Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Methodology of Spatial Data Acquisition and Development of High-Definition Map for Autonomous Vehicles – Case Study from Wrocław, Poland

Siejek Martyna, Kasza Damian, Wajs Jarosław

Civil and Environmental Engineering Reports

|

2024

|

Vol. 34, no. 1

87--103

EN

Autonomous drive systems are a dynamically developed sector of the automotive industry. The key problem in such technological solutions is to provide a reliable navigation system, which is typically based on high-definition (HD) maps supporting the identification of the position of a maneuvering vehicle. HD maps should include possibly up-to-date and detailed information on traffic lanes and on the traffic rules and regulations on such lanes. An effective development of an HD map should be based on the geodetic measurement methods, which ensure efficient and accurate acquisition of spatial data. This article presents the results of an experiment consisting in the manipulation of data obtained with the use of the mobile laser scanning method and further in employing this data in the development of an HD map in an open-source environment. The applied measurement technology and the processing method allowed data of high resolution (frequently above 1000 points per m2 ) and of high accuracy (3D accuracy down to less than 5 cm). The obtained data were processed in the Vector Map Builder environment (which is accessible from the level of an internet browser) and the final product - HD map was created in the Lanelet2 open-source environment. The above-described experiments allowed two main conclusions. Most importantly, they demonstrate the importance of planning and performing in-field mobile laser scanning measurements. They also point to the important role of the human analyst who needs to manually vectorize the key elements of road infrastructure and to define traffic rules.

2

Projekt systemu nawigacji przeznaczony do zdalnego monitoringu mieszkania za pomocą robota mobilnego

Szywalski Patryk, Waindok Andrzej

Śląskie Wiadomości Elektryczne

|

2019

|

Nr 4 (126)

8--11

PL

W artykule przedstawiono projekt systemu nawigacji lokalnej w mieszkaniu jednopoziomowym. System jest kierowany do zastosowań monitoringu mieszkania za pomocą samochodu czterokołowego. Jego struktura pozwala także na lokalizację ludzi. Zaproponowano rozmieszczenie w każdym pomieszczeniu, pod sufitem, dwóch stacjonarnych nadajników nawigacji, będących punktem odniesienia dla odbiornika zamontowanego na pojeździe. Takie rozwiązanie daje informację o pozycji pojazdu w mieszkaniu z dokładnością do ± 2 centymetrów.

EN

A project of a local navigation system in a one-story apartment was presented in the paper. The system is dedicated to monitor an apartment using a four-wheeled car. It's structure allows to localize the people, as well. In each room, under the ceiling, two stationary navigation beacons, which are the reference point for the mobile beacons mounted on the vehicle, were proposed. Such a solution gives an exact position of the car in the apartment with an accuracy of ± 2 centimeters.

3

Creating of a surroundings map for a remote controlled biomass transportation vehicle

Typiak Andrzej, Typiak Rafał

Journal of Research and Applications in Agricultural Engineering

|

2019

|

Vol. 64, nr 4

34--38

EN

This paper presents a design concept of an environment map building system for a baled biomass collecting and transporting remote controlled vehicle. A typical remotely operated vehicle is usually equipped with cameras which may provide insufficient information about the vehicle’s surrounding thus leading to the operator having difficulties in driving such a vehicle in unknown environment. This paper presents a concept of a close area map building system based on additional sensors. The concept assumes equipping the vehicle with laser range find scanners, an inclinometer and radar speed sensors. Combining information from these devices allows to build a map which helps an operator to drive the vehicle in a safer manner and more efficiently.

PL

W artykule przedstawiono koncepcję projektowania mapy otoczenia dla zdalnie sterowanego pojazdu zbierającego i transportującego bele z biomasy. Typowy zdalnie sterowany pojazd jest zwykle wyposażony w kamery, które dają niewystarczające informacje o najbliższym otoczeniu, a operator ma trudności z prowadzeniem takiego pojazdu w nieznanym środowisku. W artykule rozważany jest problem budowy mapy najbliższego otoczenia pojazdu na podstawie dodatkowych urządzeń. Pojazd wyposażony jest w lasery SICK LMS, inklinometr i radary. Łączenie informacji z urządzeń pozwala zbudować mapę, która pomaga operatorowi wydajniej sterować pojazdem.

4

Estimation of the traffic flow parameters based on the processing of navigation data on the vehicles movement

Kapski D., Pashkevich A.

Transport Miejski i Regionalny

|

2018

|

nr 5

25--32

EN

The article describes the method to estimate the parameters of traffic flows using the two-fluid mathematical model of Herman-Prigogine, which was developed on the base of the proposed method to estimate the system parameters with the passive processing of navigation data on the movement of vehicles. Efficiency of the proposed algorithms as well as mathematical models to estimate the parameters of road traffic flow and system as a whole was confirmed during its testing with the use a set of vehicles on the main highways of Belarus.

PL

Artykuł opisuje metodę oceny parametrów potoków transportowych za pomocą dwupłynowego modelu matematycznego Herman-Prigogine, która została opracowana w oparciu o zaproponowaną metodę oceny parametrów systemu za pomocą biernego przetwarzanie danych nawigacyjnych o ruchu pojazdów. Skuteczność proponowanych algorytmów oraz modeli matematycznych do oceny parametrów potoków ruchu drogowego i systemu jako całości została potwierdzona podczas testu przy użyciu zestawu pojazdów na głównych autostradach Białorusi.

5

An attempt to determine the effect of increase of observation correlations on detectability and identifiability of a single gross error

Prószyński W., Kwaśniak M.

Geodesy and Cartography

|

2016

|

Vol. 65, no. 2

313--333

EN

The paper presents the results of investigating the effect of increase of observation correlations on detectability and identifiability of a single gross error, the outlier test sensitivity and also the response-based measures of internal reliability of networks. To reduce in a research a practically incomputable number of possible test options when considering all the non-diagonal elements of the correlation matrix as variables, its simplest representation was used being a matrix with all non-diagonal elements of equal values, termed uniform correlation. By raising the common correlation value incrementally, a sequence of matrix configurations could be obtained corresponding to the increasing level of observation correlations. For each of the measures characterizing the above mentioned features of network reliability the effect is presented in a diagram form as a function of the increasing level of observation correlations. The influence of observation correlations on sensitivity of the w-test for correlated observations (Förstner 1983, Teunissen 2006) is investigated in comparison with the original Baarda’s w-test designated for uncorrelated observations, to determine the character of expected sensitivity degradation of the latter when used for correlated observations. The correlation effects obtained for different reliability measures exhibit mutual consistency in a satisfactory extent. As a by-product of the analyses, a simple formula valid for any arbitrary correlation matrix is proposed for transforming the Baarda’s w-test statistics into the w-test statistics for correlated observations.

6

Determining the coverage zone and accuracy zone of the azimuth system – in the past and today

Czaplewski K., Janeczko A.

Logistyka

|

2015

|

nr 4

1608--1617, CD2

PL

Metody określania strefy (zasięgu i dokładności systemów nawigacyjnych są znane i używane w procesie) wspierania nawigacyjnej i hydrograficznej aktywności ludzkiej na morzu od lat. Głównym problemem w tym obszarze jest określanie dostępności dwuelementowych systemów nawigacyjnych i dokładności pozyskiwanych przez nie danych. Zmieniające się możliwości techniczne, w omawianym kontekście sprawiają, że konieczne staje się udostępnienie wykorzystywanych dotychczas systemów nawigacyjnych dla powszechnie stosowanego sprzętu elektronicznego. Artykuł ma na celu podsumowanie wiedzy na temat metod wyznaczania obszaru pokrycia oraz strefy dokładności systemu azymutu dwóch elementów i przedstawienie jednego z możliwych sposobów zautomatyzowania obliczeń przy użyciu urządzenia przenośnego.

EN

Methods for determining the coverage zones and accuracy zones of navigation systems have been known for years and they have been used in the process of providing navigational and hydrographic support for human activity at sea. The problem that is most often analysed involves defining the availability of two-element navigation systems and the quality of determinations that are carried out based on these systems. The changing technical capabilities as well as the need to have the most recent and continuous navigational information makes it necessary to use new, commonly available electronic equipment. This paper aims to fulfil these expectations and, therefore, it recapitulates the methodology of determining the coverage zone and accuracy zone of a two-element azimuth system and presents one of the possible ways of automating calculations by using mobile equipment.

7

Elektromagnetyczny system do nawigacji medycznej o poprawionych właściwościach metrologicznych i użytkowych

Moroń Z., Baszyński M., Masalski M., Tewel N.

Pomiary Automatyka Kontrola

|

2014

|

R. 60, nr 2

101--104

PL

Przedstawiono projekt, którego głównym celem jest opracowanie systemu do określania położenia i orientacji przestrzennej narzędzi medycznych z wykorzystaniem pola magnetycznego m.cz., który w przyszłości mógłby być przygotowany do wdrożenia. Cele pośrednie: opracowanie modeli 3D pola magnetycznego, zbadanie niepożądanych wpływów przedmiotów deformujących rozkład pola magnetycznego oraz budowa stanowiska do badań doświadczalnych systemu. W stosunku do znanych rozwiązań system zawiera szereg usprawnień.

EN

Possibility of tracking position and spatial orientation of diagnostic and surgical instruments in relation to the patient’s body is of fundamental importance in modern medicine [1, 2, 3]. It is made possible by medical navigation systems determining current position of instruments and marking it on images of the body structure obtained earlier by the methods of medical imaging. At present optical IR systems dominate in this area, however, electromagnetic navigation (EM) systems operating at low frequencies are getting increased importance. EM navigation is simpler and more convenient in use than the optical systems and also enables navigation of flexible instruments [4]. A project whose main aim is design of a medical navigation system (hardware and full software) using low frequency magnetic field, suitable for entering production in future, is presented in the paper [8]. The project contains also creation of 3D models of the magnetic field, study of the influences of metal and magnetic objects disturbing operation of the EM system and design of a setup for experimental investigations of the system. In comparison to similar known solutions the system has introduced essential improvements that enable: increase in the speed of operation, increase in the number of navigation channels and increase in the range of system operation – with preserving or even increasing the system sensitivity and accuracy of position determining.

8

Przykład wykorzystania znaczników graficznych w nawigacji wewnątrz budynku

Jasiński A., Kułakowski A.

Logistyka

|

2014

|

nr 3

2580--2589

PL

W pracy zaprezentowano przykład wykorzystania znaczników graficznych do nawigacji wewnątrz budynków. W tym celu krótko przedstawiono użyte znaczniki graficzne, a także czynności związane z nawigowaniem. Krótko zaprezentowano wybrane algorytmy nawigacji oraz wyliczono kilka wybranych projektów nawigacyjnych, w których zastosowano znaczniki różnego typu. Następnie opisano wykorzystywane w aplikacji technologie oraz wybrane elementy składowe tego oprogramowania. Kolejny rozdział to opis wybranego elementu implementacji aplikacji nawigacyjnej. Na koniec przedstawiono sposób użytkowania i testowanie utworzonego systemu nawigacji. Zamieszczono również podsumowanie.

EN

In the paper there is presented an example of matrix barcode application for navigation inside buildings. For this purpose there are briefly presented matrix barcodes as well as activities related to navigation. There are shortly presented chosen navigation algorithms and calculated several navigation projects in which various types of markers have been applied. Next there are described technologies used in the application as well as selected elements of the software. The following chapter is a description of the chosen implementation of navigation application. Finally there is presented usage and testing of the created system of navigation together with a summary.

9

Analiza porównawcza zintegrowanych systemów nawigacyjnych DR/GNSS

Kaniewski P., Konatowski S., Czopik G.

Logistyka

|

2014

|

nr 3

2722--2731

PL

W nawigacji pojazdów lądowych wykorzystuje się nawigację zliczeniową DR i systemy GNSS. Zasada nawigacji DR polega na sumowaniu przyrostów drogi we wszystkich kierunkach i dodawaniu ich do położenia początkowego. W systemach GNSS położenie jest wyznaczane w sposób bezwzględny metodą odległościową. Każde z rozwiązań posiada zalety i wady sprawiające, że często stosuje się je łącznie. Wspólne przetwarzanie danych DR i GNSS może być realizowane w systemach luźno lub ściśle zintegrowanych. Luźna integracja jest rozwiązaniem prostszym. System taki zawiera dwa filtry Kalmana, tj. wewnętrzny filtr odbiornika GNSS oraz filtr zewnętrzny. Odbiornik GNSS zawiera wbudowany filtr Kalmana więc konieczne jest jedynie opracowanie filtru zewnętrznego. System ściśle zintegrowany zawiera pojedynczy scentralizowany algorytm filtracji, który ze względu na konieczność przetwarzania pomiarów nieliniowo związanych z estymowanym wektorem stanu jest realizowany jako linearyzowany lub rozszerzony filtr Kalmana. W artykule omówiono oba typy systemów oraz stosując metodę symulacyjną dokonano analizy porównawczej ich dokładności.

EN

Dead reckoning (DR) and Global Navigation Satellite Systems (GNSS) are most frequently applied for land navigation. Dead reckoning is a relative method, which consists in counting distance increments travelled by a land vehicle in short time intervals with respect to a known initial location. Moreover, directions of these distance increments have also to be measured and taken into account. GNSS receivers process pseudoranges and employ the absolute method of positioning. Each of the above methods has its drawbacks and advantages, which motivates their simultaneous use. Joint processing of DR and GNSS data can be realized in a loosely or tightly coupled system. The first solution uses two separate Kalman filters, i.e. already existing internal filter of GNSS receiver and external filter integrating DR and GNSS. The solution is simple because only external linear Kalman filter has to be designed. The second method of integration uses only one centralized Kalman filter, which is however more demanding as it requires designing a complicated linearized or extended Kalman filter. The paper discusses both types of DR/GNSS systems and presents their comparative analysis.

10

RFID technique in remote control system

Jankowski-Mihułowicz P., Tomaszewski G., Węglarski М.

Elektronika : konstrukcje, technologie, zastosowania

|

2014

|

Vol. 55, nr 1

21-23

PL

W artykule autorzy przedstawili nietypową aplikację identyfikatorów RFID w automatyce sterującej do zastosowania w technologii inteligentnych budynków. W zaproponowanym rozwiązaniu użytkownik nie musi ręcznie wyzwalać akcji w procesie kontrolnym sterowania urządzeń wyposażenia domowego. Pomimo, że proces sterowania jest całkowicie automatyczny pozostaje on wciąż bezpieczny i komfortowy w użyciu. Rozwiązanie jest dedykowane dla ludzi niepełnosprawnych z znaczącymi ograniczeniami ruchu. Użycie tzw. hybrydowych czujników RFID pozwala na wykorzystanie takiego rozwiązania w bardziej zaawansowanych systemach nawigacyjnych.

EN

Authors propose a non-conventional use of the RFID transponders in smart building automation technology. The solution releases user from necessity to manually trigger actions in control process of household equipment activity. The process is automatic while preserving comfort and safety. The solution is dedicated to disabled people with significant movement constraints. The usage of so called smart hybrid RFID sensors makes possible to utilize this solution in more sophisticated navigation systems.

11

Hybrydowy algorytm mrówkowy wykorzystujący algorytm genetyczny do wyznaczania trasy w systemie nawigacji

Komar D.

Biuletyn Naukowy Wrocławskiej Wyższej Szkoły Informatyki Stosowanej. Informatyka

|

2013

|

vol. 3

23--27

PL

Artykuł ma na celu zaprezentowanie nowej implementacji hybrydowego algorytmu mrówkowego, który do rozwiązywania postawionego problemu wyznaczenia optymalnej trasy przejazdu będzie wykorzystywał również algorytm genetyczny. Autor przedstawi wyniki symulacji przeprowadzonej na podstawie rzeczywistych danych, ukazując znaczny wzrost efektywności rozwiązywania problemu. Otrzymane wyniki wykazały, że nowy algorytm wyznaczał w większej liczbie przypadków znacznie krótszy czas przejazdu, a tym samym redukował występujące czynniki zakłócające i negatywnie wpływające na osobę kierującą pojazdem.

EN

The purpose of this paper is to present the new implementation of a hybrid ant algorithm that will also use a genetic algorithm in order to solve the problem consisting in optimal route calculation. The author will present results of simulations that were performed based on real data and showed a significant increase of problem solution effectiveness. The obtained results proved that the new algorithm determined in more number of cases a significantly shorter journey time and in consequence reduced the occurring confounding factors which had a negative impact on the person driving a vehicle.

12

Design considerations of UAV-aided automated meter reading

Tuna G.

Przegląd Elektrotechniczny

|

2012

|

R. 88, nr 11a

253-257

EN

This paper introduces a new approach of using mini/micro unmanned aerial vehicles (UAVs) for automatic meter reading (AMR) in rural areas where there are subscribers dispersed over a large area. Compared to other AMR systems, the use of UAVs brings many advantages including easy integration to existing AMR systems, flexibility, and low-cost and automatic operation. In this paper, design considerations and associated challenges of this approach are presented. In addition, simulation studies are given to prove the effectiveness of the proposed approach.

PL

W artykule przedstawiono propozycję wykorzystania mini- i mikro- bezzałogowych statków powietrznych (ang. Unmanned Aerial Vehicles) w automatycznym odczycie liczników w obszarach wiejskich o niskim zaludnieniu. Omówiono zagadnienie projektowania systemu oraz problemów związanych z jego implementacją.

13

System Nawigacji Mobilnego Robota Kurier oparty na reprezentacji BIM

Siemiątkowska B., Harasymowicz-Boggio B., Różańska-Walczuk M., Przybylski M., Chojecki R., Walęcki M., Węclewski P., Wiśniowski M., Borkowski A.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2012

|

z. 182, t. 1

217--226

PL

Celem projektu jest rozwinięcie semantycznego systemu nawigacji autonomicznego przy zastosowaniu BIM (ang. Building Information Modeling). Opisana reprezentacja umożliwia nawigację semantyczną robota i określenie calu trasy robota na różnych poziomach abstrakcji. Przedstawiony w artykule algorytm hierarchicznego planowania trasy jest w stanie wygenerować ścieżkę suboptymalną, jednocześnie zawiera sekwencje akcji niezbędnych do bezpiecznego poruszania się robota. Proces nawigacji wspierany jest przez lokalizację semantyczną, która wykorzystuje dwie metody: wykrywanie obiektów bazujące na chmurze punktów (dane pobrane z kamery 3D i przekonwertowanie w chmurę punktów) i wizyjnej detekcji płaskich wzorców naturalnych (na podstawie obrazów pochodzących z dwóch kolorowych kamer umieszczonych na bokach robota).

EN

In this paper the problem of BIM based indoor navigation is considered. The purpose of the project is to develop the semantic navigation system of an autonomous robot using BIM. The described representation enables semantic robot navigation with a goal specified at a various levels of abstraction. Presented in this paper hierarchical path planning algorithm is able to generate a time-optimized path including a sequence of actions required for robot safely movement across the whole building. The navigation process is supported by semantic localization which utilizes two methods: object detection based on point cloud (the 3D camera data aquired and converted into point cloud) and visual object detection (based on the image taken from two color cameras placed on the sides of the robot).

14

Sztuczne sieci neuronowe jako alternatywny system nawigacji w transporcie morskim

Maow A.

Zeszyty Naukowe. Problemy Transportu i Logistyki / Uniwersytet Szczeciński

|

2010

|

Nr 10

161--170

PL

[...]Praktyka pokazuje, iż globalny system wyznaczania pozycji GPS stosowany w nawigacji morskiej na większości statków jest mniej dokładny niż na lądzie. Spowodowane jest to między innymi specyfi cznym ruchem statku na morzu, burzami morskimi, które bywają silniejsze na morzu, jak również małą ilością odbiorników w pobliżu statku. Ze względu wszystkie wymienione powody pojawia się konieczność znajdowania alternatywnych systemów nawigacji na morzu. System taki powinien być automatyczny i niezależny od zewnętrznych czynników. Można tu zaproponować popularne ostatnio sztuczne sieci neuronowe. Sieć neuronowa mogłaby pobrać informacje z pewnych źródeł na statku, np. z radaru morskiego, następnie przetwarzać je i na ich podstawie podać dokładną pozycję statku.[...]

EN

In recent years we can very easily appoint our geographical position on the land, in the air or on the sea. This is a contribution of the great development in various fi elds of knowledge especially in electronics, information technology and astronomy. This development allowed to construct satellite navigation systems as the American Global Positioning System GPS, The European System Galileo or Russian system GLONASS and others. These systems are highly developed and accurate. However, they are fl exible on emergency because of use a complicate techniques in. As an example, we can display the situation in the Balkans war. The American troops have been for more than 10 minutes without satellite signal and the military units did not know the point at which they are located. This example shows that relying solely on the satellite navigation systems, exposes the danger caused by attacks from the enemies on satellite or connect to its signal, which allows the encoding information and distortion its way. The practice shows that the Global Navigation System GPS used today on most marine vessels is less precise than on land. This is due, inter alia, the specifi c movement of the vessel at sea, sea storms, which tend to be stronger at sea as well as a small number of receivers in the vicinity of the ship. For all these reasons, there is a need to fi nd alternative systems of navigation at sea. Such a system should be automatic and independent of external factors. In this article will be propose such system which consist of artifi cial neural networks. Neural network could get information from certain sources on a ship for example from radar, then process them and give out the position of the boat. Such system could be a good alternative to GPS.

15

Propozycja rozwiązania systemu nawigacji i sterowania dla wielozadaniowej autonomicznej platformy transportowej (WAPT)

Komoda J., Dybała J.

Zeszyty Naukowe Instytutu Pojazdów / Politechnika Warszawska

|

2010

|

z. 5/81

89-94

PL

Szybko postępującemu rozwojowi cywilizacyjnemu towarzyszy dynamiczny wzrost poziomu zagrożenia wynikającego z dużego natężenia ruchu, przeludnienia aglomeracji, atakami terrorystycznymi czy degradacją środowiska. Jako wsparcie służb utrzymania porządku został zaproponowany projekt Wielozadaniowej Autonomicznej Platformy Transportowej (WAPT) spełniającej zadanie wsparcia techniczno-transportowego. Platforma ta, przy zachowaniu wysokiego stopnia samodzielności, ma zapewnić możliwość transportu i przenoszenia sprzętu do wykonania wyznaczonych zadań oraz ewakuacji rannych. Celem tego artykułu jest przegląd i analiza istniejących rozwiązań oraz propozycja kompleksowego systemu autonomicznej nawigacji i sterowania platformą.

EN

Rapidly progressing civilization development is accompanied by dynamic growth in the level of risk arising from the heavy traffic, urban overcrowding, terrorists’ attacks or environment degradation. As a support for community security services project of Autonomous Multitask Transportation Platform was proposed. This platform is due to fulfill the task of technical support and transport. The platform while maintaining high level of autonomy should be able to transport and handle equipment to performed assigned tasks. The purpose of this article is the review and analysis of existing solutions and the proposal of complex system of autonomous navigation and control of the platform.

16

GPS a teoria względności

Urbanowska M., Gusin P.

Postępy Fizyki

|

2009

|

T. 60, z. 4

134-150

PL

Globalny System Pozycjonowania (Global Positioning System) jest najbardziej fascynującym urządzeniem naszych czasów, służącym do określania pozycji różnych obiektów i wykorzystującym w swoim działaniu założenia ogólnej i szczególnej teorii względności, a także mechaniki kwantowej. Praca jest poświęcona działaniu GPS oraz rozważaniom nad poprawkami wynikającymi z ogólnej i szczególnej teorii względności. Jest ona podzielona na trzy części, odpowiadające poszczególnym rozdziałom. Pierwsza część opisuje GPS. Zdefiniowano tu pojęcie GPS, przedstawiono historię systemu nawigacji, a także informacje o jego początkach, dla kogo powstał i w jakim celu, jakie były początkowe parametry dokładności pomiaru i jak zmieniły się obecnie. W rozdziale tym opisana jest również budowa GPS (dokładny opis poszczególnych elementów składających się na cały system: składowa kosmiczna, składowa naziemna oraz składowa użytkownika). Druga część pracy dotyczy zastosowania teorii względności w GPS. Przybliżono tutaj kilka istotnych definicji i zależności ze szczególnej i ogólnej teorii względności. Mowa tu przede wszystkim o takich pojęciach jak: czasoprzestrzeń, interwał czasoprzestrzenny i transformacje Lorentza, które wyjaśnia szczególna teoria względności, oraz równania Einsteina i metryka Schwarzschilda, które opisuje ogólna teoria względności. Część trzecia poświęcona jest zjawiskom relatywistycznym, które mają zasadniczy wpływ na wyznaczanie poprawek czasowych w GPS, takich jak: przesunięcie częstotliwości sygnałów (w stronę fioletu i ku czerwieni), zjawisko Sagnaca oraz współrzędna czasowa. Każde z nich wnosi różnicę czasową między zegarem satelity i odbiornika istotną w procesie synchronizacji. Aby móc opisać wymienione wcześniej zjawiska relatywistyczne wprowadzono kilka układów odniesienia (ECI, ECEF, ICRF) przydatnych do sformułowania odpowiednich równań ruchu satelitów i odbiorników sygnałów na powierzchni Ziemi. Pominięcie błędów wynikających z wymienionych zjawisk relatywistycznych powodowałoby duże rozbieżności w określaniu położenia i GPS przestałby funkcjonować.

EN

GPS - the Global Positioning System is most amazing and fascinating of recent technologies. It serves the determination of positions of different objects and makes good use in its action of the assumptions of the theory of both special and general relativity as well as of the quantum mechanics. The paper is devoted to the action of GPS and to the discussions on the amendments arising from the theories of both special and general relativity. It is divided into three parts corresponding to the individual chapters. The first part describes GPS. The notion of GPS is defined, the history of this navigation system is presented, as well as the information on its early days, for whom it was created and in which aim, what were its parameters of the measurement accuracy and how did they change nowadays. In this chapter the construction of GPS is described, i.e. the precise description of the individual elements of which the whole system consists: the cosmic component, the earth component and the user's component. The second part of the paper concerns the applications of the theory of relativity in GPS. Some essential definitions and relationships from the theory of both the special and general relativity have been here outlined. The question is here about first of all such notions as: spacetime, spacetime interval and Lorentz's transformations, which are explained in the theory of special relativity, as well as the Einstein equations and the Schwarzschild metric, which are described in the theory of special relativity. The third part is devoted to the relativistic phenomena which essentially influence the determination of the time amendments in GPS, the latter being as follows: the shift of the frequencies of signals (towards violet and red), the Sagnac effect and the time coordinate. Each of these effects introduces the time difference between the satellite clock and the receiver which is essential in the process of synchronization. To make possible to describe the relativistic phenomena mentioned above, several frames of reference have been introduced (ECI, ECEF, ICRF) which are useful to the formulation of the corresponding equations of motion of satellites and the receivers of signals on the Earth's surface. The passing over the errors following from the relativistic phenomena mentioned above could cause big discrepancies in the determination of the position and the GPS would stop function at all.

17

Systemy nawigacyjne samolotu F-16 BLOCK 52+

Brzuzek A., Pawlik A., Rypulak A.

Zeszyty Naukowe / Wyższa Szkoła Oficerska Sił Powietrznych

|

2008

|

Nr 1

62--78

PL

O jakości samolotu decydują nie tylko te cechy, ale również jakość wyposażenia awionicznego, a przede wszystkim systemy nawigacyjne. Na ten temat informacje są bardzo ubogie. W celu przybliżenia tej problematyki, w artykule scharakteryzowano urządzenia i systemy nawigacyjne samolotu F-16.

18

Systemy komunikacyjne w kontroli ruchu lotniczego

Jackowski S., Kocot B.

Drogi : lądowe, powietrzne, wodne

|

2008

|

[nr] 7

56--69

PL

Systemy komunikacyjne i nawigacyjne są podstawowym środkiem technicznym umożliwiającym odpowiednim służbom kontrolę ruchu lotniczego. Poniżej przedstawione zostaną systemy aktualnie użytkowane oraz możliwe do wykorzystania w przyszłości.

19

System nawigacji i sterowania lotem małego, bezzałogowego śmigłowca

Głębocki R., Narkiewicz J.

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2007

|

R. 11, nr 2

PL

W pracy przedstawiono koncepcję systemu nawigacji i sterowania opracowaną dla małego bezzałogowego śmigłowca. Opisano podstawowe zagadnienia i wymogi dla układu nawigacji opartego na dostępnych podzespołach. Następnie opracowano propozycje rozwiązań jednostki centralnej oraz układów wykonawczych sterowania i ich praw sterowania.

EN

In paper the conception of navigation and control system for small unmanned helicopter was presented. Main problems and requirements for navigation system based on commercial devices ware described. Next part presents solution proposition for deck computer and actuators control lows.

20

Preoperative planning and intraoperative navigation in the reconstructive craniofacial surgery

Król Z., Chapuis J., Schwenzer-Zimmerer K., Langlotz F., Zeilhofer H.-F.

Journal of Medical Informatics & Technologies

|

2005

|

Vol. 9

83--89

EN

We present a methodology for navigation-aided surgical treatments in the reconstructive craniofacial surgery. Using the case of zygomatic bone repositioning after gunshot wound trauma the whole preoperative planning process and the intra-operative navigation oriented issues are explicitly described. We have focused our attention on the new navigation oriented aspects and procedures which facilitate and enhance the traditional treatment techniques. Many illustrations let better understand the complex technical dependencies between the main elements of this approach. The presented procedures permit more precise planning and performing of the surgical treatment, reducing intra-operative time and improving the post-operative outcome.