PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 6

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  sterowanie obiektem latającym
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Content available Dobór nastaw regulatorów PID dla quadrocoptera z wykorzystaniem metod optymalizacyjnych w programie Wolfram Mathematica
Wieczorkowski K., Cedro L.
Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe
|
2018
|
R. 19, nr 6
780--785, CD
PL
W artykule przedstawiono sposób modelowania dynamiki quadrocoptera oraz zaprezentowano metodę doboru nastaw regulatorów PID. Dynamikę quadrocoptera wyprowadzono w oparciu o równania Lagrange’a II rodzaju. W postaci wykresów przedstawiono wyniki symulacji dla nastaw dobranych metodą optymalizacji wykorzystując pakiet Wolfram Mathematica.
EN
The article presents the method of modeling the dynamics of a quadrocopter and presents a method for the selection of PID regulators. The quadrocopter's dynamics were derived based on the Lagrange equations of the second type. In the form of graphs, the simulation results were presented for the settings selected using the optimization method using the Wolfram Mathematica package.
2
Content available remote Zastosowanie sterowania rozmytego do modelowania działania pilota podczas symulowanego rozbiegu samolotu TS-11 "Iskra"
Golański P., Szkudlarz H.
Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
|
2011
|
z. 83(279), nr 3
47-53
PL
W artykule przedstawiono koncepcję wykorzystania sterowania rozmytego do modelowania działania pilota. W pracy ograniczono się do modelowania działania pilota w trakcie realizacji procedury rozbiegu dla samolotu TS-11 "Iskra". Poszukiwany model został ujęty w postaci regulatora rozmytego PID i zaimplementowany z wykorzystaniem metody Takagi-Sugeno.
EN
This paper presents a concept of application of the fuzzy modelling to building a model of an ideal pilot. Here, the focus is on the model of pilot action during takeoff roll phase of flight. The proposed model structure is expressed in the form of fuzzy PID controller. For parameters identification of this model, an expert knowledge has been used. Furthermore, the methodology used in expert system building has been applied. It consists in fast prototyping of an initial model and then the modification of model parameters in the testing process. For testing, as a controlled object, the flight dynamic model of a TS-11 aircraft has been used. Finally, the result of model simulation, has been presented.
3
Content available remote Zastosowanie metody kontrakcji dynamicznej w sterowaniu bezzałogowym obiektem latającym typu quadrotor
Czyba R., Szafrański G.
Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
|
2011
|
z. 83(279), nr 3
15-25
PL
W artykule przedstawiono syntezę podukładu stabilizacji i regulacji położenia kątowego platformy latającej VTOL (ang. Vertical Take Off and Landing) typu quadrotor. Głównym celem pracy jest zastosowanie metody kontrakcji dynamicznej DCM (ang. Dynamic Contraction Method) do sterowania bezzałogowym obiektem latającym oraz sprawdzenie realizowalności takiego sterowania na obiekcie rzeczywistym. W pracy przedstawiono model dynamiki quadrotora, a następnie omówiono zastosowane prawo sterowania. W kolejnej części przedstawiono strukturę układu regulacji oraz omówiono budowę stanowiska testowego. Zaprezentowano wyniki przeprowadzonych doświadczeń, które wykonano w układzie zamkniętym z zaprojektowanym układem sterowania.
EN
The problem of attitude stabilization and robust regulation of an indoor unmanned aerial vehicle, known as a quadrotor, is considered. This paper presents the design of continuous-time controller based on Dynamic Contraction Method. The control task is formulated as a tracking problem of Euler angles, where desired output transients are accomplished in spite of incomplete information about varying parameters of the system and external disturbances. The resulting controller is a combination of a low-order linear dynamical system and a subsystem which accomplishes an algorithm of quadrotor control. The experiment results for tracking a reference signal are presented, and confirm the effectiveness of the proposed method and theoretical expectations.
4
Content available remote Szybkie prototypowanie elementów układu sterowania dla platformy latającej typu quadrotor
Czyba R., Szafrański G.
Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
|
2011
|
z. 83(279), nr 3
5-14
PL
W artykule przedstawiono strukturę układu regulacji opartego na dyskretnej realizacji algorytmu PID oraz etapy projektowania poszczególnych elementów układu sterowania dla platformy latającej VTOL (ang. Vertical Take Off and Landing) typu quadrotor. Przedstawiono również koncepcję budowy układu pomiarowego orientacji przestrzennej opartą na zintegrowanym czujniku AHRS (ang. Attitude and Heading Reference System). W procesie projektowania wykorzystano środowisko Matlab/Simulink wraz z systemem mikroprocesorowym opartym na mikrokontrolerze z rodziny PowerPC. Rozwiązanie w takiej konfiguracji umożliwia szybkie prototypowanie (ang. Fast/Rapid Prototyping) układu sterowania dla zadania sformułowanego jako podukład stabilizacji kątowej. Prezentowane podejście umożliwia również efektywną weryfikację poprawnego działania pojedynczych podukładow warstwy sprzętowej, wchodzących w skład całego systemu sterowania platformy latającej. Istotą komputerowo wspomaganego projektowania układów sterowania (ang. Embedded System) jest możliwość wielokrotnej modyfikacji wirtualnego prototypu, z zagwarantowaniem poprawności kodu wykonywalnego przy jednoczesnym zachowaniu elementów składowych, takich jak: elementy napędowe, czujniki wraz z układami pomiarowymi. Co więcej, możliwa jest rozbudowa systemu wbudowanego w bardziej złożony, pełniący funkcję sterowania, nie tylko w warstwie bezpośredniej, ale również w warstwie nadrzędnej, dla bezzałogowych obiektów latających.
EN
In this paper we focus on the fast prototyping of the attitude stabilization control subsystem of an indoor unmanned aerial vehicle (UAV), known as a quadrotor. The attitude measurement circuit is based on the ADIS16400 sensor, which is a complete inertial system that includes a triaxial gyroscope, a triaxial accelerometer, and a triaxial magnetometer. The design and the initial realization of the control system on an experimental aerial platform have been described. The practical realization of the attitude stabilization system is an important step in the development process of a more advanced capabilities of autonomous flying vehicles. Thus, we use the fast prototyping method together with the Matlab/Simulink software and rapid prototyping kit based on the PowerPC microcontroller. User can manage the peripherals of the microcontroller and implement various of control and data processing algorithms by means of the Simulink block diagrams. The controller can be tuned in real-time simulations jointly with the real plant or its phenomenological model.
5
Sterowanie sterowcem z uwzględnieniem struktury napędów oraz tunelu błędu
Adamski W., Herman P.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2010
|
z. 175, t. 2
413-422
PL
W artykule przedstawiono sposób generowania trajektorii z uwzględnieniem koncepcji tunelu błędu, gwarantującej śledzenie zadanej trasy z błędem nie większym niż założony, nawet w trudnych do przewidzenia warunkach otoczenia. W skrócony sposób przedstawiono model matematyczny kinematyki i dynamiki sterowców, wykorzystujący zapis w postaci wektorów przestrzennych oraz przetestowano symulacyjnie założenia teoretyczne. Model wykorzystany w symulacjach uwzględnia strukturę napędów w postaci dwóch silników symetrycznie umieszczonych po bokach obiektu.
EN
The article demonstrates how to generate the trajectory, taking into account the concept of the tunnel of error that ensures route trace with an error no greater than assumed, even in difficult to predict environmental conditions. Mathematical model of kinematics and dynamics using spatial vectors is presented in short. Theoretical assumptions are tested by simulation. The model used in the simulations takes into account the structure of the drives in the form of two engines placed symmetrically on the sides of the object.
6
Matematyczny opis kinematyki i dynamiki sterowca autonomicznego
Adamski W., Herman P., Kozłowski K.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2008
|
z. 166, t. 1
245-254
PL
W artykule przedstawiono metody opisu modelu matematycznego sterowców. Wyjaśniono powody, dla których zainteresowano się tym zagadnieniem i przedstawiono możliwości zastosowania sterowców w najbliższej przyszłości. Następnie, przeanalizowano zagadnienia kinematyki oraz dynamiki tego typu obiektów przy wykorzystaniu formalizmu Newtona-Eulera. Opisano również efekt mas dodanych/wirtualnych, wykorzystywany do opisu oddziaływań aerodynamicznych w obiektach o dużej objętości. Model oddziaływania napędów przedstawiono dla czterech silników skierowanych w pozycji wyjściowej zgodnie z kierunkiem lotu.
EN
This paper presents methods of the description of the mathematical model of airships and clarify reasons for which they became a subject of interest. The article also presents possibilities of using airships in the near future. Furthermore, there are analysed problems of the cinematics and dynamics of this type of objects using the Euler-Newton formalism. It is also described an effect of added/virtual masses, used to describe aerodynamic influences in objeci with high volume. The model of influences of drives is presented for four engines originally directed in accordance direction of flight.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.