Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Planowanie ruchu robota typu trójkątny smok z uwzględnieniem modelu dynamiki

Pietrowska Z., Tchoń K.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2012

|

z. 182, t. 2

405--414

PL

Przedmiotem pracy jest zadanie planowania ruchu robota typu trójkątny smok na poziomie modelu dynamiki. Rozpatrywane są dwa przypadki, robot z napędzanymi przegubami i robot z napędzanymi kotami. Równania ruchu robota wyprowadzono przy uwzględnieniu więzów nieholonomicznych wynikających z braku poślizgu kół. Zadanie planowania ruchu zostało rozwiązane metodą endogenicznej przestrzeni konfiguracyjnej, przy zastosowaniu algorytmu jakobianu odpornego. Działanie algorytmu zilustrowano przykładami symulacyjnymi.

EN

This work addresses the motion planning problem of the trident snake robot with dynamics. Two eases are studied: The robot with actuated joints (passive wheels) and the robot with actuated wheels. The robot's equations of motions are derived taking into account the nonholonomic constraints excluding the lateral or longitudinal slip of the wheels. The resulting motion planning problem is solved by means of the endogenous configuration space approach, using the Robust Jacobian Inverse algorithm. The algorithm's performance is illustrated with computer simulations.

2

Niesymetryczny trójkątny smok : zastosowanie metody funkcji transwersalnych do śledzenia trajektorii

Magiera W.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2012

|

z. 182, t. 2

451--460

PL

Praca poświęcona jest zadaniu praktycznego śledzenia trajktorii przez układy nieholonomiczne na przykładzie niesymetrycznego trójkątnego smoka. Zaproponowano algorytmy sterujące wyznaczone w oparciu o twierdzenie o funkcjach transwersalnych. Do ich zdefiniowania wykorzystane zostały przestrzeń SO(3)xT i SO(3). Wyniki przeprowadzonych symulacji zamieszczono w celu porównania jakości uzyskanych trajektorii. Otrzymane rezultaty pokazują, że wykorzystanie przestrzeni o większym wymiarze nie wpływa znacząco na kształ otrzymanych trajektorii

EN

This paper addresses the tracking control problem for nonholonomic systems with example of nonsymetric trident snake. Controllers based on transverse function approach defined on SO(3) x T and SO(3) X SO(3) are introduced and simulations for the practical stabilization of the reference trajectory are included. Obtained results show that transverse functions defined on a manifold of dimension higher then minimal (i.e. the difference between dimension of the stale space and the number of control inputs) doesn't produce a trajectory with lower number of maneuvers.

3

Motion planning of the trident snake robot equipped with passive or active wheels

Paszuk D., Tchoń K., Pietrowska Z.

Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences

|

2012

|

Vol. 60, nr 3

547-555

EN

We study the kinematics of the trident snake robot equipped with either active joints and passive wheels or passive joints and active wheels. A control system representation of the kinematics is derived, and control singularities examined. Two motion planning problems are addressed, corresponding to diverse ways of controlling the robot, and solved by means of the endogenous configuration space approach. The constraints imposed by the presence of control singularities are handled using the imbalanced Jacobian algorithm assisted by an auxiliary feedback. Performance of the motion planning algorithms is demonstrated by computer simulations.