PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 24

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 2 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 2 next fast forward last
1
Design and testing of two-wheeled robot with chaotic pendulum
Fedio K., Kiełkowski M., Katunin A., Panfil W.
Modelowanie Inżynierskie
|
2016
|
T. 27, nr 58
24--36
EN
This paper deals with a theoretical modeling of equations of motion, simulation motion of and control both in virtual environments and in real-world conditions of a balancing two-wheeled robot with a double pendulum. By taking into consideration a motion of a double pendulum one needs to consider chaotic behavior of the whole system resulted by this pendulum, which is a significant difficulty in development of control algorithms. The main goal of the presented study is to reach dynamic balancing of a two-wheeled robot with a double pendulum under the certain scenarios of equilibrium disturbance. In order to apply appropriate control algorithms the following steps were assumed during the development of a robot: theoretical modelling of a motion of the composite system of inverted and double pendulums, stability analysis, simulation of various scenarios in virtual environments using the developed control algorithms, and construction of a physical model of a robot and verification of control algorithms. Both simulation and experimental studies demonstrated the successful balancing performance.
PL
Artykuł dotyczy teoretycznego modelowania równań ruchu, symulacji ruchu i sterowania balansującego robota dwukołowego z podwójnym wahadłem zarówno w środowiskach wirtualnych, jak i w warunkach rzeczywistych. Biorąc pod uwagę ruch podwójnego wahadła, należy uwzględnić chaotyczny sposób działania całego układu spowodowany ruchem tego wahadła, co stanowi istotną trudność przy opracowywaniu algorytmów sterowania. Głównym celem prezentowanej pracy jest uzyskanie stanu stabilności dynamicznej robota dwukołowego z podwójnym wahadłem według poszczególnych scenariuszy zaburzenia jego równowagi. W celu zastosowania odpowiednich algorytmów sterowania następujące etapy zostały założone podczas opracowania robota: teoretyczne modelowanie ruchu układu złożonego z odwróconego i podwójnego wahadeł, analiza stabilności, symulacja różnych scenariuszy w środowiskach wirtualnych z zastosowaniem opracowanych algorytmów sterowania oraz opracowanie modelu fizycznego robota i weryfikacja algorytmów sterowania. Zarówno prace symulacyjne, jak i eksperymentalne wykazały zdolność do utrzymania równowagi.
2
Augmented reality techniques for vehicle maintenance
Januszka M., Panfil W.
Zeszyty Naukowe Instytutu Pojazdów / Politechnika Warszawska
|
2015
|
z. 2/102
37--48
EN
Knowledge of modern technical means, connected for example with their using or servicing becomes increasingly complex and difficult to interpret. Systems supporting servicing of such technical means are expected to fulfill still increasing requirements, which in consequence should result in time and money savings. The paper presents an augmented reality (AR) system based on a mobile device such as tablet. The main task of the system is to aid a normal use and maintenance tasks of the technical means by enhancing the image captured and displayed on the tablet with virtual 3D objects. These objects are properly located with respect to the real objects. The aiding consists in displaying invisible parts, activity diagrams of the tasks, and tools necessary during the tasks. Verification of the system have been carried-out on two objects, i.e. a mobile robot and a car. In the first case the task was to replace a drive of the mobile robot. In the second case the task was to replace a bulb or to launch a cruise control system or switch the lights. There was done a quantitative assessment of the AR system based on comparison of the time of these operations in carried-out in a conventional manner (with use of printed manuals) and using the developed AR system. There was also made a qualitative assessment of the AR system based on subjective evaluation of system’s users. Both assessments (quantitative, qualitative) proved beneficial effect of using the AR system to perform maintenance and simple car driver tasks.
PL
Wiedza dotycząca współczesnych środków technicznych, związana np. z ich obsługą serwisową/techniczną lub operatorską staje się coraz bardziej złożona i trudna w interpretacji. Przed systemami wspomagania obsługi takich środków technicznych stawiane są coraz wyższe wymagania, które w efekcie mają na celu uzyskanie oszczędności czasu, a tym samym kosztów. W artykule zaprezentowano mobilny system poszerzonej rzeczywistości (ang. Augmented Reality, AR) wykorzystujący tablet, którego głównym zadaniem jest wspomaganie obsługi serwisowej i operatorskiej poprzez wzbogacanie obrazu rejestrowanego i wyświetlanego przez ten tablet obiektami wirtualnymi. Obiekty te są odpowiednio zorientowane względem obiektów rzeczywistych. Wspomaganie polega m.in. na wyświetlaniu niewidocznych obiektów, diagramów czynności dla wykonywanych zadań, a także narzędzi potrzebnych w trakcie tych czynności, Weryfikację działania systemu przeprowadzono dla dwóch obiektów, tj. robota mobilnego oraz samochodu osobowego. W przypadku robota mobilnego dokonywano czynności serwisowej polegającej na wymianie jego silnika napędowego, natomiast w przypadku samochodu dokonywano czynności serwisowej (wymiana żarówki), a także czynności operatorskich (uruchomienie tempomatu oraz włączenie świateł). Dokonano oceny ilościowej systemu AR na podstawie porównania czasów wykonywania wspomnianych czynności w sposób tradycyjny (z zastosowaniem instrukcji drukowanych) oraz z wykorzystaniem opracowanego systemu. Dokonano również oceny jakościowej systemu na podstawie subiektywnej oceny jego działania poprzez jego użytkowników. Obie oceny wykazały korzystny wpływ zastosowania systemu AR na wykonywanie czynności obsługowych.
3
Content available remote Modelowanie układu podciśnienia zapewniającego docisk platformy mobilnej do pionowej ściany
Golec S., Panfil W.
Mechanik
|
2015
|
R. 88, nr 10
824--827
PL
Zaprezentowano modelowanie numeryczne układu podciśnienia zapewniającego docisk platformy mobilnej do pionowej betonowej ściany. Generatorem podciśnienia jest napęd śmigłowy. Modelowanie układu obejmuje wykonanie jego modelu CAD, przygotowanie siatki elementów skończonych oraz przeprowadzenie symulacji numerycznej przepływów CFD. Do modelowania i optymalizacji układu podciśnienia wykorzystano oprogramowanie Altair HyperWorks.
EN
Presented in the paper is a method of numerical modeling of a vacuum system control to ensure secure contact of a mobile platform to a vertical concrete wall. Vacuum pressure was supplied by a propeller machine. Modeling of the vacuum system covered CAD-modeling of the system, preparation of a finite element network and finally, preparation and operation of the flow simulations (CFD). Altair HyperWorks software was used as the modeling and optimizing tool.
4
Zintegrowane układy sterowania wielozadaniowych robotów mobilnych
Mężyk J., Przystałka P., Panfil W., Moczulski W.
Zeszyty Naukowe Instytutu Pojazdów / Politechnika Warszawska
|
2014
|
z. 2/98
179--186
PL
W niniejszym opracowaniu przedstawiono architekturę warstwy fizycznej systemu sterowania grupy wielozadaniowych robotów mobilnych do zadań specjalnych, w których wykorzystano zaawansowane technologie. W artykule przedstawiono wybrane rezultaty badań stosowanych w zakresie układów sterowania robotów, które uzyskano jako efekt projektu zrealizowanego w ramach Programu Strategicznego "Innowacyjne Systemy Wspomagania Technologicznego Zrównoważonego Rozwoju Gospodarczego".
EN
The paper focuses on the hardware architecture of the control system for multi-task mobile robots which make use of advanced technologies and can be applied to aid uniformed services in realization of different operations. In this paper, selected results of the applied research are presented. They were obtained as an outcome of the research project that has been carried out in the framework of Strategic Programme "Innovative Systems of Technical Support for Sustainable Development of Economy" (Innovative Economy Operational Programme).
5
System sterowania grupy wielozadaniowych robotów mobilnych (1) - projekt systemu
Moczulski W., Panfil W., Przystałka P.
Zeszyty Naukowe Instytutu Pojazdów / Politechnika Warszawska
|
2014
|
z. 2/98
187--196
PL
W artykule zaprezentowano projekt systemu sterowania grupy wielozadaniowych robotów mobilnych do zastosowań inspekcyjno-rozpoznawczych. W pracy przedstawiono funkcjonalność grupy robotów, a także funkcjonalność i architekturę systemu sterowania tej grupy. Do implementacji systemu sterowania zastosowano platformę Microsoft® Robotics Developer Studio. Zaprezentowane wyniki badań stosowanych są efektem projektu "Wielozadaniowe mobilne roboty wykorzystujące zaawansowane technologie", który został zrealizowany przy współpracy Instytutu Podstaw Konstrukcji Maszyn Politechniki Śląskiej oraz Instytutu Technologii Eksploatacji – Państwowego Instytutu Badawczego w Radomiu w ramach Programu Strategicznego "Innowacyjne Systemy Wspomagania Technologicznego Zrównoważonego Rozwoju Gospodarczego".
EN
The article presents a control system project of a multi-task mobile robots group applicable for inspection and supervision tasks. In this paper both the multi-robot group functionality and control system functionality as well architecture are discussed. The control system implementation has been carried-out with the help of the Microsoft® Robotics Developer Studio software platform. The presented results of the applied research were achieved as an outcome of the project "High-tech multipurpose mobile robots" that has been carried out in the framework of Strategic Programme "Innovative Systems of Technical Support for Sustainable Development of Economy" (Innovative Economy Operational Programme) with the collaboration between Institute of Fundamentals of Machinery Design – Silesian University of Technology and Institute for Sustainable Technologies - National Research Institute.
6
System sterowania grupy wielozadaniowych robotów mobilnych (2) - implementacja systemu
Moczulski W., Panfil W., Przystałka P.
Zeszyty Naukowe Instytutu Pojazdów / Politechnika Warszawska
|
2014
|
z. 2/98
197--203
PL
W artykule pokazano oprogramowanie do sterowania grupy wielozadaniowych robotów mobilnych do zastosowań w służbach mundurowych. W pracy przedstawiono funkcjonalność grupy robotów, jaką uzyskano dzięki zastosowaniu środowiska do szybkiego prototypowania systemów sterowania robotów mobilnych - Microsoft® Robotics Developer Studio. Zaprezentowane wyniki badań stosowanych są efektem projektu "Wielozadaniowe mobilne roboty wykorzystujące zaawansowane technologie", który został zrealizowany przy współpracy Instytutu Podstaw Konstrukcji Maszyn Politechniki Śląskiej oraz Instytutu Technologii Eksploatacji – Państwowego Instytutu Badawczego w Radomiu w ramach Programu Strategicznego "Innowacyjne Systemy Wspomagania Technologicznego Zrównoważonego Rozwoju Gospodarczego".
EN
The article shows a software that can be used to control a group of multi-task mobile robots which can be applied in order to aid uniformed services. In this paper, the authors illustrated the functionality of the multi-robot system that has been obtained with the use of an environment for rapid control system prototyping - Microsoft® Robotics Developer Studio. The presented results of the applied research were achieved as an outcome of the project "High-tech multipurpose mobile robots" that has been carried out in the framework of Strategic Programme "Innovative Systems of Technical Support for Sustainable Development of Economy" (Innovative Economy Operational Programme) with the collaboration between Institute of Fundamentals of Machinery Design – Silesian University of Technology and Institute for Sustainable Technologies - National Research Institute.
7
Methodology of aerodynamic analysis in the hyperworks software of the cars participating in the Shell Eco-marathon race
Wąsik M., Targosz M., Panfil W.
Zeszyty Naukowe Instytutu Pojazdów / Politechnika Warszawska
|
2014
|
z. 3/99
161--168
EN
The subject of study was the methodology for aerodynamic analysis of the cars built for the Shell Eco-marathon race. The research was carried out as the part of the racing team Smart Power Urban Silesian University of Technology work. The study helped to develop methods for conducting aerodynamic research for such types of vehicles. The main idea of the research was the numerical calculation of the aerodynamic drag force and its coefficient cx and visualisation of the pressure distribution on the car surface and the air flow lines along the vehicle. As the base for the research there has been used a first conceptual CAD model of the Bytel (Fig.2a) - a vehicle built by Smart Power Silesian University of Technology racing team for the Shell Eco-marathon race 2014 in the urban category. The developed methodology was used in designing and optimization of the final body of the Bytel car.
PL
W ramach badań opracowano metodykę prowadzenia numerycznych badań aerodynamicznych pojazdu mającego wziąć udział w wyścigu Shell Eco- marathon. Badania były prowadzone w ramach prac zespołu wyścigowego Smart Power Politechniki Śląskiej. Na podstawie opracowanej metodyki utworzono modele numeryczne oraz wykonano symulacje numeryczne czterech koncepcyjnych wersji rozwojowych pojazdu. Wartościami wynikowymi badań były rozkład wartości siły oporu aerodynamicznego oraz rozkład ciśnienia na powierzchni pojazdu. Bazowym modelem do utworzenia metodyki prowadzenia badań dla pojadów tego typu był model CAD pojazdu Bytel (Rys. 2a). Utworzona metodologia przyczyniła się do zaprojektowania oraz zoptymalizowania kolejnych wersji rozwojowych samochodu Bytel.
8
Grupa wielozadaniowych robotów mobilnych do zastosowań specjalnych
Moczulski W., Skarka W., Adamczyk M., Januszka M., Pająk D., Panfil W., Przystałka P., Targosz M., Wyleżoł M., Giesko T., Mężyk J., Mizak W.
Zeszyty Naukowe Instytutu Pojazdów / Politechnika Warszawska
|
2014
|
z. 2/98
205--214
PL
Niektóre zadania realizowane przez wyspecjalizowane służby dotyczą dozorowania i monitorowania obszarów oraz budynków, wykrywaniem zagrożeń, skażeń itp. Współcześnie zadania te mogą być wykonywane przez grupy specjalizowanych robotów. W referacie opisano grupę robotów przeznaczonych do tego rodzaju zadań. Opracowano trzy roboty: transportowy, inspekcyjny i zwiadowczy. "Transporter" służy do transportowania zespołu robotów "Pathfinder" do miejsca ich działania. Jest on wyposażony w kosz transportowy oraz manipulator do podnoszenia niewielkich przedmiotów. Inspekcyjny "Explorer" może być wyposażony w różne układy czujników (czujniki dymu, gazów, temperatury), kamery wizyjne i termowizyjne oraz w układ do pobierania próbek gleby. Zwiadowczy "Pathfinder" wyposażony jest w kamerę wraz z oświetlaczem, mikrofon i głośnik do kontaktu z poszkodowanymi, a także czujniki podczerwieni. Cechą tego robota jest jego niski koszt wykonania, dzięki czemu można go wykorzystywać przy zagrożeniu jego utraty. Pomiędzy robotami oraz operatorem zapewniona jest komunikacja bezprzewodowa. Odpowiedni interfejs umożliwia operatorowi odbiór danych i obrazów oraz sterowanie robotami. Wszystkie roboty zostały wykonane w serii prototypowej. Zostały one poddane stosownym testom terenowym. Wszystkie efekty pracy zespołu oraz dodatkowe informacje dotyczące realizacji wykonanego zadania można znaleźć na stronie własnej projektu [8].
EN
A group of tasks performed by specialized services concern supervising and monitoring areas and buildings, detecting hazards, pollutions and other. Nowadays such tasks may be carried out by groups of specialized robots. This paper deals with a group of robots destined to accomplish such a kind of tasks. There were developed three different kinds of robots: transporting, inspecting and reconnoitring ones. The "Transporter" serves for transporting a group of robots "Pathfinder" to the area of their operation. It is equipped with a carrying basket, and a manipulator for lifting small parts. The inspecting "Explorer" can be equipped with various sets of sensors (smoke, gas and temperature sensor), video and termovision cameras, and a system for taking samples of soil. The reconnaissance robot "Pathfinder" is armed with the video camera combined with an illuminator, a microphone and a loudspeaker to contact the victim, and also infrared sensors. It is a-low cost unit, therefore it may be operated in the circumstances that involve risk of damage or loss of the robot. To allow exchanging data and messages between the robots and the operator the wireless communication has been applied. The respective interface enables the operator to receive data and images, and remote control of the robots. All the robots have been manufactured as prototypes. Extensive terrain tests have been carried out, too. More details about the work carried out by the team, and additional pieces of information concerning the project can be found at the web page [8].
9
Content available Teleoperated multi-robot group for technical inspections
Moczulski W., Januszka M., Panfil W., Przystałka P., Targosz M., Skarka W.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2014
|
R. 18, nr 5
134--139
EN
In this paper, the authors discuss results of the research concerning a group of multitasking mobile robots that use advanced technologies. The main goal of the paper is to illustrate functionality of the robot group, wireless communication and control system based on Wi-Fi standard as well as architectures of the selected subsystems. The developed robots allow aiding humans in accomplishing tasks in an environment that may be dangerous. The group consists of teleoperated robots: a transporting robot, an exploring robot, and small monitoring robots. Teleoperated robots can be used most often as moving sensor devices. The group of robots is capable of monitoring and carrying out measurements of selected physical quantities, which can occur within the territory of any object, and then transmitting the data to the user. Additionally, elaborated exploring robot can survey an area of terrain with visual inspection and take samples of soil.
PL
W artykule przedstawiono badania dotyczące opracowania grupy inspekcyjnych robotów mobilnych stosujących zaawansowane technologie. Głównym celem pracy jest zaprezentowanie funkcjonalności systemu wielorobotowego (wraz z podsystemami), a także jego architektury, systemu komunikacji opartego na technologii Wi-Fi. Podstawowym zadaniem opracowanej grupy robotów mobilnych jest wspomaganie ludzi w prowadzeniu działań inspekcyjnych oraz eksploracyjnych w warunkach, które są dla nich niebezpieczne, tj. zagrażają ich zdrowiu lub życiu. W skład grupy robotów wchodzą: robot transportowy, robot eksploracyjny oraz kilka mniejszych robotów inspekcyjnych. Roboty te mogą być postrzegane jako mobilne urządzenia pomiarowe. Grupa takich robotów umożliwia dokonywanie pomiarów wybranych wielkości fizycznych (np. stężenie szkodliwych gazów, pomiar temperatury, detekcja ruchu) w zadanym obszarze, a następnie na przesyłanie użytkownikowi (operatorowi) wyników tych pomiarów. Dodatkowo, robot eksploracyjny – poza inspekcją wizyjną – może pobierać próbki gleby.
10
Content available System sterowania grupą robotów ligi Small Size Robot League
Kalisch M., Panfil W.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2014
|
R. 18, nr 11
90--95
PL
W artykule przedstawiono oprogramowanie służące do sterowania drużyną robotów piłkarskich klasy Small Size Robot League. Projekt oprogramowania uwzględnia możliwość sterowania drużyną robotów rzeczywistych, których konstrukcja jest zgodna z regulaminem zawodów, a także sterowanie robotami w symulatorze. Podstawą sterowania grupą robotów są strategie bazujące na schemacie Game – Role – Skill. Badania weryfikacyjne oprogramowania i algorytmów przeprowadzono w środowisku symulacyjnym i w najbliższym czasie będą kontynuowane z udziałem rzeczywistych robotów.
EN
The paper presents the software intended for controlling the robots team of the Small Size Robot League. The software project takes into account the possibility of control of the robots team both in the 3D simulator and in the real conditions. The Game – Role − Skill schema serves as the foundation of the team’s control algorithms. Verification tests of the software and the control algorithms have been carried-out in the simulator and in the near future they will take place in the real conditions.
11
Content available remote Weryfikacja aerodynamiczna wariantów konstrukcyjnych pojazdu startującego w kategorii Urban wyścigu Shell Eco-marathon
Wąsik M., Targosz M., Panfil W.
Mechanik
|
2014
|
R. 87, nr 7
548--551
PL
W ramach badań opracowano metodykę prowadzenia numerycznych badań aerodynamicznych pojazdu mającego wziąć udział w wyścigu Shell Eco-marathon. Posługując się tą metodyką, utworzono modele obliczeniowe oraz wykonano symulacje numeryczne czterech koncepcyjnych wersji rozwojowych pojazdu. Wartościami wynikowymi badań były rozkład wartości siły oporu aerodynamicznego oraz rozkład ciśnienia na powierzchni pojazdu.
EN
Presented in the paper is a methodology intended for numerical aerodynamic tests of a vehicle designed for the Shell Eco-marathon race. Numerical models were created basing on the developed methodology and numerical simulations of four conceptual vehicle development versions were carried out. The values obtained from the research tests were distribution of the drag forces and distribution of pressure on the vehicle surface.
12
Content available Interactive Education of Engineers in the Field of Fault Diagnosis and Fault-Tolerant Control
Moczulski W., Przystałka P., Wachla D., Panfil W.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2013
|
R. 17, nr 11
84--91
EN
The main purpose of this paper is to present how the new information technologies can be used to aid engineering education in the area of fault diagnosis and fault-tolerant control. A 3D virtual reality model of the second stage of a water filtration system together with its simulation model are pointed out as a useful learning mean for stimulating education in the domain of advanced control theory at the university level. Some applications of the elaborated tool for presenting either fault diagnosis or fault-tolerant control issues are given and the most important merits and limits of the proposed approach in the education process discussed.
PL
Głównym celem artykułu jest zaprezentowanie nowych technologii informacyjnych do wspomagania nauczania w zakresie diagnostyki procesów i sterowania odpornego na błędy i uszkodzenia. Zaproponowano trójwymiarowy wirtualny model układu filtracji wody stanowiący jeden ze stopni systemu przygotowania wody w elektrowni. Model ten połączono z jego modelem symulacyjnym, otrzymując narzędzie przydatne do stymulacji procesu nauczania akademickiego w zakresie zaawansowanych systemów sterowania. W artykule pokazano przykłady zastosowania opracowanego systemu informatycznego do prezentacji zagadnień z diagnostyki uszkodzeń oraz sterowania odpornego. Artykuł kończy dyskusja na temat zalet i ograniczeń proponowanego podejścia w zakresie procesu kształcenia.
13
Zastosowanie diagramów języka UML w modelowaniu systemu sterowania wielozadaniowych robotów mobilnych
Panfil W., Przystałka P., Moczulski W.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2012
|
z. 182, t. 1
339--348
PL
W niniejszym artykule zaprezentowane są wyniki prac rozwojowych dotyczących modelowania systemu sterowania wielozadaniowych robotów mobilnych wykorzystujących zaawansowane technologie. Głównym celem niniejszego opracowania jest przedstawienie funkcjonalności projektowanego systemu sterowania oraz architektury wybranych jego podsystemów. Biorąc pod uwagę cel niniejszego opracowania w artykule zaprezentowano model systemu, który zapisano z użyciem notacji języka UML. Wstępna wersja oprogramowania opracowanego w oparciu o przedstawiony projekt potwierdza poprawność przyjętego podejścia.
EN
In the paper there are presented the results of me research which concerns modeling of the control system of die muti-purpose mobile robots group applying advanced technologies. The main goal of the paper is to illustrate functionality of the proposed control system and architectures of the selected subsystems. Taking into account the goal of the paper there is presented and discussed the UML model of the control system. The preliminary version of the software developed according to the presented project proves its correctness.
14
Wielozdaniowe mobilne roboty do inspekcji obiektów technicznych
Moczulski W., Skarka W., Targosz M., Panfil W., Przystałka P., Wyleżoł M., Januszka M., Pająk D.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2012
|
z. 182, t. 1
199--206
PL
Artykuł zawiera opis rozwiązań konstrukcyjnych prototypów gąsienicowych robotów mobilnych Transporter oraz Explorer oraz kołowego robota Pathfinder. Prezentowana grupa robotów została wykonana przez zespół badaczy z Katedry Postaw Konstrukcji Maszyn Politechniki Śląskiej w Gliwicach we współpracy z Instytutem Technologii Eksploatacji - PIB w Radomiu, w ramach projektu badawczego nr PS/II.4.1/9/2010 "Wielozadaniowe mobilne roboty wykorzystujące zaawansowane technologie", który dotyczy opracowania i wykonania zespołu robotów mobilnych przystosowanych do monitorowania obiektów technicznych i wykonania specjalistycznych zadań w ramach nadzoru eksploatacyjnego oraz ochrony przed zagrożeniami.
EN
The paper with the design of a Caterpillar mobile robots Transporter and Explorer and wheeled robot Pathfinder. The group has been developed by a research team from the Department of fundamentals of Machinery Design, Silesian University of Technology and Institute for Sustainable Technologies-National Research Institute in Radom, within the framework of project No. RC/2/II.4.1/PS "Multifunctional mobile robots using advanced technologies" that concerns the development and make of a group of mobile robots suitable for monitoring technical objects and carrying out specialized tasks in the framework of exploitation supervision and protection against risks.
15
Content available Software for specification and monitoring of mobile robots missions
Wiglenda R., Panfil W., Moczulski W.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2012
|
R. 16, nr 7-8
97-101
EN
The need of a software used for a mission control and maintenance of a group of robots increases with the expansion of mobile robotics applications. This paper discusses requirements for a software dedicated for semiautonomous mission planning, execution and monitoring. The authors present a working solution proposal which meets the majority of requirements stated before. The designed software contains path planning and trajectory generating algorithms necessary for the navigation of robots. The solution is equipped with an additional tool used to create surroundings for the mission in the simulation environment. The software is an universal tool which allows its application with different types of robots and missions. The applications of the system confirm the demand for mission control software and the results obtained from tests of the project prove its design propriety.
PL
Wraz z rozwojem zastosowań robotyki mobilnej rośnie zapotrzebowanie na oprogramowania stosowane do prowadzenia misji grupy robotów. Artykuł przedstawia główne wymagania stawiane oprogramowaniu dedykowanemu półautonomicznemu planowaniu, przeprowadzaniu i nadzorowaniu misji. Autorzy prezentują propozycje aplikacji spełniającej większość wymagań. Utworzone oprogramowanie zawiera algorytmy planowania ścieżki i generowania trajektorii niezbędne do nawigowania robotami. Rozwiązanie wyposażono w dodatkowe narzędzie tworzenia otoczenia misji w środowisku symulacyjnym. Oprogramowanie jest uniwersalnym narzędziem do sterowania różnymi typami robotów mobilnych w misjach o różnym charakterze. Obecne zastosowania i dalsze prace rozwojowe potwierdzają popyt na aplikacje dla sterowania misją, zaś wyniki otrzymane w ramach testów programu potwierdzają poprawność jego działania.
16
Systemy mechatroniczne wielozadaniowych robotów mobilnych
Moczulski W., Skarka W., Timofiejczuk A., Bzymek A., Przystałka P., Wyleżoł M., Adamczyk M., Jamrozik W., Januszka M., Pająk D., Panfil W., Targosz M., Wiglenda R.
Zeszyty Naukowe Instytutu Pojazdów / Politechnika Warszawska
|
2011
|
z. 4/85
47--58
PL
Artykuł dotyczy wybranych efektów prac realizowanych przez grupę badawczą Katedry Podstaw Konstrukcji Maszyn Politechniki Śląskiej w Gliwicach oraz Instytutu Technologii Eksploatacji - Państwowego Instytutu Badawczego w Radomiu. Prace te były i dalej są realizowane w ramach projektów badawczych „Zespół specjalizowanych robotów mobilnych do inspekcji grupowej obiektów technicznych” (realizowany w latach 2004-08) oraz „Wielozadaniowe mobilne roboty wykorzystujące zaawansowane technologie” rozpoczętego w roku 2010.
EN
This article presents selected results of work carried out by a research group of Department of Machinery Design of Silesian Technical University and the Institute for Sustainable Technologies - National Research Institute in Radom. This work was - and is now being implemented - within the research project "Team of dedicated mobile robots for group inspection of technical objects" (implemented in the years 2004-08) and “Multi-purpose mobile robots using advanced technologies”, which began in 2010.
17
Content available Rozwiązania konstrukcyjne wielozadaniowych robotów mobilnych wykorzystujących zaawansowane technologie
Moczulski W., Skarka W., Adamczyk M., Januszka M., Pająk D., Panfil W., Przystałka P., Targosz M., Wiglenda R., Wyleżoł M.
Problemy Eksploatacji
|
2011
|
nr 3
131-137
PL
Niniejszy artykuł prezentuje wyniki prac dotyczących grupy wielozadaniowych robotów mobilnych wykorzystujących zaawansowane technologie. W artykule zaprezentowane zostały rozwiązania konstrukcyjne wspólnej platformy nośnej robota transportowego i robota eksploracyjnego oraz małego robota monitorującego. W artykule dodatkowo opisano układy wykonawcze dla robota transportowego oraz eksploracyjnego: manipulator oraz układ szybkiej wymiany czujników.
EN
The paper presents results of the research concerning a group of mobile robots using advanced technologies. There were presented design solutions of a carrier platform being a base for both the transport and exploring robots, as well as design of a small monitoring robot. Moreover, actuators of the transport and exploring robots such as a manipulator and a system for rapid sensors' replacement were presented.
18
Content available Projekt grupy wielozadaniowych robotów mobilnych wykorzystujących zaawansowane technologie
Moczulski W., Skarka W., Adamczyk M., Januszka M., Giesko T., Mężyk J., Mizak W., Pająk D., Panfil W., Przystałka P., Targosz M., Wiglenda R., Wyleżoł M.
Problemy Eksploatacji
|
2011
|
nr 3
123-129
PL
Niniejszy artykuł prezentuje wyniki prac dotyczących grupy wielozadaniowych robotów mobilnych wykorzystujących zaawansowane technologie. Opracowane roboty pozwalają wspomagać człowieka w realizacji zadań w środowisku mogącym stwarzać zagrożenie. Grupa składa się ze zdalnie sterowanych robotów: robota transportowego, robota eksploracyjnego oraz małych robotów monitorujących. Grupa robotów umożliwia m.in. monitorowanie oraz dokonywanie pomiarów wybranych wielkości fizycznych na terenie dowolnego obiektu, a następnie zdalne przesyłanie danych do użytkownika.
EN
The paper presents results of the research concerning a group of multitasking mobile robots that use advanced technologies. The developed robots allow aiding humans in accomplishing tasks in an environment that may be dangerous. The group consists of remote controlled robots: a transporting robot, an exploring robot, and small monitoring robots. The group of robots is capable of monitoring and carrying out measurements of selected physical quantities, that can occur within the territory of any object, and then remote transmission of data to the user.
19
System sterowania grupą robotów inspekcyjnych - opis badań wstępnych
Panfil W., Moczulski W.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2010
|
z. 175, t. 1
161-170
PL
W artykule zaprezentowano wyniki prac mających na celu opracowanie systemu sterowania grupą robotów wykonujących zadania inspekcyjne. Budowę systemu oparto o zaawansowane narzędzie zawarte w pakiecie MicrosoftŽ Robotics Developer Studio. W obecnej (prototypowej) wersji systemu grupa robotów wykonuje misje polegające przede wszystkim na monitorowaniu wyznaczonego terenu z jednoczesnym unikaniem kolizji. Misje zadawane są przez operatora systemu. Końcowym celem badań będzie opracowanie hybrydowego systemu sterowania, uwzględniającego zarówno podejście deliberatywne w planowaniu misji jak i podejście behawioralne odpowiedzialne głównie za bezpieczeństwo lokalne robotów.
EN
The paper presents preliminary results of research aiming at elaboration of a control system of an inspection robots group. The development of the system is based on advanced tools provided by MicrosoftŽ Robotics Developer Studio. The current (prototype) control system allows the group of robots to monitor a designated area in a safely manner (with collision avoidance). A mission is set by the operator of the system. The main goal of the research is the development of the hybrid control system incorporating the deliberative and behavioral elements. The deliberative component of the systems is responsible for the mission planning and decomposition. The reactive component ensures the local safety of the robots.
20
Content available Aiding the processes of machinery design, maintenance and diagnostics using augmented reality
Moczulski W., Januszka M., Panfil W.
Diagnostyka
|
2009
|
nr 3(51)
83-86
EN
The paper presents the results of a research on applications of Augmented Reality (AR for short) which have been carried out in the Department of Fundamentals of Machinery Design, Silesian University of Technology, Gliwice, Poland. AR is a technology rising from Virtual Reality (VR). Generally, the main aim of application of AR technology is to aid the user in his/her operation in the real world. There are briefly described the applications of augmented reality concerning three important stages of a product lifecycle. The first one is the implementation of AR in machinery designing. The second one concerns aiding a technician in his maintenance work. And the last one is the application of AR in machinery diagnostics.
PL
W artykule zaprezentowano wyniki badań prowadzonych w Katedrze Podstaw Konstrukcji Maszyn (KPKM) nad zastosowaniem poszerzonej rzeczywistości (ang. augmented reality) we wspomaganiu prac inżynierskich. Poszerzona rzeczywistość wywodzi się z wirtualnej rzeczywistości. Podstawowym celem jej stosowania jest wspomaganie człowieka w wykonywaniu przez niego różnych działań. W artykule przedstawione są przykładowe systemy poszerzonej rzeczywistości opracowane w KPKM. Zastosowania tych systemów odnoszą się do kilku podstawowych etapów związanych z cyklem życia produktu, tj. projektowaniem, obsługą i diagnostyką tego produktu.
first rewind previous Strona / 2 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.