Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Powiadomienia systemowe

Sesja wygasła!

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: uniwersalne sterowanie adaptacyjne

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Uniwersalny adaptacyjny układ lambda-śledzenia trajektorii dla robotów mobilnych poruszających się po powierzchniach trójwymiarowych.

Mazur A.

Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje

1998

Vol. 98, nr 44

115-128

W artykule przedstawiono uniwersalny adaptacyjny algorytm sterowania dla kołowych robotów mobilnych poruszających się po powierzchniach trójwymiarowych. Przedstawiony układ sterowania zapewnia lambda-śledzenie trajektorii z dowolnie wybranym, niezerowym błędem. Przedstawiony algorytm jest dynamiczną wersją regulatora PD o pewnych specjalnych własnościach. Zaproponowany algorytm sterowania nie wymaga znajomości modelu dynamiki kołowego robota mobilnego a jedynie jego kinematyki. Rozważania teoretyczne zostały zilustrowane badaniami symulacyjnymi.

This paper presents a universal adaptive lambda-tracking control algorithm for wheeled mobile robots moving on the plain in R3. The control algorithm maybe considered as a dynamic version of the PD controller requiring only a knowledge of the robot kinematics.