PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 3

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  trajektoria manipulatorów
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Zastosowanie metody sztucznych pól potencjału do planowania trajektorii manipulatora satelitarnego
Rybus T., Seweryn K.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2018
|
z. 196
61--74
PL
Planowane są obecnie misje kosmiczne, których celem ma być naprawa satelitów lub usuwanie z orbity kosmicznych śmieci. Do przechwytywania obiektów na orbicie rozważa się wykorzystanie manipulatora. Trajektoria manipulatora musi być zaplanowana w taki sposób, aby nie dopuścić do kolizji z elementami przechwytywanego satelity. W pracy przedstawiony został algorytm planowania trajektorii manipulatora satelitarnego oparty na metodzie sztucznych pól potencjału (APF). Proponowana metoda została zbadana w symulacjach numerycznych przeprowadzonych dla przypadku płaskiego, a otrzymane wyniki porównano z wynikami otrzymanymi z zastosowaniem algorytmu Rapidly-exploring Random Trees (RRT). Obie metody pozwoliły na znalezienie bezkolizyjnych trajektorii manipulatora. Metoda APF może stanowić mniej wymagającą obliczeniowo alternatywę dla metody RRT.
EN
New missions are currently planned to perform satellite servicing and removal of space debris. It is considered to use a manipulator for capturing objects on-orbit. Trajectory of the manipulator must avoid collisions with elements of the satellite. We present trajectory planning algorithm based on the artificial potential field method (APF). The proposed method has been verified in numerical simulations performed for a planar case. The results obtained with the APF method were compared with results obtained using the Rapidly-exploring Random Trees (RRT) algorithm. Both methods were successful in finding collision-free trajectories.
2
Content available remote Analiza numeryczna planowania trajektorii robotów na przykładzie robota FANUC S-420F
Borowik B.
Mechanik
|
2014
|
R. 87, nr 7CD
45—50
PL
W pracy przedstawiono różne metody wyznaczenia trajektorii przejścia robota dla zaprogramowanych punktów początkowych przy wykorzystaniu metod numerycznych w programie MATLAB.
EN
In the paper different methods for determination of transition trajectories of robots for pre-programmed initial points using numerical methods implemented in MATLAB environment are presented.
3
Content available remote Model koordynacji trajektorii efektorów dwóch manipulatorów kartezjańskich dla zadań transportowych
Słota A.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2008
|
R. 12, nr 2
688-697
PL
W pracy przedstawiono model korekcji trajektorii efektora manipulatora kartezjańskiego realizującego wspólnie z drugim manipulatorem zadanie transportowe. Dla założonego elastycznego zamocowania przedmiotu transportowanego wprowadzona korekcja ma na celu ograniczenie zmian odległości pomiędzy efektorami manipulatorów. Dla modeli korekcji proporcjonalnej i proporcjonalnocałkującej i wybranych wartości parametrów modelu przeprowadzono symulację i przedstawiono wyniki.
EN
In the paper a model of trajectory correction of a Cartesian manipulator cooperating with the second manipulator to transport an object is presented. For flexible mounting of a transported object to the robots proposed trajectory correction aims at limiting the change of distance between manipulators’ effectors. For the models of proportional and proportional-integral correction and selected values of model parameters simulation is performed and results are presented.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.