Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

1 Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

1 2012

Powiadomienia systemowe

Sesja wygasła!

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: virtual power

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Koncepcja siły pozornej w sterowaniu manipulatorów mobilnych poruszających się z poślizgiem kół

Mazur A., Cholewiński M.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2012

z. 182, t. 2

427--438

W pracy rozważono nieholonomiczny manipulator mobilny zbudowany w oparciu o platformę poruszającą się z poślizgiem kół. Przykładem takiego obiektu jest np. działo samobieżne lub czołg. Do sterowania takimi obiektami zastosowano koncepcję tzw. siły pozornej. Polega ona na przyjęciu założenia, że podczas procesu sterowania macierz wejściowa jest pełnego rzędu (ilość silników jest równa ilości zmiennych sterowanych), choć w praktyce jest prostokątna (istnieje deficyt sterowań). Nadmiarowy sygnał sterujący jest tożsamościowo równy zero, co generuje równanie uwikłane na trajektorie referencyjne w algorytmie.

In the paper the nonholcnomic mobile manipulator using skid-steering platform has been considered. The concept of virtual force control is presented and discussed. Such concept assumes full rank of input matrix, describing relationship between controlled variables and number of actuators, which in reality is rectangular. The signal of the assumed additional actuator is equal to zero equivalently (because it does not exists in practice) but the invertibility of input matrix can be obtained. The equation of the implicit function generates the reference signals or reference trajectories in control algorithm.