Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Motion planning of planar and redundant underwater serial link manipulator based on minimization of energy consumption

Kumar Virendra, Sen Soumen, Roy Shibendu Shekhar

Archive of Mechanical Engineering

|

2021

|

LXVIII, nr 4

415--434

EN

The article describes motion planning of an underwater redundant manipulator with revolute joints moving in a plane under gravity and in the presence of obstacles. The proposed motion planning algorithm is based on minimization of the total energy in overcoming the hydrodynamic as well as dynamic forces acting on the manipulator while moving underwater and at the same time, avoiding both singularities and obstacle. The obstacle is considered as a point object. A recursive Lagrangian dynamics algorithm is formulated for the planar geometry to evaluate joint torques during the motion of serial link redundant manipulator fully submerged underwater. In turn the energy consumed in following a task trajectory is computed. The presence of redundancy in joint space of the manipulator facilitates selecting the optimal sequence of configurations as well as the required joint motion rates with minimum energy consumed among all possible configurations and rates. The effectiveness of the proposed motion planning algorithm is shown by applying it on a 3 degrees-of-freedom planar redundant manipulator fully submerged underwater and avoiding a point obstacle. The results establish that energy spent against overcoming loading resulted from hydrodynamic interactions majorly decides the optimal trajectory to follow in accomplishing an underwater task.

2

AKIMAN - pakiet oprogramowania do analizy kinematyki manipulatorów.

Sulka T., Tchoń K.

Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje

|

2001

|

Vol. 102, nr 46

81-90

PL

Referat przedstawia pakiet oprogramowania AKIMAN, napisany w systemie MATHEMATICA, przeznaczony do badania kinematyki manipulatorów opisanych parametrami Denavita-Hartenberga. Do funkcji pakietu należą między innymi: wyliczanie kinematyki w różnych układach współrzędnych, znajdowanie analitycznych i geometrycznych jakobinów, wyznaczanie konfiguracji osobliwych, sprawdzanie czy konfiguracje osobliwe są możliwe czy też niemożliwe do uniknięcia oraz określenie postaci normalnej kinematyki osobliwej.

EN

The paper presents a dedicated software package AKIMAN written in the program environment MATHEMATICA. This package allows the user to compute the kinematics of robot manipulators defined by Denavit-Hartenberg parameters, examine various coordinate representations of kinematics, find analytic and geometric Jacobians, determine singular configurations, check avoidability of singularities, and examine normal forms of singular kinematics.

3

KOSMA - program do analizy kinematycznych osobliwości manipulatorów.

Piwko S., Tchoń K.

Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje

|

1998

|

Vol. 98, nr 44

43-50

PL

Referat przedstawia pakiet oprogramowania KOSMA, napisany w systemie MATHEMATICA i przeznaczony do analizy konfiguracji osobliwych manipulatorów redundantnych. Zadanie, którego rozwiązanie jest wspomagane przez program KOSMA polega na wyznaczeniu konfiguracji osobliwych możliwych i niemożliwych do uniknięcia w procesie planowania trajektorii w przestrzeni roboczej manipulatora. Dzięki zdolności do dostarczania wyników w postaci symbolicznej, program KOSMA znajduje zastosowanie nie tylko przy planowaniu trajektorii, lecz także przy projektowaniu manipulatorów posiadających własność zręczności.

EN

On the basis of recently derived sufficient conditions for avoidability and unavoidability of singular configurations in redundant robot kinematics a computer programme KOSMA has been created within the MATHEMATICA package, able to make an automatic discrimination of avoidable and unavoidable singularities. The performance of KOSMA has been tested in a series of computational experiments reported in the paper.