Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: tracked robot

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Modeling and simulation of a tracked mobile inspection robot in Matlab and V-REP software

Ciszewski M., Mitka Ł., Buratowski T., Giergiel M.

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems

2017

Vol. 11, No. 2

5--11

This paper presents modeling and simulation of a tracked mobile robot for pipe inspection with usage of MATLAB and V-REP software. Mechanical structure of the robot is described with focus on pedipulators, used to change pose of track drive modules to adapt to different pipe sizes and shapes. Modeling of the pedipulators is shown with application of MATLAB environment. The models are verified using V-REP and MATLAB co-simulations. Finally, operation of a prototype is shown on a test rig. The robot utilizes joint space trajectories, computed with usage of the mathematical models of the pedipulators.

Modeling and simulation of a tracked mobile inspection robot in MATLAB and V-REP software

Ciszewski M., Mitka Ł., Buratowski T., Giergiel M.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2016

z. 195, t. 1

135--144

This paper presents modeling and simulation of a tracked mobile robot for pipe inspection with usage o MATLAB and V -REP software. Mechanical structure of the robot is described with focus on pedipulators used to change pose of the track drive modules to adapt to different pipe sizes and shapes. Modeling of the pedipulators is shown with usage of MATLAB environment. The models are verified using V-REP and MATLAB co-simulation. Finally, operation of a prototype was verified on a test rig. The robot utilized joint trajectories computed with usage of mathematical models for reconfiguration of the pedipulators.

W artykule przedstawiono modelowanie i symulacje mobilnego robota gąsienicowego przeznaczonego do inspekcji rurociągów przy użyciu oprogramowania MATLAB i V-REP. Przedstawiono konstrukcję mechaniczną robota, z uwzględnieniem pedipulatorów, służących do ustawiania pozycji gąsienicowych modułów napędowych w celu dostosowania się robota do różnych kształtów i średnic rur. Modelowanie i obliczenia trajektorii ruchu mechanizmu pedipulatorów zostały przeprowadzone w środowisku MA TLAB. Modele zostały zweryfikowane przy użyciu równoległej symulacji w oprogramowaniu V-REP i MATLAB. Poprawność modeli rekonfiguracji pedipulatorów została sprawdzona na stanowisku testowym przy użyciu prototypu, sterowanego za pomocą poprzednio obliczonych trajektorii złączowych.