Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

On applications of quasi-Abelian Cayley graphs to Denial-of-Service protection

Girejko Ewa, Malinowska Agnieszka B.

Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences

|

2024

|

Vol. 72, nr 3

art. no. e149232

EN

This paper addresses the problem of designing secure control for networked multi-agent systems (MASs) under Denial-of-Service (DoS) attacks. We propose a constructive design method based on the interaction topology. The MAS with a non-attack communication topology, modelled by quasi-Abelian Cayley graphs subject to DoS attacks, can be represented as a switched system. Using switching theory, we provide easily implementable sufficient conditions for the networked MAS to remain asymptotically stable despite DoS attacks. Our results are applicable to both continuous-time and discrete-time systems, as well as to discrete-time systems with variable steps or systems that combine discrete and continuous times.

2

Event-triggered cooperative control for high-order nonlinear multi-agent systems with finite-time consensus

Gong Shiyin, Zheng Meirong, Hu Jing, Zhang Anguo

International Journal of Applied Mathematics and Computer Science

|

2023

|

Vol. 33, no. 3

439--448

EN

An event-triggered adaptive control algorithm is proposed for cooperative tracking control of high-order nonlinear multiagent systems (MASs) with prescribed performance and full-state constraints. The algorithm combines dynamic surface technology and the backstepping recursive design method, with radial basis function neural networks (RBFNNs) used to approximate the unknown nonlinearity. The barrier Lyapunov function and finite-time stability theory are employed to prove that all agent states are semi-globally uniform and ultimately bounded, with the tracking error converging to a bounded neighborhood of zero in a finite time. Numerical simulations are provided to demonstrate the effectiveness of the proposed control scheme.

3

Concept of separation method between aircraft in the transition period

Żuchowska Daria, Stelmach Anna

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Transport

|

2022

|

z. 135

5--16

EN

The current concept of air traffic control based on human work was created many years ago and is now approaching the limit of its performance. Therefore, new concepts for air traffic control are being sought. One of the ideas is to delegate the responsibility for ensuring separation between aircraft to aircraft crews. The issue of self-separation is quite a difficult task. Analysis of the literature concludes that the transition from one phase to another will occur in stages. This paper focuses on the transition period. The concept of a method of ensuring separation when changing traffic organization was proposed. A vital element of the separation method in the transition period is to define the negotiation and communication process between aircraft, which was presented in this paper.

4

Decentralized multi-agent formation control with pole-region placement via cone-complementarity linearization

González Antonio, Sala Antonio, Armesto Leopoldo

International Journal of Applied Mathematics and Computer Science

|

2022

|

Vol. 32, no. 3

415--428

EN

An output-feedback decentralised formation control strategy is pursued under pole-region constraints, assuming that the agents have access to relative position measurements with respect to a set of neighbors in a graph describing the sensing topology. No communication between the agents is assumed; however, a shared one-way communication channel with a pilot is needed for steering tasks. Each agent has a separate copy of the same controller. A virtual structure approach is presented for the formation steering as a whole; actual formation control is established via cone-complementarity linearization algorithms for the appropriate matrix inequalities. In contrast to other research where only stable consensus is pursued, the proposed method allows us to specify settling-time, damping and bandwidth limitations via pole regions. In addition, a full methodology for the decoupled handling of steering and formation control is provided. Simulation results in the example section illustrate the approach.

5

Neuro-adaptive cooperative control for high-order nonlinear multi-agent systems with uncertainties

Peng Cheng, Zhang Anguo, Li Junyu

International Journal of Applied Mathematics and Computer Science

|

2021

|

Vol. 31, no. 4

635--645

EN

The consensus problem for a class of high-order nonlinear multi-agent systems (MASs) with external disturbance and system uncertainty is studied. We design an online-update radial basis function (RBF) neural network based distributed adaptive control protocol, where the sliding model control method is also applied to eliminate the influence of the external disturbance and system uncertainty. System consensus is verified by using the Lyapunov stability theorem, and sufficient conditions for cooperative uniform ultimately boundedness (CUUB) are also derived. Two simulation examples demonstrate the effectiveness of the proposed method for both homogeneous and heterogeneous MASs.

6

Distributed fault estimation of multi-agent systems using a proportional-integral observer: A leader-following application

Farrera Beltrán, López-Estrada Francisco-Ronay, Chadli Mohammed, Valencia-Palomo Guillermo, Gómez-Peñate Samuel

International Journal of Applied Mathematics and Computer Science

|

2020

|

Vol. 30, no. 3

551--560

EN

This paper proposes a methodology for observer-based fault estimation of leader-following linear multi-agent systems subject to actuator faults. First, a proportional-integral distributed fault estimation observer is developed to estimate both actuator faults and states of each follower agent by considering directed and undirected graph topologies. Second, based on the proposed quadratic Lyapunov equation, sufficient conditions for the asymptotic convergence of the observer are obtained as a set of linear matrix inequalities. Finally, a numerical example is provided to illustrate the proposed approach.

7

Proposing an efficient wind forecasting agent using adaptive MFDFA

Mozaffarilegha Mahdi, Farjah Ebrahim

Journal of Power Technologies

|

2019

|

Vol. 99, nr 2

152--162

EN

High penetration by distributed energy sources (DERs) such as wind turbines (WT) and various types of consumer have triggered a need for new approach to coordination and control strategy to meet the stochastic wind speed of the environment. Here, a Multi Agent System is used to deliver strengthened, distributed, self-governing energy management of a multiple micro-grid to adapt to changes in the environment. Prediction of wind speed is crucial for various aspects, such as control and planning of wind turbine operation and guaranteeing stable performance of multiple micro-grids. The main purpose of the proposed system is to account for wind variability in the energy management of a multiple micro-grid based on a hierarchical multi-factor system. In this study, the prediction is based on adaptive multifractal detrended fluctuation analysis (Adaptive MFDFA). A genetic algorithm is used to solve the optimization problem. Eventually, the proposed strategy is applied to a typical MG which consists of micro turbine (MT), wind turbine (WT) and energy storage system (ESS). Evaluation of the results show that the proposed strategy works well and can adapt the level of confidence interval in various situations.

8

Distributed control systems integration and management with an ontology-based multi-agent system

Choiński D., Senik M.

Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences

|

2018

|

Vol. 66, nr 5

613--620

EN

The purpose of this study is to create, analyze and reuse an ontology-based approach during implementation of a multi-agent system (MAS) capable of integrating different elements of a distributed control system (DCS). Ontology is considered as knowledge about a particular domain. It includes static description of the domain’s structure and properties, by means of which it is possible to define the domain’s dynamic states, transitions between those states and conditions of those transitions. Because of that, it is possible to analyze such ontology in terms of modal logic in predicate logic settings.

9

Mechanizm szeregowania procesów w systemie wieloagentowym wspomagającym projektowanie układów sterowania

Spychalski P., Arendt R.

Zeszyty Naukowe Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej

|

2017

|

Nr 57

135--136

PL

W artykule przedstawiono mechanizm szeregowania procesów (symulacji) w systemie wieloagentowym wspomagającym projektowanie układów sterowania. Zaimplementowany algorytm ma za zadanie przydzielanie poszczególnych procesów do jednostek obliczeniowych, tak aby minimalizować czas przetwarzania zapytań przez system. Szeregowanie procesów pozwoliło na zwiększenie wydajności systemu wieloagentowego na poziomie 245%.

EN

In this paper the new mechanism of processes scheduling in multi-agent systems is presented. This mechanism is based on the assumption that incoming requests shall be scheduled and processed by the least loaded unit. Implementation of the algorithm improved the multi-agent system performance at the level of 245% by reducing the time of request processing.

10

Przyszłościowe wieloagentowe systemy sterowania lokomotywami elektrycznymi

Bocian S., Granatowicz S.

Wiadomości Elektrotechniczne

|

2017

|

R. 85, nr 6

3--9

PL

Przedstawiono aktualny stan wiedzy o sterowaniu i diagnozowaniu nowoczesnych pojazdów szynowych w rozwiązaniach zagranicznych oraz krajowych wraz z omówieniem typów magistral stosowanych w tych pojazdach.

EN

Current knowledge about control and diagnose of modern rail vehicles in foreign and domestic solutions along with the discussion of types of buses in these vehicles are presented in the article.

11

Observer-based leader-following formation control of uncertain multiple agents by integral sliding mode

Qian D. W., Tong S. W., Li C. D.

Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences

|

2017

|

Vol. 65, nr 1

35--44

EN

This paper investigates the formation control problem of multiple agents. The formation control is founded on leader-following approaches. The method of integral sliding mode control is adopted to achieve formation maneuvers of the agents based on the concept of graph theory. Since the agents are subject to uncertainties, the uncertainties also challenge the formation-control design. Under a mild assumption that the uncertainties have an unknown bound, the technique of nonlinear disturbance observer is utilized to tackle the issue. According to a given communication topology, formation stability conditions are investigated by the observer-based integral sliding mode formation control. From the perspective of Lyapunov, not only is the formation stability guaranteed, but the desired formation of the agents is also realized. Finally, some simulation results are presented to show the feasibility and validity of the proposed control scheme through a multi-agent platform.

12

Rozproszony system wieloagentowy wspomagający projektowanie wybranych układów sterowania

Spychalski P., Arendt R.

Zeszyty Naukowe Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej

|

2016

|

Nr 51

181--184

PL

W artykule przedstawiono system wieloagentowy wspomagający projektowanie wybranych układów sterowania sterami strumieniowymi. Zaimplementowany system składa się z czterech niezależnych programów komputerowych (agentów), które poprzez realizację unikalnych algorytmów oraz wzajemną komunikację dobierają odpowiednią strukturę i elementy układu sterowania oraz po przeprowadzeniu badań symulacyjnych dokonują oceny jakości otrzymanego rozwiązania projektowego.

EN

In this paper the distributed multi-agent system for aided design of chosen control systems is presented. Implemented system consists of four independent software agents: Interface Agent (gathers and initially validates the data from user designer), Master Agent (supervises the design process by delegating tasks to particular agents and enables deployment of machine learning algorithms), Matlab Agent (loads the necessary items from the database, creates a control system model and conducts dynamic calculations for the designed structure), Expert Agent (evaluates the simulation results regarding the suitability of generated solution and provides a report for system user). The outcome of the system activity is a ready-made solution concerning an appropriate structure and elements of the thruster control system.

13

Retrieval and processing of information with the use of multi-agent system

Poniszewska-Maranda A., Gebel L.

Journal of Applied Computer Science

|

2016

|

Vol. 24, nr 2

17--37

EN

Today the amount of information available in the world is so large that it exceeds significantly the perceptual capacity of a man. The progress of science and increased access to the media, in particular to the Internet, allows an increasing number of people to create and publish their own content. Refer to the information that can be found in our area of interest is limited to read a very small part of the works on the topic. What’s more the overlooked information can be very useful, but selective viewing of the contents and limited time resources prevent the users to meet their information needs. An attempt to solve this problem are multi-agent systems, using intelligent methods of retrieval and processing of information.

14

Modelowanie zachowania agentów w wieloagentowych systemach symulacyjnych stosowanych w zarządzaniu

Wawrzyniak A.

Zeszyty Naukowe. Studia Informatica / Uniwersytet Szczeciński

|

2015

|

Nr 36

19--37

PL

Podejmowanie decyzji w złożonych systemach gospodarczych, jakimi są przedsiębiorstwa, jest zadaniem trudnym i wymagającym odpowiedniego podejścia. Najczęściej wiąże się z konstruowaniem odpowiedniego modelu, w którym można symulować działanie całego systemu z punktu widzenia wielu heterogenicznych podmiotów. W artykule przybliżono problematykę modelowania zachowania agentów w wieloagentowych systemach symulacyjnych stosowanych w zarządzaniu oraz wskazano podstawowe uwarunkowania zachowania agentów-decydentów.

EN

The decision making in complex economic systems, such as enterprises, is a difficult task and requires a proper approach. Most often it is connected with constructing of the proper model, where is possible to simulate the entire system operation from the heterogeneous entities point of view. The aim of the article is to introduce the issue of agent behaviour modellling in multi-agent simulation systems used in the management and indicate main determinants of agent (decision-maker) behaviour.

15

Modele referencyjne wybranych mechanizmów koordynacji działań w łańcuchu dostaw

Grzybowska K.

Logistyka

|

2015

|

nr 3

5660--5664

PL

Koordynacja jest to współdziałanie ukierunkowane na osiąganie wyznaczonych, wspólnych celów przedsiębiorstw. Polega na systematyzacji, uporządkowaniu oraz uzgadnianiu procesów i różnych elementów złożonego systemu. Koordynacja działań jest jednym z czynników integracji różnych części organizacji oraz różnych przedsiębiorstw działających w strukturach złożonych. Autorka we wcześniejszych swoich badaniach wskazała, że koordynacja jest zmienną zależną, która ma dużą siłę napędową oraz jest czynnikiem bardzo niestabilnym. Wszelkie działania związane z koordynacją mają wpływ na inne czynniki współpracy oraz integracji. Stąd potrzeba dalszych badań w tym zakresie. Rezultatem prac jest model oraz jego opis przy wykorzystaniu notacji IDEF0. Jest to model poglądowy. Przedstawia ogólny przebieg procesu, bez wnikania w zagadnienia techniczne. Model ten pozwala na zrozumienie zachodzących działań. Posłuży do dalszych prac badawczych polegających na symulowaniu procesów i np. szacowaniu pracochłonności. Artykuł został podzielony na trzy zasadnicze części. Część pierwsza dotyczy koordynacji działań w łańcuchu dostaw. Część druga dotyczy modeli referencyjnych. Mogą one stanowić punkt wyjścia do modelowania docelowych procesów w zbudowanej strukturze łańcucha dostaw. W części trzeciej zaprezentowano wzorcowe modele procesów wybranych mechanizmów koordynacji działań podczas współpracy przedsiębiorstw.

EN

Coordination is the cooperation aimed at achieving the set, joint objectives of business entities. It entails the systematization, ordering and establishing of processes and various elements of a comprehensive system. The coordination of actions in the supply chain is one of the integration factors of various parts of the organization as well as many entities operating in supply chain or network structures. Within the framework of cooperation, enterprises take advantage of various action coordination mechanisms. In her previous research, the author of this publication indicates that coordination is a dependent variable which has a great driving force and is a very unstable factor. This results in the fact that all of the actions connected with coordination have an impact on other factors of cooperation as well as the integration of the enterprises in the structures of a supply chain type structure. For this reason the author undertaken to conduct further research in this scope. The article has been divided into three basic parts. The first part regards the coordination of actions in the supply chain and selected mechanism for action coordination. The second part regards reference models. They can constitute a starting point for the modelling of target processes in the built supply chain structure. The third part presents template process models for selected action coordination mechanisms during enterprise cooperation.

16

Koncepcja wykorzystania podejścia agentowego do modelowania systemów logistyki serwisowej

Feliks J, Lichota A., Majewska K.

Logistyka

|

2015

|

nr 2

89--98, CD1

PL

Logistyka serwisowa rozumiana jest jako zespół działań na każdym etapie procesu zapewnienia części zamiennych i ekip naprawczych. Obejmuje planowanie, zaopatrzenie, a także zarządzanie transportem, magazynowaniem, zwrotami oraz naprawami wraz z ich obsługą gwarancyjną. Często dotyczy systemów złożonych i rozproszonych. Celem logistyki serwisowej jest minimalizacja opóźnienia logistycznego, które wpływa w znaczący sposób na gotowość operacyjną systemu, a tym samym minimalizacja kosztów wynikających z przestojów. Logistyka serwisowa ma też duży wpływ na sposób postrzegania firmy przez klienta. W artykule przedstawiono ogólną koncepcję systemu wieloagentowego modelującego system logistyki serwisowej w branży samochodowej, którego celem jest wspomaganie przedsiębiorstwa w zapewnieniu ciągłości funkcjonowania serwisu przy ograniczeniu kosztów i minimalizacji czasu. Zastosowanie podejścia agentowego w przypadku dużych przedsiębiorstw, działających na rozległym obszarze, korzystających z wielu dostawców, firm transportowych i ekip serwisowych ma na celu dekompozycję złożonego problemu na zagadnienia prostsze, które mogą być szybciej i z większą dokładnością oraz trafnością rozwiązane, a poprzez odpowiednią współpracę autonomicznych jednostek optymalnie zrealizowane. System wieloagentowy charakteryzuje się bowiem rozproszeniem, wykorzystywaniem niepełej informacji, decentralizacją i inteligentnym współdziałaniem wielu niezależnych jednostek. Systemy agentowe są wydajne (możliwość asynchronicznego, niezależnego działania), niezawodne (awaria jednego agenta nie powoduje awarii całego systemu), elastyczne (możliwa adaptacja systemu do większych rozmiarów poprzez dodanie nowych agentów bez konieczności oddziaływania na już istniejących) oraz posiadają zdolność reagowania na zmiany zaistniałe w środowisku. W opracowaniu przedstawiono model agenta pojedyncze go, agenta - holona i środowiska, zaproponowano ogólny schemat systemu wieloagentowego do modelowania logistyki serwisowej z podziałem na moduły agentów nadrzędnych, specjalnych i wykonawczych, a także przedstawiono podstawowe zadania jednostek wchodzących w skład poszczególnych grup. Na przykładzie agenta transportowego dokonano dokładniejszej charakterystyki celów, wiedzy, zadań i stanów agenta, środowiska w którym funkcjonuje, możliwości współdziałania z innymi agentami oraz mechanizmów tej współpracy.

EN

Repair logistics is understood as activities at each stage of the process of providing spare parts and repair crews. It includes planning, supply, management of transport, warehousing and repairs with their warranty service. It often applies to complex and distributed systems. The purpose of the repair logistics is to minimize logistical delays, which affect in a significant way the operational availability of the system, thereby minimizing the costs of downtime. Repair logistics has also a large impact on the way the company is perceived by the customer. The paper gives a general idea of the multi - agent system for modeling the system of repair logistics in the automotive industry, the aim of which is to assist companies in ensuring the continuity in the functioning of the service while reducing costs and minimizing time. The purpose of the use of the agent - based approach is to decompose one complex problem into many simpler problems that can be faster, with greater precision and accuracy solved, and through appropriate cooperation of autonomous units realized optimally. Agent - based systems are efficient (asynchronous independent operation), reliable (failure of one agent does not cause failure of the entire system), flexible (can adapt the system to a larger size by adding new agents without impact on existing) and have an ability to respond to changes occurring in the environment. The paper presents a model of a single agent , agent - holon and the agent’s environment. It also shows a general scheme of the multi - agent system for modeling repair logistics, in which modules of principal , special and executive agents are distinguished. Basic tasks of the units of the mentioned groups as well as more detailed characterization of transport agent regarding the knowledge, actions and states of the agent , the environment in which it operates , the interoperability with other agents and mechanisms of this cooperation are proposed.

17

An agent-oriented hierarchic strategy for solving inverse problems

Smołka M., Schaefer R., Paszyński M., Pardo D., Álvarez-Aramberri J.

International Journal of Applied Mathematics and Computer Science

|

2015

|

Vol. 25, no. 3

483--498

EN

The paper discusses the complex, agent-oriented hierarchic memetic strategy (HMS) dedicated to solving inverse parametric problems. The strategy goes beyond the idea of two-phase global optimization algorithms. The global search performed by a tree of dependent demes is dynamically alternated with local, steepest descent searches. The strategy offers exceptionally low computational costs, mainly because the direct solver accuracy (performed by the hp-adaptive finite element method) is dynamically adjusted for each inverse search step. The computational cost is further decreased by the strategy employed for solution inter-processing and fitness deterioration. The HMS efficiency is compared with the results of a standard evolutionary technique, as well as with the multi-start strategy on benchmarks that exhibit typical inverse problems’ difficulties. Finally, an HMS application to a real-life engineering problem leading to the identification of oil deposits by inverting magnetotelluric measurements is presented. The HMS applicability to the inversion of magnetotelluric data is also mathematically verified.

18

Multi-agent Approach to Production Scheduling in Foundries

Duda J., Stawowy A.

Archives of Foundry Engineering

|

2015

|

Vol. 15, iss. 2 spec.

17--22

EN

The paper describes a complete framework that uses a multi-agent approach for production scheduling in a foundry. Different types of autonomous agents have been designed, each playing a different role in the supply chain management of the fodundry, along with their responsibility and behavior in the system. In order to generate a proper and reliable schedule the agents negotiate with each other by sending messages compliant to FIPA ACL standard. A prototype of the system has been implemented in JADE and allowed to conduct preliminary simulation of the system. Although some agents some agents have been omitted in the prototype, it was possible to verify the main assumptions of the system, as well as, to indicate and discuss potential problems with its implementation into production practice.

19

Przegląd możliwości zastosowania systemu wieloagentowego w transporcie

Renkiel P.

Transport Miejski i Regionalny

|

2014

|

nr 2

17--22

PL

Inteligentne systemy rozproszone są coraz szerzej stosowane w różnorodnych dziedzinach nauki. Przykładem najprostszego systemu rozproszonego jest organizacja ludzka, która poprzez szereg cech takich jak kooperacja, negocjacja oraz koordynacja jest w stanie wspólnie rozwiązywać rozmaite problemy. System złożony z komunikujących się oraz współpracujących ze sobą agentów jest w stanie osiągnąć zadany im wcześniej cel. Sytuacje, które wymagają rozwiązania problemów o charakterze rozproszonym lub złożonym obliczeniowo, takie jak wyszukiwanie informacji w sieci, zarządzanie sieciami, symulacje rynku, wspomaganie zarządzania w przedsiębiorstwie czy kontrola ruchu lotniczego, ukazują szerokie pasmo możliwości stosowania systemów wieloagentowych. Systemy oparte na agentach mogą znaleźć swoje zastosowanie również w transporcie. Projektowanie systemów sterowania i zarządzania ruchem, modelowanie ruchu oraz planowanie systemów transportowych z użyciem systemów multiagentowych pokazuje możliwości dalszego rozwoju transportu jako inteligentnej dziedziny. W artykule przedstawiono sposób działania systemu wieloagentowego oraz możliwości jego wdrożenia w dziedzinę transportu. Opisano rodzaje agentów, które można zastosować w systemach wieloagentowych oraz przykłady symulacji z ich użyciem. Przedstawiono następujące przykłady: model symulacji ruchu we francuskim mieście La Rochelle; budowa modelu sieci aglomeracji poznańskiej z wykorzystaniem go do symulacji wieloagentowej w środowisku MATSim oraz symulacja systemu zarządzania ruchem na skrzyżowaniach w symulatorze opracowanym przez naukowców z Melbourne. Artykuł kończy krótkie podsumowanie opisujące korzyści płynące z zastosowania systemów multiagentowych i ich przyszłości w dziedzinie ITS.

EN

Distributed intelligent systems are increasingly used in various fields of science. The example of simplest distributed system is human organization. With features such as negotiation, cooperation and coordination people are able to jointly solve variety of problems. The system consists of communicating and cooperating agents who are able to achieve goals that were set. Situations requiring solution of distributed or complicated character such as searching of an information in the Internet, network management, market simulation, management support in the company or supervision of air traffic present wide range of possibilities of multi-agent system use. Systems based on agents may also be used in the transport. The development of technology has allowed to use artificial intelligence in such fields of science as transport and traffic engineering. The next step in development of intelligent transportation systems is application of the multi- -agent systems. Agent based systems may find their use in traffic control systems, modeling and planning of transportation systems in cities. In the article types of agents that might be used and examples of simulation with the practical application are presented. Following examples are given: traffic simulation model in the French city of La Rochelle; construction of the Poznań agglomeration model with the simulation implemented in the MATSim as well as simulation of the traffic at intersections management system implemented by the scientists from Melbourne. The article concludes with short summary of advantages of multi-agent systems and their future application in the ITS.

20

Path planning algorithms in multi robot environment

Śmigiel S., Marciniak B., Ledziński D., Śrutek M.

Problemy Eksploatacji

|

2014

|

no. 3

113--126

EN

In recent years, an increasing trend in application of autonomous mobile robots in multi-agent systems worldwide has highlighted the importance of robot path planning. In this context, one of the main problems includes optimal route determination and collision avoidance development for multi-robot systems. In many situations, using multi-robot systems in the same environment is a good strategy in managing tasks, and an example of which can be the logistic environment. This paper presents robot control algorithms used for transport managing in virtual warehouses. The problem of multi-robot path planning in this paper refers to establishing an optimized path and avoiding obstacles. The algorithm proposed by the authors assumes control over the work of a single robot, in cooperation with other robots, in the same environment. The robot performs the task, which is the transport of resources from distribution points to points of storage, while the routing algorithm is used to evaluate the effectiveness of the algorithms. Simulation results show that the proposed method can effectively improve the performance of the planned path.

PL

W ostatnich latach tendencja wzrostowa stosowania autonomicznych robotów mobilnych w systemach wieloagentowych spowodowała wzrost znaczenia planowania ścieżek robotów. W tym kontekście jednym z głównych problemów stało się wyznaczenie optymalnej trasy ruchu robota oraz unikania kolizji. W wielu sytuacjach zastosowanie systemów wieloagentowych jest dobrą strategią do zarządzania przepływem zadań w określonym środowisku, przykładem może tutaj posłużyć środowisko logistyczne. Niniejszy artykuł przedstawia algorytm sterowania ruchem robotów w zarządzaniu transportem w wirtualnych magazynach. Problem planowania ruchem robotów w ramach niniejszego artykułu odnosi się do znalezienia optymalnej ścieżki poruszania się między miejscem początkowym a docelowym w taki sposób, aby uniknąć przeszkód. Proponowane przez autorów algorytmy zakładają kontrolę pracy jednego robota, we współpracy z innymi robotami, w tym samym środowisku. Każdy robot wykonuje zadanie poprzez transport zasobu z punktów dystrybucji do punktów składowania. Proponowane algorytmy wyznaczania tras są ocenianie pod względem czasu realizacji zadań oraz wydajności energetycznej. Wyniki symulacji wskazują, że proponowana przez autorów metoda może skutecznie zwiększyć wydajność planowania ścieżek ruchu robotów.