PL
 |
EN
Ograniczanie wyników
Czasopisma help
  1. 7 Diagnostyka
  2. 7 Proceedings of the Institute of Vehicles
  3. 7 Zeszyty Naukowe Instytutu Pojazdów / Politechnika Warszawska
  4. 5 Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
  5. 4 PAK
Więcej...
Autorzy help
  1. 50 Moczulski W.
  2. 16 Panfil W.
  3. 15 Przystałka P.
  4. 14 Januszka M.
  5. 7 Adamczyk M.
Więcej...
Lata help
  1. 2 2016
  2. 3 2015
  3. 7 2014
  4. 2 2013
  5. 4 2012
Więcej...
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 50

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 3 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 3 next fast forward last
1
Content available remote Metodyka wykorzystania optymalizacji wielokryterialnej do określenia postaci geometrycznej implantu ortopedycznego
Muzalewska M., Moczulski W.
Mechanik
|
2016
|
R. 89, nr 2
121--124
PL
Celem badań było opracowanie metodyki postępowania podczas wielokryterialnej optymalizacji postaci geometrycznej implantu ortopedycznego przeznaczonego do rekonstrukcji więzadła krzyżowego przedniego znajdującego się w stawie kolanowym. Implant powinien dokładnie zakotwiczać przeszczep w tunelu kostnym oraz przyspieszać wrastanie tkanki kostnej w przeszczep, tak aby mógł on przejąć rolę zerwanego więzadła. Starano się określić optymalną postać geometryczną implantu z uwzględnieniem dwóch kryteriów: wykorzystania maksymalnych własności wytrzymałościowych nieprzekraczających wartości dopuszczalnych oraz optymalnego nasączenia implantu krwią.
EN
The scientific goal of the project is multicriterial optimization of the design of an orthopedic implant responsible for supporting the reconstruction of the anterior cruciate ligament. The implant should not only precisely anchor the tendon in the tunnel but, above all – thanks to appropriately selected geometric shape and other design features – accelerate the ingrowth of bone tissue into the grafted tendon. The aim of this research is to define an optimal geometric shape of implants and to determine the impact of this geometric shape on the strength properties and the process of blood perfusion through the implant. All data would be obtained by the computer simulation and scrutiny where the input object is a virtual model describing optimum geometric shape of an implant under multicriterial optimization process for a specific set of criteria.
2
Content available Integrated system of control and management of exploitation of water supply system
Loska A., Moczulski W., Wyczółkowski R., Dąbrowski M.
Diagnostyka
|
2016
|
Vol. 17, No. 1
65--74
EN
The paper presents a brief summary of the research and implementation works carried out by the authors in three research projects in years 2005-2011 within one of the companies managing water supply system. Exploitation and diagnostic specificity of the operation of water supply systems was discussed. Opportunities and needs of supporting the exploitation and diagnosis of the water supply system, and the capabilities and needs of a computer-aided maintenance in this task area are discussed. Based on our recognition and analysis, two computer subsystems were presented, which are main parts of an Integrated System for Control And Management of Exploitation of the Water Supply System. In this regard, there was presented a key model aspects that underpin the construction of subsystems, and it was discussed how the system works in the context of supporting selected tasks carried out by the technical staff of the analyzed company.
PL
W artykule przedstawiono podsumowanie prac badawczych i wdrożeniowych realizowanych przez autorów w ramach trzech projektów badawczych w latach 2005-2011 w obrębie jednego z przedsiębiorstw zarządzających systemem wodociągowym. Omówiono eksploatacyjną i diagnostyczną specyfikę funkcjonowania sieci wodociągowych. Dokonano także przeglądu możliwości i potrzeb komputerowego wspomagania w omawianym obszarze zadaniowym. W oparciu o przeprowadzone rozpoznanie i analizę zaprezentowano dwa podsystemy informatyczne tworzące Zintegrowany System Sterowania i Zarządzania Eksploatacją Sieci Wodociągowej. W tym zakresie przedstawiono kluczowe aspekty modelowe stojące u podstaw budowy poszczególnych podsystemów, a także omówiono sposób działania systemu w kontekście wspomagania wybranych zadań realizowanych przez służby techniczne badanego Przedsiębiorstwa.
3
Telerescuer - a concept of a system for teleimmersion of a rescuer to areas of coal mines affected by catastrophes
Moczulski W., Cyran K., Novak P., Rodriguez A., Januszka M.
Zeszyty Naukowe Instytutu Pojazdów / Politechnika Warszawska
|
2015
|
z. 2/102
57--62
EN
The paper presents the motivation and rough concepts of a system for virtual teleportation of the rescuer into the areas of a coal mine affected by catastrophic events. It takes advantage of a special unmanned vehicle (UV) capable of moving within the area affected by the catastrophic event. The UV should be equipped with sensors and video cameras (standard and IR). A breakthrough in the operation of such UVs depends on the real possibility of the virtual immersion (teleportation) of the rescuer to the area of operation, which should be achieved by combining three key technologies: interface of the rescuer/UV, the goal of which is to make possible direct action in the inspected area while the operator remains in a safe place, virtual teleportation with a very powerful communication system, and finally a very realistic simulator to allow for the testing of the interface and to train rescuers in controlling and using the UV during the rescue operations in a representative environment.
PL
Przedstawiono motywację i ogólną koncepcję systemu wirtualnej teleportacji ratownika w obszarach kopalni objętych katastrofami górniczymi. System bazuje na specjalnym bezzałogowym pojeździe, który może poruszać się w obszarze objętym katastrofą, czyli z wieloma przeszkodami. Pojazd będzie wyposażony w czujniki, kamery wideo (światła widzialnego i podczerwieni). Oryginalnym aspektem jest możliwość wirtualnego zanurzenia/imersji ratownika w obszarze działania, dzięki zastosowaniu trzech kluczowych technologii: interfejsu ratownik-pojazd bezzałogowy, celem którego jest umożliwienie działania w miejscu zagrożenia, podczas gdy operator pozostaje w bezpiecznym miejscu, wirtualnej teleportacji z bardzo wydajnym systemem komunikacji, a wreszcie bardzo realistycznego symulatora, aby umożliwić testowanie interfejsu i szkolenie ratowników w sterowaniu pojazdem, w trakcie działań ratowniczych, w reprezentatywnym środowisku.
4
Content available remote Methodology of Optimization of the Design of an Orthopedic Implant
Muzalewska M., Moczulski W.
Machine Dynamics Research
|
2015
|
Vol. 39, No. 2
133-141
EN
The scientific goal of the project is multicriterial optimization of the design of an orthopedic implant responsible for supporting the reconstruction of the anterior cruciate ligament. The implant should not only precisely anchor the tendon in the tunnel but, above all, - thanks to appropriately selected geometric shape and other design features - accelerate the ingrowth of bone tissue into the grafted tendon. The condition for the correct ingrowth of the bone tissue is to enable optimal perfusion of blood and other body fluids into the ligament prosthesis (grafted tendon). Therefore, the geometrical shape of the implant should allow accumulating active biological factors in the vicinity of the grafted tendon, thus accelerating the healing process. The research hypothesis is that there is a specific number of holes of a certain shape and a specific arrangement of these holes, which ensure optimum blood perfusion by maintaining adequate mechanical properties. Finding the optimum is possible by methods such as Artificial Immune Systems from heuristic algorithms class.
5
TeleRescuer : innowacyjny system przeznaczony do inspekcji wyrobisk kopalnianych dotkniętych katastrofą
Moczulski W., Cyran K., Novak P., Rodriguez A.
Inżynieria Górnicza
|
2015
|
nr 4
50--53
PL
Przedmiotem artykułu jest projekt innowacyjnego systemu inspekcji wyrobisk kopalnianych, zwłaszcza dotkniętych katastrofą. Istotą rozwiązania jest utworzenie odpowiedniego środowiska programowego i sprzętowego, które umożliwia wirtualną teleportację ratownika górniczego do tych regionów kopalni, w których fizycznie nie mógłby przebywać ze względu na zagrożenie jego życia lub zdrowia, spowodowane przez takie czynniki jak: atmosfera wybuchowa i/lub uniemożliwiająca przebywanie w strefie bez odpowiednich zabezpieczeń, nadmiernie wysoka temperatura, niebezpieczeństwo wystąpienia powtórnej katastrofy i inne. System tworzą: pojazd bezzałogowy (robot mobilny) mogący poruszać się w wyrobiskach dotkniętych katastrofą górniczą, system sensoryczny umożliwiający monitorowanie podstawowych parametrów atmosfery w wyrobiskach, system wizyjny i termowizyjny, systemy komunikacyjne oraz innowacyjny interfejs człowiek/ maszyna umożliwiający percepcję sceny, na której działa robot, prezentację wyników pomiarów dokonywanych przez sensory, prezentację obrazów dostarczonych przez system wizyjny i termowizyjny, a także sterowanie robotem mobilnym i jego układami sensorycznymi i wizyjnymi. Poszczególne elementy systemu opisano poniżej. Są one obecnie realizowane w ramach międzynarodowego projektu badawczego o nazwie TeleRescuer.
EN
The purpose of this article is a design of an innovative inspection system for coal mine roadways, especially affected by the disaster. The essence of the solution is to create a suitable software and hardware environment that enables a virtual teleportation of the mining rescuer to the mine regions, in which he physically could not operate because of the threat to his life or health, caused by such factors as: an explosive atmosphere and/or preventing the presence in the zone without adequate safety guards, excessively high temperature, the risk of post-secondary disasters and others. The system consists of: an unmanned vehicle (mobile robot) capable of moving in roadways affected by catastrophe(s), a sensor system for monitoring basic parameters of the atmosphere in the roadways, the vision and thermal imaging system, communication systems and innovative human/machine interface that allows the perception of a scene in which robot is working, presentation of results of measurements made by the sensors, presentation of the images provided by the vision and termovision system, and control over the mobile robot and its sensory and DVRs systems. The main components of the system are described below. They are currently implemented in the framework of an international research project with the acronym TeleRescuer.
6
Zintegrowane układy sterowania wielozadaniowych robotów mobilnych
Mężyk J., Przystałka P., Panfil W., Moczulski W.
Zeszyty Naukowe Instytutu Pojazdów / Politechnika Warszawska
|
2014
|
z. 2/98
179--186
PL
W niniejszym opracowaniu przedstawiono architekturę warstwy fizycznej systemu sterowania grupy wielozadaniowych robotów mobilnych do zadań specjalnych, w których wykorzystano zaawansowane technologie. W artykule przedstawiono wybrane rezultaty badań stosowanych w zakresie układów sterowania robotów, które uzyskano jako efekt projektu zrealizowanego w ramach Programu Strategicznego "Innowacyjne Systemy Wspomagania Technologicznego Zrównoważonego Rozwoju Gospodarczego".
EN
The paper focuses on the hardware architecture of the control system for multi-task mobile robots which make use of advanced technologies and can be applied to aid uniformed services in realization of different operations. In this paper, selected results of the applied research are presented. They were obtained as an outcome of the research project that has been carried out in the framework of Strategic Programme "Innovative Systems of Technical Support for Sustainable Development of Economy" (Innovative Economy Operational Programme).
7
System sterowania grupy wielozadaniowych robotów mobilnych (1) - projekt systemu
Moczulski W., Panfil W., Przystałka P.
Zeszyty Naukowe Instytutu Pojazdów / Politechnika Warszawska
|
2014
|
z. 2/98
187--196
PL
W artykule zaprezentowano projekt systemu sterowania grupy wielozadaniowych robotów mobilnych do zastosowań inspekcyjno-rozpoznawczych. W pracy przedstawiono funkcjonalność grupy robotów, a także funkcjonalność i architekturę systemu sterowania tej grupy. Do implementacji systemu sterowania zastosowano platformę Microsoft® Robotics Developer Studio. Zaprezentowane wyniki badań stosowanych są efektem projektu "Wielozadaniowe mobilne roboty wykorzystujące zaawansowane technologie", który został zrealizowany przy współpracy Instytutu Podstaw Konstrukcji Maszyn Politechniki Śląskiej oraz Instytutu Technologii Eksploatacji – Państwowego Instytutu Badawczego w Radomiu w ramach Programu Strategicznego "Innowacyjne Systemy Wspomagania Technologicznego Zrównoważonego Rozwoju Gospodarczego".
EN
The article presents a control system project of a multi-task mobile robots group applicable for inspection and supervision tasks. In this paper both the multi-robot group functionality and control system functionality as well architecture are discussed. The control system implementation has been carried-out with the help of the Microsoft® Robotics Developer Studio software platform. The presented results of the applied research were achieved as an outcome of the project "High-tech multipurpose mobile robots" that has been carried out in the framework of Strategic Programme "Innovative Systems of Technical Support for Sustainable Development of Economy" (Innovative Economy Operational Programme) with the collaboration between Institute of Fundamentals of Machinery Design – Silesian University of Technology and Institute for Sustainable Technologies - National Research Institute.
8
System sterowania grupy wielozadaniowych robotów mobilnych (2) - implementacja systemu
Moczulski W., Panfil W., Przystałka P.
Zeszyty Naukowe Instytutu Pojazdów / Politechnika Warszawska
|
2014
|
z. 2/98
197--203
PL
W artykule pokazano oprogramowanie do sterowania grupy wielozadaniowych robotów mobilnych do zastosowań w służbach mundurowych. W pracy przedstawiono funkcjonalność grupy robotów, jaką uzyskano dzięki zastosowaniu środowiska do szybkiego prototypowania systemów sterowania robotów mobilnych - Microsoft® Robotics Developer Studio. Zaprezentowane wyniki badań stosowanych są efektem projektu "Wielozadaniowe mobilne roboty wykorzystujące zaawansowane technologie", który został zrealizowany przy współpracy Instytutu Podstaw Konstrukcji Maszyn Politechniki Śląskiej oraz Instytutu Technologii Eksploatacji – Państwowego Instytutu Badawczego w Radomiu w ramach Programu Strategicznego "Innowacyjne Systemy Wspomagania Technologicznego Zrównoważonego Rozwoju Gospodarczego".
EN
The article shows a software that can be used to control a group of multi-task mobile robots which can be applied in order to aid uniformed services. In this paper, the authors illustrated the functionality of the multi-robot system that has been obtained with the use of an environment for rapid control system prototyping - Microsoft® Robotics Developer Studio. The presented results of the applied research were achieved as an outcome of the project "High-tech multipurpose mobile robots" that has been carried out in the framework of Strategic Programme "Innovative Systems of Technical Support for Sustainable Development of Economy" (Innovative Economy Operational Programme) with the collaboration between Institute of Fundamentals of Machinery Design – Silesian University of Technology and Institute for Sustainable Technologies - National Research Institute.
9
Identyfikacyjno-rozpoznawczy robot mobilny
Januszka M., Moczulski W.
Zeszyty Naukowe Instytutu Pojazdów / Politechnika Warszawska
|
2014
|
z. 2/98
101--109
PL
Niniejszy artykuł przedstawia opracowane rozwiązanie robota Pathfinder. Robot ten zdolny jest do zdalnego wykonania misji, mającej na celu identyfikację i rozpoznanie wybranych stref obiektów lub obszarów objętych pewnym zagrożeniem. Robot Pathfinder może być zastosowany przez różnego rodzaju jednostki ratowniczo-poszukiwawcze, inspekcyjne lub monitorujące. Działanie robota umożliwia otrzymywanie informacji o charakterze ilościowym i jakościowym z jego otoczenia. Opracowane rozwiązanie cechuje niski koszt wykonania co jest zaletą tego rozwiązania w stosunku do rozwiązań istniejących. Konstrukcja robota przewiduje możliwość działania w pozycji podstawowej i odwróconej. Robot wyposażony jest w układ szybkiej wymiany akumulatorów oraz moduły z wymiennymi czujnikami i kamerami. Mobilność robota Pathfinder zapewniona jest w różnorodnych warunkach terenowych i atmosferycznych.
EN
The paper presents a developed constructional solution of a robot Pathfinder. This robot is capable of remote execution of the mission, aimed at the identification and reconnaissance of selected indoor and outdoor zones. The robot Pathfinder can be used by various rescue and special units or security companies. Operation of the robot allows to receive information from environment as the quantitative and qualitative form. The developed solution of robot is characterized by its low cost which is an advantage of this solution over existing solutions. The design of the robot provides for the possibility of operation in the primary position and the reverse. The robot is equipped with a rapid battery exchange system and changeable modules with sensors and cameras. Mobility of the robot was provided in a variety of terrain and weather conditions.
10
Grupa wielozadaniowych robotów mobilnych do zastosowań specjalnych
Moczulski W., Skarka W., Adamczyk M., Januszka M., Pająk D., Panfil W., Przystałka P., Targosz M., Wyleżoł M., Giesko T., Mężyk J., Mizak W.
Zeszyty Naukowe Instytutu Pojazdów / Politechnika Warszawska
|
2014
|
z. 2/98
205--214
PL
Niektóre zadania realizowane przez wyspecjalizowane służby dotyczą dozorowania i monitorowania obszarów oraz budynków, wykrywaniem zagrożeń, skażeń itp. Współcześnie zadania te mogą być wykonywane przez grupy specjalizowanych robotów. W referacie opisano grupę robotów przeznaczonych do tego rodzaju zadań. Opracowano trzy roboty: transportowy, inspekcyjny i zwiadowczy. "Transporter" służy do transportowania zespołu robotów "Pathfinder" do miejsca ich działania. Jest on wyposażony w kosz transportowy oraz manipulator do podnoszenia niewielkich przedmiotów. Inspekcyjny "Explorer" może być wyposażony w różne układy czujników (czujniki dymu, gazów, temperatury), kamery wizyjne i termowizyjne oraz w układ do pobierania próbek gleby. Zwiadowczy "Pathfinder" wyposażony jest w kamerę wraz z oświetlaczem, mikrofon i głośnik do kontaktu z poszkodowanymi, a także czujniki podczerwieni. Cechą tego robota jest jego niski koszt wykonania, dzięki czemu można go wykorzystywać przy zagrożeniu jego utraty. Pomiędzy robotami oraz operatorem zapewniona jest komunikacja bezprzewodowa. Odpowiedni interfejs umożliwia operatorowi odbiór danych i obrazów oraz sterowanie robotami. Wszystkie roboty zostały wykonane w serii prototypowej. Zostały one poddane stosownym testom terenowym. Wszystkie efekty pracy zespołu oraz dodatkowe informacje dotyczące realizacji wykonanego zadania można znaleźć na stronie własnej projektu [8].
EN
A group of tasks performed by specialized services concern supervising and monitoring areas and buildings, detecting hazards, pollutions and other. Nowadays such tasks may be carried out by groups of specialized robots. This paper deals with a group of robots destined to accomplish such a kind of tasks. There were developed three different kinds of robots: transporting, inspecting and reconnoitring ones. The "Transporter" serves for transporting a group of robots "Pathfinder" to the area of their operation. It is equipped with a carrying basket, and a manipulator for lifting small parts. The inspecting "Explorer" can be equipped with various sets of sensors (smoke, gas and temperature sensor), video and termovision cameras, and a system for taking samples of soil. The reconnaissance robot "Pathfinder" is armed with the video camera combined with an illuminator, a microphone and a loudspeaker to contact the victim, and also infrared sensors. It is a-low cost unit, therefore it may be operated in the circumstances that involve risk of damage or loss of the robot. To allow exchanging data and messages between the robots and the operator the wireless communication has been applied. The respective interface enables the operator to receive data and images, and remote control of the robots. All the robots have been manufactured as prototypes. Extensive terrain tests have been carried out, too. More details about the work carried out by the team, and additional pieces of information concerning the project can be found at the web page [8].
11
Ocena cyklu życia kompozytów polimerowych oraz analiza struktur samodiagnozujących i samonaprawialnych
Katunin A., Moczulski W.
Przegląd Mechaniczny
|
2014
|
nr 3
36--39
PL
Artykuł przedstawia przegląd metod oceny cyklu życia kompozytów polimerowych, w szczególności niektóre hipotezy opierające się na ocenie różnych parametrów fizycznych. Omówione zostały także nowe kierunki badawcze w eksploatacji i diagnostyce elementów kompozytowych: kompozyty z układami pomiarowo-wykonawczymi oraz kompozyty zdolne do samodzielnej naprawy uszkodzeń eksploatacyjnych.
EN
The paper deals with the overview of methods of life cycle assessment of polymeric composites, in particular selected hypotheses, which are based on the evaluation of various physical parameters. The new research directions in the operation and diagnostics of composite elements were also discussed: the composites with integrated measurement and active systems and the composites, able to perform self-healing of operational damages.
12
Content available Teleoperated multi-robot group for technical inspections
Moczulski W., Januszka M., Panfil W., Przystałka P., Targosz M., Skarka W.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2014
|
R. 18, nr 5
134--139
EN
In this paper, the authors discuss results of the research concerning a group of multitasking mobile robots that use advanced technologies. The main goal of the paper is to illustrate functionality of the robot group, wireless communication and control system based on Wi-Fi standard as well as architectures of the selected subsystems. The developed robots allow aiding humans in accomplishing tasks in an environment that may be dangerous. The group consists of teleoperated robots: a transporting robot, an exploring robot, and small monitoring robots. Teleoperated robots can be used most often as moving sensor devices. The group of robots is capable of monitoring and carrying out measurements of selected physical quantities, which can occur within the territory of any object, and then transmitting the data to the user. Additionally, elaborated exploring robot can survey an area of terrain with visual inspection and take samples of soil.
PL
W artykule przedstawiono badania dotyczące opracowania grupy inspekcyjnych robotów mobilnych stosujących zaawansowane technologie. Głównym celem pracy jest zaprezentowanie funkcjonalności systemu wielorobotowego (wraz z podsystemami), a także jego architektury, systemu komunikacji opartego na technologii Wi-Fi. Podstawowym zadaniem opracowanej grupy robotów mobilnych jest wspomaganie ludzi w prowadzeniu działań inspekcyjnych oraz eksploracyjnych w warunkach, które są dla nich niebezpieczne, tj. zagrażają ich zdrowiu lub życiu. W skład grupy robotów wchodzą: robot transportowy, robot eksploracyjny oraz kilka mniejszych robotów inspekcyjnych. Roboty te mogą być postrzegane jako mobilne urządzenia pomiarowe. Grupa takich robotów umożliwia dokonywanie pomiarów wybranych wielkości fizycznych (np. stężenie szkodliwych gazów, pomiar temperatury, detekcja ruchu) w zadanym obszarze, a następnie na przesyłanie użytkownikowi (operatorowi) wyników tych pomiarów. Dodatkowo, robot eksploracyjny – poza inspekcją wizyjną – może pobierać próbki gleby.
13
Method of detection of damages in polymeric composites by using thermovision and self-heating effect
Katunin A., Moczulski W.
Przegląd Mechaniczny
|
2013
|
nr 5
32--34
EN
Wide application of polymeric composites in modern yacht building requires the development of diagnostic and monitoring methods, which should be efficient, non-destructive and simple in application. The method proposed by the authors is based on observing the heat generated due to the self-heating effect, which is caused by a viscoelastic nature of a polymeric matrix of a composite. The usage of the self-heating effect in diagnostics of polymeric composite structures eliminates the need to apply an impulse heat source for thermal excitation, which is used during the classic infrared diagnostics of such structures. The proposed method is dedicated mostly for fatigue damage detection and location for damages occurring in the areas of stress concentration. The results of an experimental study of damage detection in glass/epoxy composites using the mentioned method were presented and discussed.
PL
Szerokie zastosowanie kompozytów polimerowych w budowie jachtów wymaga rozwoju metod diagnostyki i monitoringu, które powinny być efektywne, nieniszczące oraz proste w zastosowaniu. Metoda zaproponowana przez autorów jest oparta na obserwacji ciepła powstającego w wyniku występowania efektu samorozgrzania spowodowanego naturą lepko-sprężystą matrycy polimerowej kompozytu. Zastosowanie efektu samorozgrzania w diagnostyce kompozytów polimerowych pozwala wyeliminować użycie impulsowego źródła ciepła dla wymuszenia cieplnego, które jest wykorzystywane przy klasycznej diagnostyce termowizyjnej takich struktur. Zaproponowana metoda jest przeznaczona przede wszystkim do detekcji i lokalizacji uszkodzeń zmęczeniowych oraz do uszkodzeń powstających w polach koncentracji naprężeń. W pracy przedstawiono i omówiono wyniki badań eksperymentalnych dotyczących detekcji uszkodzeń w epoksydowo-szklanych kompozytach z wykorzystaniem wymienionej metody.
14
Content available Interactive Education of Engineers in the Field of Fault Diagnosis and Fault-Tolerant Control
Moczulski W., Przystałka P., Wachla D., Panfil W.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2013
|
R. 17, nr 11
84--91
EN
The main purpose of this paper is to present how the new information technologies can be used to aid engineering education in the area of fault diagnosis and fault-tolerant control. A 3D virtual reality model of the second stage of a water filtration system together with its simulation model are pointed out as a useful learning mean for stimulating education in the domain of advanced control theory at the university level. Some applications of the elaborated tool for presenting either fault diagnosis or fault-tolerant control issues are given and the most important merits and limits of the proposed approach in the education process discussed.
PL
Głównym celem artykułu jest zaprezentowanie nowych technologii informacyjnych do wspomagania nauczania w zakresie diagnostyki procesów i sterowania odpornego na błędy i uszkodzenia. Zaproponowano trójwymiarowy wirtualny model układu filtracji wody stanowiący jeden ze stopni systemu przygotowania wody w elektrowni. Model ten połączono z jego modelem symulacyjnym, otrzymując narzędzie przydatne do stymulacji procesu nauczania akademickiego w zakresie zaawansowanych systemów sterowania. W artykule pokazano przykłady zastosowania opracowanego systemu informatycznego do prezentacji zagadnień z diagnostyki uszkodzeń oraz sterowania odpornego. Artykuł kończy dyskusja na temat zalet i ograniczeń proponowanego podejścia w zakresie procesu kształcenia.
15
Content available remote Interaktywne technologie w procesie kształcenia
Skarka W., Moczulski W., Januszka M.
Szybkobieżne Pojazdy Gąsienicowe
|
2012
|
nr 1 (29)
105--114
PL
W artykule autorzy prezentują nowoczesne technologie mogące znaleźć zastosowanie w procesie kształcenia. Opisano technologie interaktywnych modeli 3D oraz poszerzonej rzeczywistości. Szczególną uwagę zwrócono na możliwości wzajemnego uzupełniania się tych technologii oraz metodyki budowania systemów wykorzystujących te technologie. Opisywany jest przykładowy system komputerowego wspomagania użytkownika w trakcie szkolenia w zakresie obsługi eksploatacyjnej oraz w trakcie samej obsługi. Opisywany system wykorzystuje nowoczesne techniki wizualizacji – tzw. „poszerzoną rzeczywistość” (AR), pozwalające łączyć interaktywny, komputerowo generowany świat ze światem rzeczywistym w taki sposób, aby stanowiły one jedno zsyntezowane środowisko. Osoba szkolona z wykorzystaniem opisywanego systemu ma możliwość uzyskania niezbędnych informacji w chwili wystąpienia zapotrzebowania na nie.
EN
The authors present in the paper innovative interactive technologies which can be used in education process. A prototype system aiding the user during training (in maintenance service) and operating machinery, is presented by the authors. The system uses new technologies of visualization called Augmented Reality (AR) which allow to combine an interactive, computer generated world with an interactive real word in such a way that they appear as one synthesized environment. The user with the use of the system has possibility to receive necessary information and knowledge in place of the occurrence of demand and just in time.
16
Zastosowanie diagramów języka UML w modelowaniu systemu sterowania wielozadaniowych robotów mobilnych
Panfil W., Przystałka P., Moczulski W.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2012
|
z. 182, t. 1
339--348
PL
W niniejszym artykule zaprezentowane są wyniki prac rozwojowych dotyczących modelowania systemu sterowania wielozadaniowych robotów mobilnych wykorzystujących zaawansowane technologie. Głównym celem niniejszego opracowania jest przedstawienie funkcjonalności projektowanego systemu sterowania oraz architektury wybranych jego podsystemów. Biorąc pod uwagę cel niniejszego opracowania w artykule zaprezentowano model systemu, który zapisano z użyciem notacji języka UML. Wstępna wersja oprogramowania opracowanego w oparciu o przedstawiony projekt potwierdza poprawność przyjętego podejścia.
EN
In the paper there are presented the results of me research which concerns modeling of the control system of die muti-purpose mobile robots group applying advanced technologies. The main goal of the paper is to illustrate functionality of the proposed control system and architectures of the selected subsystems. Taking into account the goal of the paper there is presented and discussed the UML model of the control system. The preliminary version of the software developed according to the presented project proves its correctness.
17
Wielozdaniowe mobilne roboty do inspekcji obiektów technicznych
Moczulski W., Skarka W., Targosz M., Panfil W., Przystałka P., Wyleżoł M., Januszka M., Pająk D.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2012
|
z. 182, t. 1
199--206
PL
Artykuł zawiera opis rozwiązań konstrukcyjnych prototypów gąsienicowych robotów mobilnych Transporter oraz Explorer oraz kołowego robota Pathfinder. Prezentowana grupa robotów została wykonana przez zespół badaczy z Katedry Postaw Konstrukcji Maszyn Politechniki Śląskiej w Gliwicach we współpracy z Instytutem Technologii Eksploatacji - PIB w Radomiu, w ramach projektu badawczego nr PS/II.4.1/9/2010 "Wielozadaniowe mobilne roboty wykorzystujące zaawansowane technologie", który dotyczy opracowania i wykonania zespołu robotów mobilnych przystosowanych do monitorowania obiektów technicznych i wykonania specjalistycznych zadań w ramach nadzoru eksploatacyjnego oraz ochrony przed zagrożeniami.
EN
The paper with the design of a Caterpillar mobile robots Transporter and Explorer and wheeled robot Pathfinder. The group has been developed by a research team from the Department of fundamentals of Machinery Design, Silesian University of Technology and Institute for Sustainable Technologies-National Research Institute in Radom, within the framework of project No. RC/2/II.4.1/PS "Multifunctional mobile robots using advanced technologies" that concerns the development and make of a group of mobile robots suitable for monitoring technical objects and carrying out specialized tasks in the framework of exploitation supervision and protection against risks.
18
Content available Software for specification and monitoring of mobile robots missions
Wiglenda R., Panfil W., Moczulski W.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2012
|
R. 16, nr 7-8
97-101
EN
The need of a software used for a mission control and maintenance of a group of robots increases with the expansion of mobile robotics applications. This paper discusses requirements for a software dedicated for semiautonomous mission planning, execution and monitoring. The authors present a working solution proposal which meets the majority of requirements stated before. The designed software contains path planning and trajectory generating algorithms necessary for the navigation of robots. The solution is equipped with an additional tool used to create surroundings for the mission in the simulation environment. The software is an universal tool which allows its application with different types of robots and missions. The applications of the system confirm the demand for mission control software and the results obtained from tests of the project prove its design propriety.
PL
Wraz z rozwojem zastosowań robotyki mobilnej rośnie zapotrzebowanie na oprogramowania stosowane do prowadzenia misji grupy robotów. Artykuł przedstawia główne wymagania stawiane oprogramowaniu dedykowanemu półautonomicznemu planowaniu, przeprowadzaniu i nadzorowaniu misji. Autorzy prezentują propozycje aplikacji spełniającej większość wymagań. Utworzone oprogramowanie zawiera algorytmy planowania ścieżki i generowania trajektorii niezbędne do nawigowania robotami. Rozwiązanie wyposażono w dodatkowe narzędzie tworzenia otoczenia misji w środowisku symulacyjnym. Oprogramowanie jest uniwersalnym narzędziem do sterowania różnymi typami robotów mobilnych w misjach o różnym charakterze. Obecne zastosowania i dalsze prace rozwojowe potwierdzają popyt na aplikacje dla sterowania misją, zaś wyniki otrzymane w ramach testów programu potwierdzają poprawność jego działania.
19
Systemy mechatroniczne wielozadaniowych robotów mobilnych
Moczulski W., Skarka W., Timofiejczuk A., Bzymek A., Przystałka P., Wyleżoł M., Adamczyk M., Jamrozik W., Januszka M., Pająk D., Panfil W., Targosz M., Wiglenda R.
Zeszyty Naukowe Instytutu Pojazdów / Politechnika Warszawska
|
2011
|
z. 4/85
47--58
PL
Artykuł dotyczy wybranych efektów prac realizowanych przez grupę badawczą Katedry Podstaw Konstrukcji Maszyn Politechniki Śląskiej w Gliwicach oraz Instytutu Technologii Eksploatacji - Państwowego Instytutu Badawczego w Radomiu. Prace te były i dalej są realizowane w ramach projektów badawczych „Zespół specjalizowanych robotów mobilnych do inspekcji grupowej obiektów technicznych” (realizowany w latach 2004-08) oraz „Wielozadaniowe mobilne roboty wykorzystujące zaawansowane technologie” rozpoczętego w roku 2010.
EN
This article presents selected results of work carried out by a research group of Department of Machinery Design of Silesian Technical University and the Institute for Sustainable Technologies - National Research Institute in Radom. This work was - and is now being implemented - within the research project "Team of dedicated mobile robots for group inspection of technical objects" (implemented in the years 2004-08) and “Multi-purpose mobile robots using advanced technologies”, which began in 2010.
20
Content available Układ lokalizacji bezwzględnej do zastosowań w robotyce mobilnej
Sznura M., Przystałka P., Moczulski W.
Wybrane Problemy Inżynierskie
|
2011
|
nr 2
357-362
PL
W artykule przedstawiono projekt i implementację prototypu układu do lokalizacji bezwzględnej robota mobilnego. Wykonany prototyp układu jest urządzeniem o niewielkich gabarytach i małej masie, niskim zapotrzebowaniu na energię oraz jest rozwiązaniem tanim w realizacji. Ponadto układ posiada uniwersalny interfejs komunikacji umożliwiający jego współdziałanie z różnymi architekturami sprzętowymi systemów sterowania wysokiego poziomu robotów mobilnych. Wstępne badania weryfikacyjne urządzenia dobrze rokują co do praktycznego wykorzystania tego rozwiązania do nawigacji robotów mobilnych.
EN
The paper deals with the design and implementation of a global localization system for mobile robot applications. A developed prototype is a device that is small and light-weight, low-cost and energy-efficient. Moreover, the device posses an universal communication interface that can be used in collaboration with various high-level control systems of mobile robots. The results of some preliminary tests of the prototype show that it can be applied for navigation of mobile robots.
first rewind previous Strona / 3 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.