Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Wybrane interfejsy chirurg-maszyna w strukturze systemu wizyjnego i sterowania telemanipulatorów chirurgicznych rodziny Robin Heart

Kostka P., Nawrat Z.

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2012

|

R. 16, nr 2

420-423

PL

Przedstawiono nowe projekty interfejsu kontaktu chirurg-telemanipulator oraz sprzętowo-programowe rozwiązania w strukturze systemu sterowania opartego o reprogramowalne układy FPGA, umożliwiające włączenie zadajników do systemu Master-Slave telemanipulatora chirurgicznego Robin Heart. Badane i przedstawione w pracy zostały zadajniki bazujące zarówno na manipulacji za pomocą kończyny górnej, jak i dolnej. W konsoli sterującej systemu, stanowiącej zintegrowany system akwizycji, przetwarzania i wizualizacji sygnałów z podstawowych kanałów komunikacyjnych systemu, przedstawiono również projekt i testy wstępne toru obrazowania przestrzennego 3D dla poprawy jakości pracy chirurga. Opisano wykorzystanie przygotowanych interfejsów i systemu sterowania w eksperymentach na zwierzętach, telemanipulacji na duże odległości oraz w przygotowaniach do pierwszego testu klinicznego dla telemanipulatora toru wizyjnego Robin Heart.

EN

New construction of Man-Machine Interfaces, 3D vision channel and control system structure of Robin Heart surgery telemanipulator are presented. Input module of control system work on the base of reprogrammable FPGA chip, which revealed to be an universal and elastic solution for different types of sensors in Master tool. New Master/Operator devices make possibile to use both upper and lower limb to control the robotnic arm. Prepared system was tested on several animal experiments and long distance teleoperation.

2

Instrumentarium do operacji małoinwazyjnych

Mucha R.

Prace Naukowe Katedry Budowy Maszyn / Politechnika Śląska

|

2011

|

nr 2

163-170

PL

W artykule przedstawione zostały wyniki prac badawczych oraz analizy składu i kaloryczności podstawowych produktów termicznego przetwarzania odpadowego opakowania kartonowego. Proces termicznego przetwarzania trójskładnikowego opakowania kartonowego przeprowadzono w atmosferze obojętnej (N₂ +CO₂) w temperaturze 520°C, następnie gorący gaz procesowy schładzano w chłodnicy wodnej i poprzez filtr kierowano do analizatora składu spalin. W wyniku tych procesów wyodrębniono następujące produkty: • karbonizat - frakcja stała, • repolimeryzat - w temperaturze otoczenia gęsta, lepka, oleista ciecz, • gaz procesowy. Zakres analiz dotyczył przede wszystkim badań na zawartość pierwiastkowego węgla i wodoru w wyodrębnionych substancjach a także i w opakowaniu. Na bazie powyższych analiz dokonano zbilansowania tych pierwiastków co pozwoliło na określenie stopnia konwersji pierwiastków węgla i wodoru z substancji wejściowej do substancji wynikowych. Ponadto wykonano analizy kalorymetryczne w celu wyznaczenia ciepła spalania, które następnie przeliczono na wartość opałową. Wartości te porównano z wynikami obliczeń ciepła spalania uzyskanymi na podstawie analizy zawartości charakterystycznych pierwiastków oraz związków przy użyciu empirycznych zależności dostępnych w literaturze. Wyniki wskazują na możliwość (a w procesach przemysłowych wręcz na konieczność) energetycznego wykorzystania głównie z powodu wysokiej entalpii chemicznej (wartości opałowej) tych substancji.

EN

The article contains a division and description of instruments used for minimaly invasive surgery. Laparoscopic instrumentation is a new generation of tools that allows to carry out the operation without excessive cutting of the patient, which significantly reduce rehabilitation time compared with the operation carried out in a conventional manner. These tools are characterized by relatively high costs of production, but in the field of medicine it is important to reduce the interference of human factors and increase repeatability of operation. The provides a shorter period of reconvalescence of patients and reduce costs associated with their stay in hospital. So development of new tools is important the to reduce post-operative trauma.

3

Modelowanie oddziaływań dynamicznych w strukturze MASTER - SLAVE telemanipulatora torakoskopowego Robin Heart 1

Ilewicz G., Tejszerska D.

Aktualne Problemy Biomechaniki

|

2009

|

z. 3

69--74

PL

W pracy zaprezentowano bryłowy model dynamiczny w strukturze MASTER - SLAVE telemanipulatora torakoskopowego Robin Heart 1 zbudowany w celu próby odwzorowania zjawisk siłowych, tribologicznych oraz stanów naprężenia powstałych podczas ruchu. Model umożliwia rozwiązanie zagadnienia dynamiki w sposób iteracyjny dla dwóch głównych elementów systemu telemanipulatora. Pierwszy to zadajnik przemieszczeń i sił wzorowany na przyrządzie endoskopowym. Drugi to ramię manipulatora o kinematyce sferycznej i sumarycznej ruchliwości równej 12. Elementy systemu są ze sobą sprzężone kinematycznie. W celu szybkiej zmiany kształtu brył składowych modelu zastosowano parametryczny sposób konstruowania geometrii oraz tworzenia par kinematycznych. Daje to możliwość modyfikowania parametrów inercyjnych dla ruchu postępowego i obrotowego modelu poprzez zmianę przekrojów profili. Zagadnienie dynamiki polegające na wyznaczeniu sił i momentów sił zostało rozwiązane przy zastosowaniu solvera programu Adams. Natomiast stan naprężeń, przemieszczeń i odkształceń jest modelowany przy użyciu aplikacji MES, CosmosWorks. W procesie iteracyjnym wyznaczane jest maksymalne naprężenie powstałe w analizowanym ciele na skutek modelowanych oddziaływań dynamicznych i dla tej chwili czasu generowane są mapy naprężeń redukowanych wg energetycznej hipotezy Hubera. Dyskretyzacji ciał dokonano elementem typu tetra czterowęzłowym o 12. stopniach swobody.

EN

The dynamical solid model in the MASTER-SLAVE structure of thoracoscope telemanipulator Robin Heart 1 is presented in the paper. It was made in order to show forced and frictional phenomena and states of stress that appear during its motion. The model makes possible to solve the problem of dynamics iteratively for two main components of telemanipulator system. The first is the endoscope master tool manipulator of displacements and forces that is patterned on a classical thoracoscope tool. The second is the arm of manipulator. The workspace of it is spherical and the number of mobility is 12. The elements of the system are coupling kinematically. Parametrical method constructing of the geometry and kinematic pairs was applied in order to fast modification of shapes of solid components of the model. It gives possibility of modifying of inertia parameters for linear and angular motion of model through change of the sections of profiles. The problem of dynamics consisting in to determine forces and moments of forces was solved by using solver of the programme Adams. However, state of stresses, displacements and strains are modeled by using of the MES application CosmosWorks. In the iteration process maximal stress is calculated in the analyzed body as a result of dynamical interaction and for this moment of time the diagrams of reduced stress are generated according to energetic hyphotesis of Huber. The digitizing of bodies was made by using tetrahedral elements that have got three translational degrees of freedom per every of 4 node.

4

Rola wirtualnej rzeczywistości w planowaniu zabiegów chirurgicznych na przykładzie telemanipulatora RobIn Heart l

Koźlak M., Nawrat Z.

Zeszyty Naukowe Katedry Mechaniki Stosowanej / Politechnika Śląska

|

2006

|

z. 30

143-148

PL

Celem niniejszej pracy jest przedstawienie korzyści wynikających z modelowania wykorzystującego interaktywną przestrzeń wirtualną do planowania zabiegów chirurgicznych. Analiza użyteczności modelu wirtualnego operowanego narządu, narzędzia chirurgicznego, przestrzeni operacyjnej oraz obszaru sali chirurgicznej, ma pokazać tendencję rozwoju nowoczesnych metod modelowania i wizualizacji w szkoleniu kolejnej generacji lekarzy chirurgów, pozwalając równocześnie na zobrazowanie skomplikowanych procedur operacyjnych osobom bez wiedzy medycznej.

EN

To plan a complete system scene, that includes all robot components and his equipment, computer model was created, which can be used to solve future problems that can occur during a surgical process. This type of modeling in Virtual Reality environment is much more intuitive for a user and gives him a very realistic impression, also possibility of interaction and a force feedback with virtual objects is an alternative option than building a real scale prototype of a system just for training purposes.