Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

2 2014

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: transversal functions

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Sterowanie robotem w fazie lotu z zastosowaniem funkcji transwersalnych

Pazderski D., Kozłowski K., Waśkowicz D. K.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2014

z. 194, t. 2

631--640

Wieloczłonowy układ mechaniczny, na który nie działają zewnętrzne momenty sił spełnia zasadę zachowania momentu pędu. W efekcie, na jego ruch nałożone są więzy nieholonomiczne, a kinematyka układu w ogólnym wypadku zawiera składnik dryfu. W niniejszej pracy omówione zostało zastosowanie metody funkcji transwersalnych do stabilizacji orientacji dwuczłonowego robota z założonym dopuszczalnym tunelem błędu, którego jeden z członów jest sterowany, co umożliwia zmianę momentu bezwładności. Przedstawiono analizę właściwości kinematyki rozważanego układu i sposób jego opisu na grupie Liego poprzez zastosowanie rozszerzenia dynamicznego. Rozpatrzono dwie propozycje sterowników, których właściwości zilustrowano na podstawie wyników badań symulacyjnych.

Angular momentum is conserved in a multibody mechanical system when there is no external torque. As a result nonholonomic contraints are imposed on such a system. In the general case its kinematics contains a drift term. In this paper, we consider a new application of a controller based on transverse functions in order to stabilize the orientation of a two-link robot with adjustable inertia of one link, such that the configuration errors are bounded to the assumed neighborhood of zero. The analysis of the considered system kinematics is presented and its description on a Lie group using a dynamic extension is discussed. Two versions of the controller are proposed and their properties are illustrated based on simulation results.

Kołowa platforma mobilna dla celów badawczych

Kozłowski K., Pazderski D., Michalski M., Dutkiewicz P.

Pomiary Automatyka Robotyka

2014

R. 18, nr 5

120--126

W pracy przedstawiono założenia i koncepcję rozwiązania zadania zatytułowanego „Sterowanie i nawigacja” (SiN) będącego częścią składową projektu RobREx oraz przedstawiono krótki opis budowy kołowej platformy mobilnej przeznaczonej dla celów badawczych. Platforma ta została zbudowana w Katedrze Sterowania i Inżynierii Systemów Politechniki Poznańskiej. W artykule opisano niektóre aspekty implementacyjne algorytmu sterowania ruchem platformy wykorzystującym funkcje transwersalne.

The paper presents the assumptions and concepts solve the task titled “Control and Navigation” which is part of the project RobREx and gives a brief description of the construction of a wheeled mobile platform intended for research purposes. This platform has been built in the Chair of Control and Systems Engineering University of Technology. The article describes some aspects of implementing an algorithm of motion control that uses transversal functions.