PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 7

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  walking machine
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Content available Transforming Biological Patterns into Robot Concepts
Zielińska Teresa
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2023
|
R. 27, nr 1
27--37
EN
Biology not only provides inspiration in the design of walking machines, but also suggests detailed design solutions. Concise information on legged locomotion in the animal world is presented, and the relationships between engineering solutions and the biological world are shown. The construction of animal legs is briefly described and the most commonly used leg structures for walking machines are discussed, including references to biological patterns. Examples of bio-inspired walking machines developed by our team are given and several concepts of bio-inspired robots are discussed. The general aim of the article is to show how knowledge of the animal world inspires innovative design solutions for robots intended for practical applications.
PL
Biologia nie tylko dostarcza inspiracji w pracach nad maszynami kroczącymi, ale także podpowiada szczegółowe rozwiązania konstrukcyjne. Głównym celem tego artykułu jest zilustrowanie na przykładach jak wzorce biologiczne przekształcane są w konkretne rozwiązania techniczne. Przedstawiono zwięzłe informacje na temat lokomocji nożnej w świecie zwierzęcym i pokazano związki między rozwiązaniami inżynierskimi a światem biologicznym. Pokrótce opisano budowę nóg zwierząt oraz najczęściej stosowane struktury nóg maszyn kroczących z uwzględnieniem odniesień do wzorców biologicznych. Podano przykłady opracowanych przez nasz zespół inspirowanych biologicznie maszyn kroczących oraz omówiono kilka koncepcji robotów inspirowanych światem biologicznym. Ogólnym celem artykułu jest pokazanie, w jaki sposób wiedza dotycząca świata zwierzęcego inspiruje nowatorskie rozwiązania konstrukcyjne robotów przeznaczonych do zastosowań praktycznych.
2
Content available Kinematic Modeling and Analysis of a Walking Machine (Robot) Leg Mechanism on a Rough Terrain
Terefe Tesfaye O., Lemu Hirpa G, K/Mariam Addisu, Tuli Tadele B.
Advances in Science and Technology. Research Journal
|
2019
|
Vol. 13, no 3
43--53
EN
Many manmade machines and mechanisms, including robots, function based on the concept of nature-inspired design, so that they can perform their intended duties by mimicking the working mechanisms of animals and insects. Accordingly, walking machines (robots) use wheels and tracks to cross rough terrain efficiently and in a more stable way than conventional robots. Legged walking robots in particular remain in a discontinuous contact with the ground that provides them with the capability to select routes to avoid obstacles or holes. This article reports a study conducted on kinematic modelling and analysis of a walking machine (robot) leg mechanism that can operate on rough terrain. Its kinematic mechanisms were analyzed using the Denavit-Hartenberg (DH) convention approach. Symbolic computations are also implemented to parametrically optimize the motion parameters of the robot leg mechanism. The equation of motion was derived from the dynamic analysis using the Euler-Lagrange method which involves kinetic and potential energy expressions. In order to validate the performance of the robot leg mechanism and motion behaviors, the kinematic motion analysis was performed in SolidWorks and MATLAB. The leg mechanism used is effective for rough terrain areas because it is capable of walking on the terrain with different amplitudes in terms of surface roughness and aerodynamics.
3
Content available The issue of energy management in walking machines
Deda J., Mirosław T., Zawadzki A.
Journal of KONES
|
2018
|
Vol. 25, No. 1
49--57
EN
The energy management is a serious issue in the platforms of mobile robots, and especially walking robots. The solutions are sought so as to obtain the furthest possible range with the energy resources at the disposal. Properly adjusted configuration of the drives and the manner of energy management has a key impact on effectiveness of the drives. The article presents the most important features of the basic driving systems, possible configurations, and steering manners along with the assessment of their effectiveness. The article will present classical and hybrid drives. The authors present a sample analysis of energy “costs” of steering for the selected systems. The analysis will be supported with results of the simulation performed with the use of constructed computer models. The guidelines for designing of the systems for walking platforms will be proposed, enabling to obtain high dynamics and energy efficiency of the system.
4
Content available remote Computer analysis of insect-like robot leg structure – part 1 – Static Finite-Element analysis
Wojtkowiak D., Talaśka K., Malujda I.
Journal of Mechanical and Transport Engineering
|
2016
|
Vol. 68, No. 3
53--62
EN
The purpose of this paper is to present the relationship between loading of the leg and the posture of an insect-like robot determined through computer simulation study. It presents the results of a static FEM analysis of a 3D robotic leg model performed using Abaqus 6.13. It also presents the kinematic structure of an insect-like walking robot capable of object manipulation.
PL
Niniejszy artykuł ma na celu przedstawienie zależności pomiędzy obciążeniem nogi, a sylwetką robota kroczącego wzorowanego na budowie owada, określonej na podstawie komputerowych badań symulacyjnych. W artykule zaprezentowano wyniki statycznej analizy MES modelu 3D pedipulatora wykonanej w programie Abaqus 6.13. Dodatkowo w artykule przedstawiono strukturę kinematyczną robota kroczącego wzorowanego na budowie owada z możliwością manipulacji obiektami.
5
Content available remote Self-navigation principles for a team of autonomous walking robots
Zielińska T.
Przegląd Elektrotechniczny
|
2006
|
R. 82, nr 1
53-57
EN
The paper introduces the properties of hardware and software system implemented in walking machines with advanced navigation abilities. Those systems were designed with the aim of having them flexible for changes, effective (fast) and convenient for debugging. The machines are walking with remote supervision by the operator. The navigation principles are discussed together with the structure of control system. The method of self navigation and autonomous gait generation depends on the terrain properties. The machines perform the motion without collisions and following the geographic coordinates send by the operator from the remote central station.
PL
W artykule przedstawiono cechy systemu sterującego(sprzętu i oprogramowania) zaimplementowanego w maszynach kroczących o zaawansowanych możliwościach nawigacyjnych. Maszyny poruszają się pod zdalnym nadzorem operatora. Przedyskutowano zasady nawigacji oraz cechy systemu sterującego. Autonomiczne generowanie chodu oraz auto-nawigacja zależy od właściwości otoczenia. Maszyny poruszają się bez wzajemnych kolizji do punktów o zadanych współrzędnych geograficznych, przesłanych przez operatora ze stacji sterowania centralnego.
6
Content available Maszyna czteronożna LAVA : rozważania na temat mechaniki i sterowania
Zielińska T., Heng J.
Pomiary Automatyka Kontrola
|
2002
|
R. 48, nr 1
6-9
PL
Maszyny kroczące są przykładem skomplikowanych urządzeń mechatronicznych, ich projektanci musza wykazać się głęboką wiedzą z zakresu mechaniki, elektroniki i sterowania a projektowanie wszystkich tych elementów musi następować współbieżnie. W artykule opisano strukturę mechaniczną i system sterowania maszyną czteronożną LAVA zbudowaną w Nanyang Technological University w Singapurze.
EN
Paper describes the mechanical design of a multifunctional 4 legged walking machine LAVA. The major factors influencing the design requirements include minimisation of the weight of the machine, large workspace of the legs, good energy eficiency and relatively high walking speed. The designed walking machine can adopt a variety of configurations such as insect, mammalian, replite, human like or quadruped. The design is invertable and, using the legs as manipulators can even perform basic pick and place functions. The approach used for the design, considering the leg configuration, motion speed and properties of control system are shown in this paper.
7
Walking machines: investigation-design-applications
Morecki A.
Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje
|
1998
|
Vol. 98, nr 44
9-18
EN
Multi-legged walking robots, old walking machines, old Chinese machine, contemporary four-legged machines, are given. Six-legged walking machines as well as description of selected machines are discussed. At the end, six-legged mili-walking robot HERMES and some experimental results are given.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.