Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Èksperimentalʹnye issledovaniâ uslovij sobiraemosti pri robotizirovannoj sborke na osnove primeneniâ silomomentnogo datčika

Wartanow M. W., Pietroń W. K., Archipow M. W., Miszczenko R. S.

Technologia i Automatyzacja Montażu

|

2017

|

nr 4

11--16

RU

В статье рассматривается модель двухточечного контакта при роботизированной сборке в квазистатической постановке. Приводится описание экспериментальной установки с роботом, дооснащенным силомоментным датчиком. Обсуждается согласованность аналитического решения и результатов физического эксперимента.

EN

The article considers a two-point contact model with a robotic assembly in a quasi-static position. A description of the experimental setup with a robot, an upgraded with force-torque transducer. The consistency of the analytical solution and the results of the physical experiment is discussed.

PL

W artykule przedstawiono model dwupunktowego styku przy zrobotyzowanym montażu w postaci kwazistatycznej. Przytoczono opis eksperymentalnego urządzenia z robotem wyposażonym w czujniki pomiaru siły. Przeanalizowano zgodność rozwiązania analitycznego i wyników fizycznego eksperymentu.

2

Zastosowanie adaptacyjnego hybrydowego pozycyjno-siłowego sterowania manipulatorem w zrobotyzowanej obróbce mechanicznej

Gierlak P.

Modelowanie Inżynierskie

|

2013

|

T. 15, nr 46

28--34

PL

W artykule przedstawiono zagadnienie zastosowania robota manipulacyjnego w procesie obróbki mechanicznej. Ze względu na specyfikę sterowanego procesu i obiektu, tzn. nieznajomość i niepewność parametrów modelu matematycznego, do sterowania procesem zastosowano algorytm adaptacyjny. W artykule podano model matematyczny obiektu sterowania, zaprezentowano hybrydowy pozycyjno-siłowy algorytm sterowania z adaptacją parametrów modelu matematycznego oraz zaprezentowano wyniki testu przeprowadzonego na stanowisku laboratoryjnym.

EN

This paper presents the problem of the application of the robotic manipulator in the machining. Due to the nature of the process and the controlled object, i.e. lack of knowledge and uncertainty parameters of the mathematical model, an adaptive algorithm for process control is used. In this paper the mathematical model of the controlled object, synthesis of the hybrid position-force control and results of a verification carried out on a laboratory stand are presented.

3

Implementacja sterowania admitancyjnego w sterowniku ruchu NextMove

Słota A., Chałabis P.

Logistyka

|

2012

|

nr 3

PL

W pracy przedstawiono realizację sterowania admitancyjnego w oparciu o sterownik ruchu realizujący sterowanie pozycyjne. Zbudowano stanowisko składające się z: wieloosiowego sterownika ruchu NextMove ESB2, serwowzmacniacza ADS 50/5, silnika DC 403A403 z enkoderem oraz zasilacza DR 120/24. Korzystając z dostarczonych przez producenta sterownika bibliotek funkcji ruchu oraz kompilatora języka C opracowano program zastępujący wybrane funkcje firmowego oprogramowania sterownika NextMove. Program ten realizuje algorytm regulatora admitancyjnego. Algorytm wyznacza wartości zadane pozycji do sterowanego pozycyjnie napędu na podstawie zadanej i rzeczywistej wartości momentu siły oddziaływania z otoczeniem. Do wyznaczenia wielkości oddziaływania z otoczeniem wykorzystano pomiar prądu silnika realizowany przez serwowzmacniacz. Działanie oprogramowania przetestowano na zbudowanym stanowisku, przedstawiono uzyskane wyniki.

EN

Implementation of admittance control in motion controller designed for position control is presented in the paper. The test stand which consists of: a multi-axis motion controller NextMove ESB2, a servoamplifier ADS 50/5, a DC motor 403A403 with encoder and a power source DR 120/24 is built. With the use of provided by controller manufacturer library of motion functions and a C language compiler control software is worked out. It replaces some functions of original firmware of NextMove controller. The software implements an algorithm of admittance controller. The algorithm calculates set position values for position controlled drive on the basis of set and actual values of torque of interaction with environment. To calculate actual value of torque of interaction with environment, functionality of motor current measurement provided by servoamplifier is used. The control software operation is tested on the test stand and results are presented.

4

Koncepcja układu sterowania pozycyjno-siłowego z wykorzystaniem sterownika nextmove

Słota A., Więk T.

Logistyka

|

2011

|

nr 6

PL

W pracy przedstawiono przegląd sposobów programowania wybranych z dostępnych na rynku układów sterowania położeniem. Wskazano układ umożliwiający budowę aplikacji wbudowanych, udostępniający możliwość modyfikacji działania sterownika oraz przedstawiono możliwe miejsca modyfikacji. Przedstawiono zasadę sterowania admitancyjnego oraz zaproponowano sposób implementacji tego rodzaju sterowania w sterowniku NextMove ESB2.

EN

A short review of programming methods of selected motion controllers available in the market is presented. One controller, which provides capabilities of embedded programming and thus modification of default controller operation has been chosen and described with more details. Possible modifications are pointed out. Bases of admitance control are presented and an idea of implementation of this control method in NextMove ESB2 controller is presented.

5

Sterowanie pozycyjno-siłowe ramieniem robota pneumatycznego.

Granosik G.

Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje

|

2001

|

Vol. 103, nr 47

313-322

PL

Tematem referatu jest implementacja sterowania pozycyjno-siłowego do manipulatora o napędzie pneumatycznym. Przedstawiona zostanie doświadczalna weryfikacja tej metody na prototypie manipulatora o trzech stopniach swobody, poprzedzona prezentacją koncepcji równoległej regulacji pozycji manipulatora i siły kontaktu z otoczeniem. Pokazane zostanie, że jest to zadanie stosunkowo łatwe do zrealizowania w manipulatorze wyposażonym w zespoły napędowe pneumatyczne ze względu na ich naturalną podatność. Wykazana zostanie także możliwość regulacji tej podatności za pomocą odpowiedniego doboru poziomów ciśnień w komorach siłowników oraz przedstawiony wpływ takiej regulacji na zjawiska kontaktu manipulatora z otoczeniem.

EN

The paper presents an implementation of a position/force control to the 3-DOF manipulator with a pneumatic driving system. The advantages of pneumatics were underlined and employed to that advanced control. The natural flexibility of compressed air can be helpful in constrained tasks. The proposed algorithm is a modification of a parallel position-force control concept. The regulation of a stiffness of drives was added to improve the behavior of the manipulator during contact with an environment. The relation between stiffness of an actuator and pressures in chambers of a cylinder was previously analyzed.