Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Rozszerzona metoda siły pozornej w sterowaniu manipulatorami mobilnymi na platformach sterowania poślizgowo

Domski W., Mazur A., Kaczmarek M., Cholewiński M.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2016

|

z. 195, t. 2

519--530

PL

Prezentowany artykuł przedstawia wykorzystanie rozszerzonej metody siły pozornej dla manipulatora mobilnego składającego się z platformy sterowanej poślizgowo oraz sztywnego manipulatora 2R. Prezentowana praca jest rozszerzeniem wyników otrzymanych dla metody siły pozornej, która była już wcześniej przedstawiana. Zaprezentowano wyniki badań symulacyjnych dla zadania śledzenia trajektorii zadanej przez platformę SSMP oraz przez manipulator. Zastosowano różne konfiguracje ograniczeń nieholonomicznych w odniesieniu do braku poślizgu wzdłużnego kół platformy. W artykule przedstawiono dowód zbieżności algorytmu sterowania w oparciu o funkcję Lyapunova.

EN

The paper presents extended factitious force method for mobile manipulator which is a set of a skid-steering mobile platform and a 2R rigid manapulutor. Work presented in this paper is extension to the results optained from facitious force method. Simulation results were presented for a trajectory tracking task both for a mobile platform and for a manipulator. Different nonholonomic constrain configurations for platform's wheels in terms of longitudional slippage were used. Also a proof of covergence of the control algorithm based on Lyapunov function was presented.

2

Układ ciągły równoważny układowi ze sterowaniem poślizgowym

Gessing R.

Zeszyty Naukowe. Automatyka / Politechnika Śląska

|

2008

|

z. 151

37-47

PL

W pracy pokazuje się, jak utworzyć układ ciągły równoważny układowi ze sterowaniem poślizgowym, przy małej histerezie przekaźnika. Układ ten powstaje przez zastąpienie przekaźnika odpowiednim elementem z nasyceniem. Ten ostatni może być zrealizowany przez wzmacniacz o dużym wzmocnieniu połączony szeregowo z elementem z nasyceniami sterowania określonymi przez przełączane amplitudy przekaźnika. W równoważnym układzie ciągłym efekt szarpania charakterystyczny dla układów ze sterowaniem poślizgowym nie występuje. Zasada konstrukcji obu układów została sformułowana w postaci Podstawowej zasady sterowania.

EN

It is shown how to create the continuous system equivalent to the system with sliding mode control (under small hysteresis of the relay). The system arises from the replacement of the relay by some appropriate saturation-type nonlinearity. The latter may be implemented by the amplifier with high gain in series connected with saturation, with constraints of the control determined by the switched magnitudes of the relay. In the equivalent continuous systems the chattering effect, related with sliding mode control doesn't exist. The principle of construction of both the systems is formulated in the form of the Basic principle of control.

3

Sterowanie poślizgowe z adaptacją zmniejszającą efekt szarpania

Gessing R.

Zeszyty Naukowe. Automatyka / Politechnika Śląska

|

1998

|

z. 123

121-132

PL

W pracy proponuje się oryginalne rozwiązanie układu ze sterowaniem poślizgowym i adaptacją przełączanych amplitud przekaźnika. Dzięki temu tzw. efekt szarpania (chattering effect) zostaje wydatnie zmniejszony a układ jest odporny na duże i nagłe zmiany parametrów co jest charakterystyczne dla sterowania poślizgowego. Przykład i wyniki symulacji potwierdzają dobre własności zaproponowanego rozwiązania.

EN

The idea of the system with sliding mode control and adaptation of the switched Max and Min amplitudes of the relay output is proposed. Owing to this the chattering effect appearing in the sliding control is decreased, significantly and the system remains very robust. Example and simulations confirm good properties of the proposed idea.