowanego czworoboku przegubowego. Opracowany został również przestrzenny model CAD o określonych wymiarach, który był podstawą zbudowania prototypu. Wykorzystano części wykonane w technologii addytywnej oraz amortyzatory zastosowane jako krzyżujące się elementy o zmiennej długości. Prototyp zamontowany na stacjonarnym stanowisku doświadczalnym podczas eksperymentów wprawiany był w ruch dzięki siłownikowi. Na prototypie umieszczono kolorowe znaczniki, których nagły ruch analizowano w programie Matlab. Wyniki przeskalowano do wartości rzeczywistych i zaprezentowano w postaci wykresów przedstawiających przemieszczenia poziome, pionowe i trajektorie znaczników oraz obliczony kat zgięcia mechanizmu stawu kolanowego.

The aim of the article is to propose a knee joint orthosis prototype capable of realising a complex joint motion in the sagittal plane. The mechanism’s kinematics based on a modified crossed 4-bar mechanism and 3D CAD design with specified dimensions are prepared. The prototype is assembled with 3D printed elements and common dampers applied as variable length crossing bars. Colour markers are placed on the prototype which is mounted in a stationary experimental rig. The movement is analysed on recorded video images with usage of Matlab software. Results of experiments are presented as plots of marker’s trajectories and knee joint angle.

Prototyp dwunożnego robota balansującego z funkcją rekonfiguracji postury

Ursel Tomasz, Olinski Michał, Mróz Sebastian, Szrek Jarosław

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2022

z. 197, t. 2

171-180

Artykuł przedstawia opracowanie koncepcji kołowego dwunożnego robota balansującego o przeznaczeniu transportowym, który ma posłużyć badaniom nad algorytmami sterowania dynamicznego. Na podstawie przeprowadzonego przeglądu stanu wiedzy określona została kinematyka robota z napędzanym kołem umieszczonym na końcu każdej kończyny. Wymiary poszczególnych części mechanizmu kończyn zostały dobrane na podstawie wyników symulacji modelu zbudowanego w programie SAM. Wykonany został również model 3D urządzenia uwzględniający mechanizmy przeniesienia napędu, dobrane silniki oraz normalia konstrukcyjne. Ostatecznie zbudowany został prototyp z elementów konstrukcyjnych wykonanych z wykorzystaniem technologii obróbki CNC, cięcie laserowego i drukarki 3D.

The paper presents the development of a wheeled bipedal balancing robot intended for transport application and for conducting research on dynamic control algorithms. Robot’s kinematics with a powered wheel placed at the each leg’s end was determined on the basic of the state of knowledge. The dimensions of leg mechanism’s parts were defined taking into account the results of simulations performed on the leg model in SAM ARTAS. The robot’s 3D CAD model was also prepared, together with drive transmission mechanisms and selected motors. Finally, the robot’s prototype was built using the produced parts (CNC machining, laser cutting), supplemented with 3D printed elements.