Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

2 Ratajczak A.

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: trajectory reproduction

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Trajectory reproduction and trajectory tracking problem for the nonholonomic systems

Ratajczak A.

Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences

2016

Vol. 64, nr 1

63--70

This paper introduces a new algorithm of trajectory reproduction and trajectory tracking for nonholonomic systems. The endogenous configuration space approach is employed as a guideline in the algorithm derivation. The derivation uses a trajectory reproduction error, which is an integral of the difference between the resultant trajectory and the desired trajectory over the motion horizon. Such a definition of the error allows to solve both the trajectory reproduction as well as the trajectory tracking problem. Considerable attention in the paper has been paid to the implementation aspects of the algorithm. The nonparametric approach is used together with a higher order of the integration method. The algorithm efficiency is illustrated with computer simulations accomplished for two nonholonomic systems: the dynamics of the double pendulum with a passive joint, and the kinematics of the unicycle.

Zadanie reprodukcji trajektorii wyjścia w układach nieholonomicznych

Ratajczak A.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2014

z. 194, t. 2

671--680

Praca przedstawia algorytm reprodukcji trajektorii dla układów nieholonomicznych. Podstawą wyprowadzenia algorytmu jest błąd reprodukcji trajektorii zdefiniowany jako całka różnicy trajektorii układu i trajektorii zadanej w czasie ruchu. Poza wyprowadzeniem algorytmu, w pracy zawarto również krótką dyskusję dotyczącą aspektów implementacyjnych. Efektywność algorytmu została zobrazowana wynikami symulacyjnymi.

The paper presents the new proposition of the usage of the endegenous configuration space approach. This method is enrolled to the trajectory reproduction problem of the nonholonomic systems. The basis of the algorithm derivation lays in the definition of the trajectory reproduction error, which is an integrate of the difference between the resultant trajectory and the desired trajectory during the motion time. Besides the algorithm derivation, there is included a short discussion about the implementation problems. The algorithm efficiency is depicted with the simulation results obtained for the double pendulum model with passive joint.