Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

1 Napędy i Sterowanie
1 Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Politechniki Wrocławskiej. Studia i Materiały
1 Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
1 Scientific Papers of The Institute of Electrical Machines, Drives and Measurements of the Wrocław University of Science and Technology Series: Studies and Research

Znaleziono wyników: 3

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: sterowanie pozycją

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Sterowanie pozycją i siłą manipulatora mobilnego

Mazur A., Kaczmarek M., Domski W.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2016

z. 195, t. 2

531--540

W pracy zaprezentowano algorytm sterowania nieholonomicznym manipulatorem mobilnym z prostym ograniczeniem holonomicznym w postaci ograniczenia geometrycznego nałożonego na ramię robota. Przedstawiono matematyczny model manipulatora w różnych współrzędnych: uogólnionych, pomocniczych i linearyzujących oraz dynamikę zredukowaną układu. Zaproponowano pozycyjno-siłowy algorytm sterowania zmodyfikowany zarówno w części pozycyjnej, jak i siłowej. Obok rozważań teoretycznych przedstawiono także wyniki symulacyjne.

The paper presents position-force control algorithm for nonholonomic mobile manipulator with simple holonomic constraint defined as geometric constraint on robot's joint. Mathematical model in generalized, auxiliary and linearizing coordinates was presented, as well as constrained dynamics of the robot. Control laws, both for position and force, which are modifications of previously developed ones, were proposed. Theoretical results were illustrated with simulations.

Wykonanie i sterowanie układem stabilizacji obiektu na równi pochyłej

Przygoda M., Sarnowski P., Piotrowski R.

Napędy i Sterowanie

2015

R. 17, nr 4

104--111

Platforma ball and beam jest jednym z najbardziej popularnych fizycznych modeli laboratoryjnych przydatnych w nauczaniu inżynierii systemów sterowania. W artykule przedstawiono projekt, wykonanie i oprogramowanie platformy ball and beam. Opisano proces doboru i implementacji filtrów sygnałów pomiarowych oraz syntezę algorytmu sterowania.

The ball and beam system is one of the most popular and important physical laboratory models for teaching control systems engineering. The paper presents the project, construction and programming of ball and beam platform. Moreover, the filtering of measurements signals and control algorithm were developed.

Porównanie właściwości dynamicznych struktur regulacji położenia w napędzie dwumasowym z klasycznym regulatorem kaskadowym oraz regulatorem FDC

Serkies P. J.

Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Politechniki Wrocławskiej. Studia i Materiały

2011

Vol. 65, nr 31

330-340

W artykule przedstawiono porównanie właściwości dynamicznych klasycznej struktury kaskadowej z regulatorem PI oraz regulatora FDC w pozycjonowaniu napędu elektrycznego z połączeniem sprężystym. We wstępie przedstawiono przegląd metod pozycjonowania napędów z połączeniem sprężystym. W kolejnych rozdziałach przedstawiono model matematyczny rozpatrywanego napędu oraz opisano proponowane struktury sterowania. W ramach badań symulacyjnych sprawdzono wpływ nastaw regulatorów na ich dynamikę. Badania symulacyjne poparte zostały wynikami eksperymentalnymi.

This paper presents a comparison of dynamic properties of the classical cascade structure with the PI controller and the FDC controller in the problem of positioning two-mass drive. In the introduction provides an overview of methods for positioning two-mass drives. The next chapters, presents a mathematical model of considered drive and described control structures. The simulation study verified influence of the controllers tuning on drive dynamics. Simulation studies were supported by experimental results.