Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Zastosowanie funkcji transwersalnych do sterowania robotem dwukołowym z przyczepami

Pazderski D., Waśkowicz D. K., Kozłowski K.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2012

|

z. 182, t. 2

439--450

PL

Artykuł dotyczy ciągłej metody sterowania pojazdem wieloczłonowym złożonym z traktora o napędzie dwukołowym oraz trzech przyczep mocowanych osiowo. Sterownik wykorzystuje funkcje transwersalne i właściwości łańcuchowego systemu IV-rzędu o dwóch wejściach. Przedstawiono poszczególne etapy syntezy algorytmu. W celu poprawy jakości dynamicznej i statycznej układu zamkniętego wykorzystano metodę dynamicznego skalowania funkcji transwersalnych. Właściwości algorytmu zilustrowano wybranymi wynikami symulacji numerycznych.

EN

The paper is focused on the application of the smooth kinematic algorithm to control multibody vehicle which consists of unicycle-like tractor with three trailers. The controller takes advantage of the transverse functions and properties of the IV-order two input chained system. The derivation of the algorithm is presented in details. In order to improve performance of the controller in the real application some toning techniques are discussed. The properties of the closed-loop control system are examined based on results of numerical simulations taking into account point stabilization and trajectory tracking tasks.

2

Niesymetryczny trójkątny smok : zastosowanie metody funkcji transwersalnych do śledzenia trajektorii

Magiera W.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2012

|

z. 182, t. 2

451--460

PL

Praca poświęcona jest zadaniu praktycznego śledzenia trajktorii przez układy nieholonomiczne na przykładzie niesymetrycznego trójkątnego smoka. Zaproponowano algorytmy sterujące wyznaczone w oparciu o twierdzenie o funkcjach transwersalnych. Do ich zdefiniowania wykorzystane zostały przestrzeń SO(3)xT i SO(3). Wyniki przeprowadzonych symulacji zamieszczono w celu porównania jakości uzyskanych trajektorii. Otrzymane rezultaty pokazują, że wykorzystanie przestrzeni o większym wymiarze nie wpływa znacząco na kształ otrzymanych trajektorii

EN

This paper addresses the tracking control problem for nonholonomic systems with example of nonsymetric trident snake. Controllers based on transverse function approach defined on SO(3) x T and SO(3) X SO(3) are introduced and simulations for the practical stabilization of the reference trajectory are included. Obtained results show that transverse functions defined on a manifold of dimension higher then minimal (i.e. the difference between dimension of the stale space and the number of control inputs) doesn't produce a trajectory with lower number of maneuvers.

3

Planowanie ruchu kuli toczącej się: metoda funkcji transwersalnych i metoda endogenicznej przestrzeni konfiguracyjnej

Magiera W.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2010

|

z. 175, t. 2

537-546

PL

Praca ta jest poświęcona planowaniu ruchu układu nieholonomicznego na przykładzie kuli toczącej się. Przedstawiono sterownik oparty na pojęciu funkcji transwersalnych oraz wyniki symulacji otrzymane podczas realizacji zadania sterowania do punktu. Ponieważ uzyskane wyniki cechuje duża ilość nadmiarowych manewrów, wiec zaproponowano algorytm endogenicznej przestrzeni konfiguracyjnej w celu uzyskania trajektorii przeprowadzającej układ ze stanu początkowego do zadanego stanu końcowego. Następnie pierwotne zadanie sterowania do punktu zamieniono na śledzenie otrzymanej w ten sposób trajektorii. W wyniku takiego połączenia obu metod otrzymano sterowanie, które wymaga mniejszej ilości manewrów.

EN

This paper addresses the motion plannig problem for nonholonomic systems with example of the rolling sphere. Controller based on transverse function approach is introduced and simulations for the point stabilization are included. Becuase of the great number of maneuvers, open-loop controler based on endogenous configuration space approach is used to create a trajectory to move system from the initial state to the desirable reference state. In this way, the point stabilization task is changed into trajectory tracking. Simulations are showing that by combining these two methods the rolling sphere is able to reach reference point with lower number of maneuvers.

4

Sterowanie nieholonomicznym manipulatorem z zastosowaniem funkcji transwersalnych

Krysiak B., Szulczyński P., Kozłowski K.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2008

|

z. 166, t. 2

429-438

PL

Praca prezentuje zastosowanie funkcji transwersalnych w prawie sterowania nieholonomicznym płaskim manipulatorem o trzech ogniwach. Trudność w sterowaniu badanym manipulatorem nieholonomicznym wynika z zastosowania w nim nieholonomicznych przekładni, które wprowadzają niecałkowalne ograniczenia. Zastosowanie takiego rozwiązania pozwala na sterowanie trzema zmiennymi konfiguracyjnymi za pomocą tylko dwóch napędów. Zostało zaprezentowane prawo sterowania wraz z wynikami badań symulacyjnych.

EN

The paper presents transverse function approach for control of a 3-link nonholonomic planar manipulator. The difficulty of control of this system comes from adaptation of nonholonomic ball gear in it, which implies nonintegrable motion constrains. The proposed solution allows to control a nonholonomic system with errors which can be made arbitrary small. Control law has been presented and illustrated by simulation results.