Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Rozmyta realizacja odpornego sterowania ruchem mobilnego robota kołowego

Giergiel J., Hendzel Z., Jagiełowicz C.

Przegląd Mechaniczny

|

2005

|

nr 9

20-24

PL

W pracy dokonano analizy aproksymacji zadania odwrotnego dynamiki i sterowania ślizgowego przez układ z logiką rozmytą. Uzyskanie zachecających wyników umożliwi zastosowanie testowanego rozwiązania do sterowania ruchem rzeczywistego mobilnego robota kołowego oraz kontynuację badań dotyczących możliwośći zastosowania hybrydowego.

2

Odporne sterowanie ruchem mobilnego robota kołowego

Hendzel Z., Jagiełowicz C.

Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika

|

2002

|

z. 60 [197]

249-256

EN

This paper presents synthesis of robust controller of wheeled mobile robot Pioneer -2DX. Motion of this system is descriebed using Maggi's equations. Synthesis of control system was based on the Lapunov stability theory. Simulation testing was made using Matlab/Simulink.

3

Opis ruchu i szybkie prototypowanie adaptacyjnego algorytmu sterowania dla dwukołowego mobilnego robota.

Hendzel Z., Żylski W., Jagiełowicz C., Trojnacki M.

Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje

|

2001

|

Vol. 103, nr 47

127-136

PL

W pracy analizuje się zagadnienia dynamiki i sterowania ruchem mobilnego robota kołowego Pioneer-2DX. Ruch tego nieholonomicznego układu opisano równaniami Lagrange'a oraz równaniami Maggiego. Otrzymane dynamiczne równania ruchu zastosowano w adaptacyjnym algorytmie sterowania ruchem nadążnym. Syntezę układu sterowania przeprowadzono na podstawie teorii stabilności Lapunowa i układów o zmiennej strukturze. W badaniach eksperymentalnych zastosowano metodologię szybkiego prototypowania, w której wykorzystano środowisko Matlab/Simulink i kartę kontrolno - pomiarową dSPACE.

EN

This paper describes theoretical and experimental investigations aimed at modelling and adaptive tracking control of wheeled mobile robot. The motion phenomenon of the mobile robot is described using Lagrange and Maggi equations. The adaptive control algorithm is based on the Lyapunov method and variable structure control approach. In experimental implementation of adaptive controller of wheeled mobile robot Pioneer-2DX, rapid prototyping methodology has been used. The prototyping environment was build around Matlab/Simulink , RTW software and dSPACE board.