PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 17

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  teoria układów mechatronicznych
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Zrobotyzowane stanowisko do mycia, suszenia i sprawdzania szczelności form odlewniczych
Kurc Krzysztof, Burghardt Andrzej, Muszyńska Magdalena, Obal Paweł, Szybicki Dariusz
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2022
|
z. 197, t. 2
151-160
PL
Praca dotyczy procesu budowy zrobotyzowanego stanowiska do mycia, suszenia i sprawdzania szczelności form odlewniczych aparatów kierujących lotniczej turbiny niskiego ciśnienia. Proces przygotowania precyzyjnych wielowarstwowych ceramicznych form odlewniczych jest etapem żmudnym i czasochłonnym. Formy ceramiczne dotychczas czyszczono i myto w sposób ręczny i odkładano do magazynu w celu samoistnego wysuszenia. Przeprowadzono robotyzację tych dwóch podstawowych procesów oraz dodano etap sprawdzania szczelności form. Na poszczególne podzespoły i stację zrobotyzowanego zgłoszono wynalazki do Urzędu Patentowego a zaprojektowaną i zbudowaną stację wdrożono w firmie CPP (Consolodated Precision Products Poland sp. z. o.o.).
EN
The work concerns the process of building a robotic stand for washing, drying and checking the tightness of casting molds of the steering apparatus of a low pressure aviation turbine. The process of preparing precise multilayer ceramic casting molds is a tedious and time consuming stage. Until now, ceramic molds have been cleaned and washed manually and placed in a warehouse for self drying. Robotization of these two basic proceeded was carried out and the stage of checking the tightness of the molds was added. The inventions were submitted to the Patent Office for individual components and the robotic station, and the designed and built station was implemented at CPP (Consolodated Precision Products Poland sp. z. o.o.).
2
Wpływ konfiguracji manipulatora na zjawiska drganiowe
Gierlak Piotr, Pietruś Paulina
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2022
|
z. 197, t. 2
285-196
PL
Analiza drgań robotów przemysłowych jest jednym z kluczowych zagadnień w kontekście robotyzacji procesów obróbki mechanicznej. Drgania robotów podczas procesu obróbki negatywnie wpływają zarówno na mechanizmy robota oraz obrabiany przedmiot. Drgania niskoczęstotliwościowe, wynikają z podatności w przegubach manipulatora i systemie mocowania narzędzi, wpływają głównie na obniżenie dokładności wymiarowej oraz kształtowej obrabianego przedmiotu. W ramach artykułu zbudowano model manipulatora dwuczłonowego. Sformułowano dynamiczne równania ruchu, celem określenia wpływu konfiguracji ramienia robota na zjawiska drganiowe. Wyznaczono widmo częstotliwościowe drgań członów robota oraz przeprowadzono badania w wielu konfiguracjach uzyskując mapę częstotliwości rezonansowych w zależności od konfiguracji manipulatora. Uzyskane wyniki potwierdzą, że ustawienie członów manipulatora ma znaczący wpływ na zjawiska drganiowe.
EN
Vibration analysis of industrial robots in one of the key issues in the context of robotization of mechanical machining processes. Robot vibration during the machining process negatively affect both the robot’s mechanisms and the workpiece. Low-frequency vibrations, resulting from the flexibility in the manipulator joints and the tool mounting system, mainly reduce the dimensional and shape accuracy of the workpiece. As part of the article, a model of a two-component manipulator was built. Dynamic equations of motion were formulated to determine the influence of the configuration of the robot’s arms on vibration phenomena. The obtained results confirm that the mutual arrangement of the manipulator members has a significant influence on the vibration phenomena.
3
Sterowanie optymalne mechanizmem płaskim identyfikowanym z danych
Pikuliński Maciej, Malczyk Paweł
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2022
|
z. 197, t. 2
191-200
PL
W tym artykule rozważamy modele płaskich układów wieloczłonowych (UW) o strukturze otwartych łańcuchów kinematycznych (OŁK), które są identyfikowane z danych za pomocą regresji średniokwadratowej z regularyzacją. Modele tej klasy posiadają na ogół niepewne współczynniki lub zależne od stanu układu wyrażenia, które nie są obecne w nominalnym UW. Synteza sterowania optymalnego wykorzystująca zidentyfikowane układu z zastosowaniem metody adjoint może charakteryzować się utratą jakości i brakiem odporności. Nadrzędnym celem pracy jest dyskusja rezultatów związanych z optymalnym sterowaniem UW o strukturze OŁK, kiedy model użyty do syntezy sterowania jest identyfikowany z danych.
EN
In this paper, we consider data-driven models of planar open-loop multi-rigid-body systems, which are identified by using regularized regression. Such models may possess uncertain coefficients or additional state-dependent terms, which are not present in the nominal systems. This may cause performance issues and lack of robustness when the adjoint-based optimal control is applied. The primary importance of this paper is to discuss the results of optimal control of fully actuated, open-loop multi-rigid-body systems, when a model is identified from data.
4
Stabilizacja przestrzennego wahadła o dwóch stopniach swobody z zastosowaniem metody adjoint
Maciąg Paweł, Malczyk Paweł, Frączek Janusz
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2022
|
z. 197, t. 2
181-190
PL
W tym artykule prezentujemy zastosowanie metody niebezpośredniej (typu adjoint) do sterowania optymalnego przestrzennym układem wieloczłonowym (UW). Ruch UW jest modelowany za pomocą kanonicznych równań Hamiltona z więzami. Wyprowadzone warunki konieczne istnienia ekstremum funkcjonału służą do efektywnego obliczenia gradientu wskaźnika jakości i umożliwiają wyznaczanie sygnałów sterujących. W artykule krótko przedstawiono i przedyskutowano koncepcję algorytmów i stosowane metody numeryczne. Proponowane metody sterowania optymalnego zastosowano do stabilizacji wahadła odwróconego o dwóch stopniach swobody napędzanego przez mechanizm pięcioboku przegubowego.
EN
This paper presents the application of indirect (adjoint) method to optimal control of spatial multibody systems. A multibody system is modelled via constrained Hamilton’s canonical equations of motion. The necessary conditions for extremum of the cost functional are derived and utilized for gradient computation. Ultimately, this methodology allows one for efficient calculation of input control signals. A conceptual algorithm, as well as appropriate numerical methods, have been discussed and presented in the text. The advertised optimal control methods have been applied to stabilize the inverted two degree-of-freedom pendulum actuated by a five-bar mechanism.
5
Prototyp ortezy stawu kolanowego oparty na regulowanym mechanizmie czworoboku przegubowego
Olinski Michał
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2022
|
z. 197, t. 2
223-232
PL
Celem artykułu jest przedstawienie prototypu ortezy stawu kolanowego zdolnego do realizacji złożonego ruchu stawu w płaszczyźnie strzałkowej. Jego kinematyka została oparta na zmodyfikowanym mechanizmie skrzyżowanego czworoboku przegubowego. Opracowany został również przestrzenny model CAD o określonych wymiarach, który był podstawą zbudowania prototypu. Wykorzystano części wykonane w technologii addytywnej oraz amortyzatory zastosowane jako krzyżujące się elementy o zmiennej długości. Prototyp zamontowany na stacjonarnym stanowisku doświadczalnym podczas eksperymentów wprawiany był w ruch dzięki siłownikowi. Na prototypie umieszczono kolorowe znaczniki, których nagły ruch analizowano w programie Matlab. Wyniki przeskalowano do wartości rzeczywistych i zaprezentowano w postaci wykresów przedstawiających przemieszczenia poziome, pionowe i trajektorie znaczników oraz obliczony kat zgięcia mechanizmu stawu kolanowego.
EN
The aim of the article is to propose a knee joint orthosis prototype capable of realising a complex joint motion in the sagittal plane. The mechanism’s kinematics based on a modified crossed 4-bar mechanism and 3D CAD design with specified dimensions are prepared. The prototype is assembled with 3D printed elements and common dampers applied as variable length crossing bars. Colour markers are placed on the prototype which is mounted in a stationary experimental rig. The movement is analysed on recorded video images with usage of Matlab software. Results of experiments are presented as plots of marker’s trajectories and knee joint angle.
6
Prototyp dwunożnego robota balansującego z funkcją rekonfiguracji postury
Ursel Tomasz, Olinski Michał, Mróz Sebastian, Szrek Jarosław
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2022
|
z. 197, t. 2
171-180
PL
Artykuł przedstawia opracowanie koncepcji kołowego dwunożnego robota balansującego o przeznaczeniu transportowym, który ma posłużyć badaniom nad algorytmami sterowania dynamicznego. Na podstawie przeprowadzonego przeglądu stanu wiedzy określona została kinematyka robota z napędzanym kołem umieszczonym na końcu każdej kończyny. Wymiary poszczególnych części mechanizmu kończyn zostały dobrane na podstawie wyników symulacji modelu zbudowanego w programie SAM. Wykonany został również model 3D urządzenia uwzględniający mechanizmy przeniesienia napędu, dobrane silniki oraz normalia konstrukcyjne. Ostatecznie zbudowany został prototyp z elementów konstrukcyjnych wykonanych z wykorzystaniem technologii obróbki CNC, cięcie laserowego i drukarki 3D.
EN
The paper presents the development of a wheeled bipedal balancing robot intended for transport application and for conducting research on dynamic control algorithms. Robot’s kinematics with a powered wheel placed at the each leg’s end was determined on the basic of the state of knowledge. The dimensions of leg mechanism’s parts were defined taking into account the results of simulations performed on the leg model in SAM ARTAS. The robot’s 3D CAD model was also prepared, together with drive transmission mechanisms and selected motors. Finally, the robot’s prototype was built using the produced parts (CNC machining, laser cutting), supplemented with 3D printed elements.
7
Projektowanie oraz budowa zrobotyzowanego stanowiska do obróbki skrawaniem elementów odlewanych
Szybicki Dariusz, Burghardt Andrzej, Kurc Krzysztof, Muszyńska Magdalena
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2022
|
z. 197, t. 2
161-170
PL
Artykuł dotyczy charakterystyki procesu projektowania, programowania oraz budowy zrobotyzowanego stanowiska do procesu obróbki skrawaniem elementów odlewanych. W artykule omówiono sposoby projektowania, opracowany proces adaptacji narzędzia oraz wykonane symulacje. Scharakteryzowany został proces programowania z wykorzystaniem podejścia hybrydowego. Pokazano proces budowy oraz testów wykonanych na stanowisku laboratoryjnym oraz w warunkach przemysłowych.
EN
The article concerns the characteristics of the design, programming and construction of a robotic station for the machining of cast elements. The article discusses the design methods, the developed tool adaptation process and the simulations performed. The programming process was characterized by a hybrid approach. The construction process and tests performed on a laboratory stand and in industrial conditions are shown.
8
Panel operatorski do zrobotyzowanego systemu murarskiego (ZSM)
Dindorf Ryszard, Takosoglu Jakub, Woś Piotr
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2022
|
z. 197, t. 2
265-274
PL
Artykuł przedstawia własne opracowanie panelu operatorskiego HMI (Human Machine Interface) do zrobotyzowanego systemu murarskiego (ZSM). Mobilny ZSM został zaprojektowany i wykonany w wersji demonstracyjne na zapotrzebowanie branży budowlanej do zrobotyzowania uciążliwych i pracochłonnych prac murarskich wykonywanych ręcznie. Panel operatorski zawiera wszystkie funkcje wymagane do sterowania poszczególnymi zespołami ZSM, takimi jak: hydrauliczny napęd transportera gąsiennicowego, hydrauliczny moduł podnoszenia i poziomowania platformy nośnej robota, elektryczny podajnik materiałów budowlanych, aplikator zaprawy murarskiej, przemysłowy robot budowlany, hydrauliczny chwytak robota. Panel operatorski HMI umożliwia wizualizacyjna komunikację operatora ze sterownikiem zarządzającym pracą wszystkimi zespołami ZSM podczas realizacji procesu murowania zgodnie z wymaganiami technologicznymi.
EN
This article presents the proprietary development of a human-machine interface (HMI) operator panel for a robotic bricklaying system (RBS). A mobile RBS was designed and developed as a demonstration version for the construction industry to robotize labor-intensive and burdensome masonry work performed by hand. The operator panel contains the functions required to control individual RBS units, such as the hydraulic drive of the tracked undercarriage, hydraulic lifting and levelling module of the robot’s base platform, electric feeder for building materials, mortar applicator, industrial construction robot, hydraulic robot gripper. The HMI operator panel enables visualization communication between the operator and controller, which manages the work of all units of the RBS during the implementation of the bricklaying process according to technological requirements.
9
Neural control of robotic manipulation in contact with environment
Gierlak Piotr
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2022
|
z. 197, t. 2
201-212
EN
This article presents the synthesis of the neural motion control system of robot in the case of disturbances of constraints limiting the movement, which are the result of flexibility and disturbances of the contact surface. A synthesis of the control law is presented, in which the knowledge of the robot’s dynamics and the parameters of a susceptible environment is not required. Moreover, the stability of the system is guaranteed in the case of an inaccurately known surface of the environment. This was achieved by introducing an additional module to the control law in directions normal to the surface of the environment. This additional term can be interpreted as the virtual viscotic resistance and spring force acting on the robot. This approach ensured the self-regulation of the robot’s interaction force with the compliant environment, limiting the impact of the geometrical inaccuracy of the environment.
10
Monolityczny pozycjoner do mikroprzemieszczeń
Czyrnek Mikołaj, Tora Grzegorz
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2022
|
z. 197, t. 2
233-242
PL
Praca przedstawia wyniki badań monolitycznego pozycjonera do mikroprzestrzeń. Główną częścią urządzenia jest stalowy płaski monolit, w którym przewężenia pracują jak obrotowe przeguby o ograniczonym zakresie ruchu. W środku monolitu znajduje się trójkątna platforma wykonująca ruch plaski. Napędy stanowią trzy silniki krokowe. Opracowano model kinematyki mechanizmu pozycjonera, który pozwolił ustalić pole robocze, obroty w przewężeniach i podstawowe wymiary ogniw realizujących założone przełożenia. Do prac konstrukcyjnych wykorzystano model MES monolitu w celu kontroli odkształceń przewężeń w zakresie sprężystym.
EN
The work presents the results of simulation test of a monolithic positioner for micromovements. The main part of the device is a steel flat monolith in which the necking work as pivoting with a limited range of motion. In the center of the monolith, there is a triangular platform that performs a flat movement. The drives consist of three stepper motors. A model of the kinematics of the positioner mechanism was developed, which allowed to determine the working area, deflections in the neckings and the basic dimensions of the links realizing the assumed gear ratios. The FEM model of the monolith was used for construction works in order to control the deformation of the neckings in the elastic range.
11
Modelowanie i realizacja ruchu mobilnego robota czterokołowego z kołami Mecanum
Szuster Marcin, Szeremeta Mateusz
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2022
|
z. 197, t. 2
243-254
PL
W artykule zaprezentowano model mobilnego robota czterokołowego z kołami Mecanum. Po krótkim wstępie przedstawiono opis kinematyki oraz dynamiki robota. W środowisku obliczeniowym Matlab/Simulink przeprowadzono symulację realizacji zadanej trajektorii ruchu. Następnie przedstawiono opis stanowiska badawczego wyposażonego e czterokołowy robot mobilny z kołami Mecanum Husarion Panther. Przeprowadzono badania weryfikacyjne realizacji zadanej trajektorii przez robot stosując sterowanie zrealizowane z zastosowaniem regulatora PD. Porównano otrzymane wyniki do przebiegów z badań symulacyjnych, zwracając szczególną uwagę na wygenerowane sygnały sterowania. Przeprowadzone badania wykazały dużą zbieżność między otrzymanymi przebiegami, potwierdzając poprawność przyjętych parametrów modelu dynamiki obiektu sterowania.
EN
This paper presents a model of a four-wheeled robot with Mecanum wheels. After a brief introduction the kinematics and dynamics of the robot are described. A simulation of the realisation of the set motion trajectory has been carried out in the Matlab/Simulink computing environment. Next, a description of the testing station equipped with a four-wheel mobile robot with Mecanum Husarion Panther wheels is presented. A verification study of the realisation of the given trajectory by the robot using the PD controller was carried out. The obtained results were compared to the waveforms from simulation studies, paying special attention to the generated control signals. The conducted tests showed a high convergence between the obtained waveforms, confirming the correctness of the adopted parameters of the control object dynamics model.
12
Koncepcja zawieszanie koła rowerowego z odzyskiem energii z drgań
Jonak Józef, Karpiński Robert, Brodacz Bartłomiej
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2022
|
z. 197, t. 2
307-315
PL
W artykule przedstawiono koncepcje zawieszenia koła rowerowego pozwalającego na odzysk energii z drgań mechatronicznych generowanych podczas jazdy rowerem po nierównościach drogi. Zaproponowano generator elektromagnetyczny zabudowy w zawieszeniu koła rowerowego (w tak zwanym widelcu), symetrycznie jeden zestaw po każdej stronie koła.
EN
The paper presents a concept of a bicycle wheel suspension slowing recovery of energy from mechanical vibrations generated while cycling on uneven roads. An electromagnetic generator installed in the suspension of a bicycle wheel, symmetrically one set on each side of the wheel was proposed.
13
Innowacyjny system autonomicznego wyważania wałów
Żak Paweł, Krygier Michał, Podsędkowski Leszek, Wróblewski Piotr, Podsędkowski Maciej
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2022
|
z. 197, t. 2
275-284
PL
W niniejszym artykule opisana jest konstrukcja innowacyjnego urządzenia do automatycznego wyważania wałów. Zaprezentowaną konstrukcję echują: niewielkie rozmiary, łatwość montażu oraz zwarta i szczelna konstrukcja, co sprawia, że może zostać z powodzeniem zastosowana w środowisku o znacznym zapyleniu, czyli np. w elektrowniach, cementowaniach. W pracy przybliżono aktualny stan wiedzy, listę intonujących obecnie stosowanych urządzeń wraz z ich cechami, opis nowatorskiego podejścia, dyskusję oraz podsumowanie.
EN
In this paper we discuss the construction and work principle of a system to be used in terms of an automatic balancing process of shafts being in motion. The presented solution could be successfully used in power plants, etc, as its being defined by the possibility to work in highly polluted environment. The paper includes state of the art presentation, a short outline of existing systems along with their drawbacks, the description of a novel device, short discussion and a summary.
14
Badanie parametrów jazdy robota omnigąsienicowego
Fiedeń Mateusz, Bałchanowski Jacek
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2022
|
z. 197, t. 2
255-263
PL
Celem niniejszej pracy są badania parametrów jazdy robota z układem napędowym postaci gąsienic omnikierunkowych. W pracy poruszone są zagadnienia dotyczące oddziaływania pomiędzy rolką toczną umieszczoną w ogniwie gąsienicy a podłożem. Przedstawiono wyniki badań eksperymentalnych ilustrujące zależności pomiędzy obciążeniem rolki ogniwa, kształtem rolki toczonej oraz jej orientacją względem osi jazdy a siłami oddziaływania wzdłużonego i poprzecznego. Badania prowadzono w celu wyznaczenia dynamicznych parametrów jazdy robota niezbędnych do projektowania układów napędowych lekkich robotów omnigąsienicowych, w których obciążenie jednej rolki ogniwa przekracza 1 kg.
EN
The purpose of this paper is to study the driving parameters of a robot with an omnidirectional caterpillar drive system. The paper address issues concerning the interaction between the track roller located in the crawler link and the ground. The results illustrate the relationship between the load on the link roller, the shape of the track roller its orientation relative to the axis of travel, and the longitudinal and transverse interaction forces. The research was conducted in order to determine the dynamic parameters of the robot’s movement necessary for the design of drive systems of lightweight omni-tracked robots in which the load on a single link roll does not exceed 1 kg.
15
Analiza drgań robota przemysłowego ABB IRB 2400 z zastosowaniem technologii wzmocnienia ruchu
Gierlak Piotr, Pietruś Paulina, Szybicki Dariusz
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2022
|
z. 197, t. 2
297-306
PL
W artykule przedstawiono analizę drgań niskoczęstotliwościowych robota przemysłowego IRB 2400 z zastosowaniem technologii wzmocnienia ruchu, bazującej na analizie obrazu. Technologia ta pozwala na wizualizację drgań całego robota oraz analizę drgań punktów robota, które można wybrać po przeprowadzeniu procesu akwizycji obrazu. Do wzbudzania drgań robota stosowano wymuszenie impulsowe generowane z zastosowaniem młotka modalnego. Przeprowadzono analizę drgań uwzględniając różne pozycje ramienia robota. Analiza wskazała silną zależność odpowiedzi układu od pozycji ramienia robota oraz od siły interakcji robota z otoczeniem. Uzyskane wyniki zostaną zastosowane do planowania procesu zrobotyzowanej obróbki mechanicznej z uwzględnieniem minimalizacji drgań robota.
EN
This article provides an analysis of low-frequency vibration in the IRB 2400 industrial robot using motion amplification technology based on image analysis. This technology allows visualisation of the vibration of the entire robot and analysis of the vibrations of the robot points that can be selected after the image acquisition process has been performed. Impulse force generated with a modal hammer was used to induce robot vibrations. A vibration analysis has been performed that takes into account the different positions of the robot arm. The analysis indicated a strong relationship between the system response and the robot arm position and the robot’s interaction with the environment. The results obtained will be used to plan a robotic mechanical machining, taking into account the minimisation of robot vibrations.
16
Algorytm wyznaczania geometrii narządzia
Burghardt Andrzej, Kurc Krzysztof, Szybicki Dariusz, Muszyńska Magdalena, Ornat Artur
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2022
|
z. 197, t. 2
137-150
PL
W praktyce inżynierskiej dotyczącej wykonywania zrobotyzowanych pomiarów z wykorzystaniem skanera 2D trudnością jest precyzyjne szybkie i łatwe określenie punktu TCP (ang. Tool Center Point), ponieważ nie istnieje in jako obiekt fizyczny. W artykule zaproponowano algorytm wyznaczania współrzędnych punktu TCP. Polega on na możliwości wykorzystania elementu stożkowego np. freza o nieznanej geometrii. Dotychczas spotykane w literaturze algorytmy bazowały na kuli o znacznych rozmiarach. Zaprezentowane rozwiązanie zostało zasymulowane w oprogramowaniu RobotStudio, natomiast obliczenia wykonano w oprogramowaniu Maple. Dodatkowo poprawność prezentowanych rozwiązań została zweryfikowana na obiekcie rzeczywistym, robocie IRB 2400 wyposażonym w skaner 2D firmy Keyence.
EN
In the engineering practice of performing robotic measurements with a 2D scanner, a major difficulty is to quickly and easily precisely define a TCP point because it does not exist as a physical object. This paper proposed an algorithm for determining the coordinates of a TCP point. It relies on the ability to use a tapered element such as a milling tool with unknow geometry. The algorithms found in the literature so far have been based on a sphere of known size. The presented solution was simulated in RobotStudio software, while calculations were performed in Maple software. Additionally, the correctness of the presented solutions was verified on the real object, the IRB 2400 robot Equipped with a 2D scanner from Keyence.
17
Algorytm skalowania prędkości dla trajektorii w przestrzeni zadań
Wojtyra Marek, Woliński Łukasz
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2022
|
z. 197, t. 2
213-222
PL
Artykuł przedstawia nowy algorytm skalowania trajektorii, umożliwiający planowanie ruchu w przestrzeni zadań, pozwalający na uwzględnienie fizycznych możliwości manipulatora w postaci ograniczeń nakładanych na prędkości i przyspieszenia w przestrzeni złączowej. W odróżnieniu od klasycznego algorytmu skalowania, który jednolicie skaluje całą trajektorię i musi być wykonany przed rozpoczęciem ruchu, proponowany algorytm może być realizowany online, a skalowanie jest stosowane tylko do części planowanej trajektorii. W proponowanym podejściu ruch jest analizowany w przyjętym horyzoncie predykcji. Klasyczne podejście do skalowania zostało zmodyfikowane w taki sposób, że skalowanie jest wykonywane tylko wtedy, gdy w horyzoncie predykcji wykryte zostanie naruszenie ograniczeń nałożonych na prędkości lub przyspieszenia złączowe. W artykule omówiono podstawy działania algorytmu, a następnie przedstawiono jego szczegóły. Przedstawiono przykład skalowania trajektorii dotyczący manipulatora o dwóch stopniach swobody poruszającego się w pobliżu konfiguracji osobliwej.
EN
A new trajectory scaling algorithm is presented. The algorithm allows for planning a task space trajectory while considering the manipulator’s physical capabilities in terms of limits for joint space velocities and accelerations. Contrary to the classic scaling algorithm which scale the whole trajectory uniformly and has to be executed before the motion starts, the proposed algorithm can be executed online, and the scaling is applied only to the part of the planned trajectory. In the proposed approach, the planned motion is analyzed in a specified prediction horizon. Theoretical basics of the classic trajectory scaling method are adapted in such a way that the scaling is performed only when the analysis detects a violation of joint velocity or acceleration constraints at the prediction horizon. In this paper, the underlying ideas are introduced and discussed, then the core formulae of the algorithms are detailed. An example of scaling a trajectory of a 2-DOF manipulator in the vicinity of a boundary singularity is presented.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.