Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Obsługa asynchronicznego przepływu danych w komponentowych podsystemach percepcji robotów

Kornuta T., Stefańczyk M., Laszkowski M., Figat M., Figat J., Zieliński C.

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2014

|

R. 18, nr 5

127--133

PL

Obsługa asynchronicznego przepływu danych w złożonych potokach obliczeniowych, jakie z reguły tworzą podsystemy sensoryczne robotów, wymaga wytworzenia odpowiednich narzędzi wspomagających ich implementację. W artykule zaproponowano rozwiązanie umożliwiające warunkowe działanie poszczególnych bloków obliczeniowych w zależności od dostępnych danych. Rozważania teoretyczne doprowadziły do implementacji tych mechanizmów w strukturze ramowej DisCODe. Działanie rozwiązania przedstawiono na dwóch prostych przykładach.

EN

Handling of asynchronous data flows in complex computational systems such as robot sensor subsystems requires appropriate tools facilitating their implementation. The article proposes a solution to the aforementioned problem. The solution enables the activation of a conditional behaviour of the individual computational blocks, depending on the presence of data in their input buffers. Theoretical considerations led to the implementation of these mechanisms in a component-oriented framework for development of diverse robot perception subsystems: DisCODe. Operation of the solution is illustrated in two simple exemplary tasks.

2

Multi-label classification using error correcting output codes

Kajdanowicz T., Kazienko P.

International Journal of Applied Mathematics and Computer Science

|

2012

|

Vol. 22, no. 4

829-840

EN

A framework for multi-label classification extended by Error Correcting Output Codes (ECOCs) is introduced and empirically examined in the article. The solution assumes the base multi-label classifiers to be a noisy channel and applies ECOCs in order to recover the classification errors made by individual classifiers. The framework was examined through exhaustive studies over combinations of three distinct classification algorithms and four ECOC methods employed in the multi-label classification problem. The experimental results revealed that (i) the Bode-Chaudhuri-Hocquenghem (BCH) code matched with any multi-label classifier results in better classification quality; (ii) the accuracy of the binary relevance classification method strongly depends on the coding scheme; (iii) the label power-set and the RAkEL classifier consume the same time for computation irrespective of the coding utilized; (iv) in general, they are not suitable for ECOCs because they are not capable to benefit from ECOC correcting abilities; (v) the all-pairs code combined with binary relevance is not suitable for datasets with larger label sets.

3

Struktura ramowa do implementacji i testowania serwomechanizmów wizyjnych

Boryń M., Kornuta T., Zieliński C.

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2011

|

R. 15, nr 2

677-686

PL

Artykuł prezentuje strukturę ramową, opartą na zrębach MRROC++ i FraDIA, ułatwiającą implementację oraz testowanie różnego rodzaju serwomechanizmów wizyjnych. Dla pełności, poza samą strukturą oraz ogólnym sposobem integracji zrębów, omówiono klasyfikację serwomechanizmów, implementację jednego z nich oraz przedstawiono wyniki eksperymentów.

EN

The paper presents a framework facilitating the development of diverse visual servoing (VS) algorithms. The solution utilizes MRROC++ programming framework (for robot control) and FraDIA vision framework (for image processing, analysis and recognition). The article contains the visual servos classification, implementation of one type of VS and the results of experiments.