PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 12

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  sterowanie neuronowe
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Neural control of robotic manipulation in contact with environment
Gierlak Piotr
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2022
|
z. 197, t. 2
201-212
EN
This article presents the synthesis of the neural motion control system of robot in the case of disturbances of constraints limiting the movement, which are the result of flexibility and disturbances of the contact surface. A synthesis of the control law is presented, in which the knowledge of the robot’s dynamics and the parameters of a susceptible environment is not required. Moreover, the stability of the system is guaranteed in the case of an inaccurately known surface of the environment. This was achieved by introducing an additional module to the control law in directions normal to the surface of the environment. This additional term can be interpreted as the virtual viscotic resistance and spring force acting on the robot. This approach ensured the self-regulation of the robot’s interaction force with the compliant environment, limiting the impact of the geometrical inaccuracy of the environment.
2
Content available Neuronowy regulator prędkości obrotowej odporny na zmiany bezwładności
Jakubowski M., Nowakowski K., Zawirski K.
Pomiary Automatyka Kontrola
|
2014
|
R. 60, nr 10
840--844
PL
W ramach niniejszej pracy zaprezentowany został neuronowy regulator prędkości obrotowej odporny na zmiany bezwładności. Celem pracy było opracowanie struktury regulatora oraz dobór optymalnego algorytmu uczenia. Stworzony regulator sterował pracą silnika prądu stałego. Metodologia prowadzonych badań zakładała zbadanie działania układu w szerokim zakresie zmian momentu obciążenia oraz bezwładności. Projektowanie przeprowadzono w taki sposób, aby badany układ napędowy wykazywały dobre właściwości regulacyjne w szerokim zakresie zmiany bezwładności obciążenia. Proces syntezy regulatora został szczegółowo opisany w ramach niniejszej pracy. Analizie poddano szereg badań symulacyjnych, w ramach których rozpatrywano wybrane wskaźniki jakości dla różnych wartości bezwładności oraz momentu obciążenia. Dokonano także analizy porównawczej badanego regulatora neuronowego z optymalnie nastrojonym klasycznym regulatorem PID. Uzyskane wyniki symulacyjne zostały przeniesione na grunt implementacji fizycznego obiektu sterowania.
EN
This paper presents a neural network speed controller that is robust to inertia changes. The main object of this study was to establish the structure of the controller and to create an optimal learning algorithm. Within the project, the created controller steered the operation of a DC motor. The methodology of the research involved studying the effects of the system over a wide range of load torque and inertia changes. The project was carried out in a such way that good regulatory properties over a wide range of inertia changes were performed for the drive systems. The synthesis of the controller is described in details in this paper. The analysis of series simulation studies including selected quality indicators for different values of inertia and different load torque is conducted. Moreover, the comparative analysis of the neural control and the optimally tuned classical PID controller is performed. The obtained simulation results were used for implementation of a physical control object.
3
Content available Design of a multivariable neural controller for control of a nonlinear MIMO plant
Bańka S., Dworak P., Jaroszewski K.
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
|
2014
|
Vol. 24, no. 2
357--369
EN
The paper presents the training problem of a set of neural nets to obtain a (gain-scheduling, adaptive) multivariable neural controller for control of a nonlinear MIMO dynamic process represented by a mathematical model of Low-Frequency (LF) motions of a drillship over the drilling point at the sea bottom. The designed neural controller contains a set of neural nets that determine values of its parameters chosen on the basis of two measured auxiliary signals. These are the ship’s current forward speed measured with respect to water and the systematically calculated difference between the course angle and the sea current (yaw angle). Four different methods for synthesis of multivariable modal controllers are used to obtain source data for training the neural controller with parameters reproduced by neural networks. Neural networks are designed on the basis of 3650 modal controllers obtained with the use of the pole placement technique after having linearized the model of LF motions made by the vessel at its nominal operating points in steady states that are dependent on the specified yaw angle and the sea current velocity. The final part of the paper includes simulation results of system operation with a neural controller along with conclusions and final remarks.
4
Content available Sterowanie energoelektronicznym źródłem prądu z zastosowaniem sieci neuronowych
Porada R., Lis M.
Poznan University of Technology Academic Journals. Electrical Engineering
|
2013
|
No. 76
63--70
PL
W pracy przedyskutowano możliwość realizacji szerokopasmowego energoelektronicznego źródła napięcia sterowanego z sterownikiem neuronowym. Ogólnie scharakteryzowano zasadę sterowania neuronowego i sposób jego realizacji. Zamieszczono wybrane wyniki badań symulacyjnych dla różnych sygnałów zadanych.
EN
In the paper are discusse possibility of realization of a broadband power electronic current source with neural controller. Basic quantities describing the working system are discussed. Selected simulation results of the system for different reference signals are also included.
5
Content available Zastosowanie regulatorów neuronowego i rozmytego do sterowania poziomem wody w układzie kaskadowym dwóch zbiorników
Tomera M., Kasprowicz A.
Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej
|
2012
|
R. 53 nr 3 (190)
123-138
PL
W artykule przedstawione zostały regulatory zbudowane w oparciu o metody sztucznej inteligencji. Klasyczny regulator PID zastosowany do sterowania poziomem wody w układzie kaskadowym dwóch zbiorników zastąpiony został regulatorami rozmytym i neuronowym. Struktura regulatora rozmytego działającego w oparciu o logikę rozmytą wzorowana była na klasycznym liniowym regulatorze PID. Regulator neuronowy jest równoważnikiem regulatora rozmytego zbudowanym w oparciu o sztuczną sieć neuronową o radialnych funkcjach bazowych (RBF). Wstępne badania układów sterowania z rozważanymi regulatorami wykonane zostały w środowisku obliczeniowym MATLAB/Simulink z użyciem modeli symulacyjnych. Badania docelowe przeprowadzone były w układzie fizycznym, w którym algorytmy sterowania zaprogramowane zostały w mikrokontrolerze sygnałowym TMS320F28335, wykorzystanym do automatycznego sterowania poziomem wody w dolnym zbiorniku. Przy porównaniu uzyskanych wyników pod uwagę wzięty został również klasyczny regulator liniowy PID.
EN
This paper presents controllers built according to the methods of artificial intelligence. The classic PID controller used to control the level of water in a cascade of two tanks was replaced with regulators: fuzzy and neural. The structure of fuzzy controller acting on the fuzzy logic was base on a classical linear PID controller. A neural controller is equivalent to a fuzzy controller based on artificial neural network having radial base functions (RBF). Preliminary testing of control systems with the controllers considered were made in computing simulation MATLAB/Simulink. The final investigations were conducted in the target physical system in which the control algorithms were programmed in the signal processor TMS320F28335, used for automatic control of the water level in the lower tank. In comparing the results obtained the classic linear PID controller was considered.
6
Sterowanie neuronowe bezzałogowym pojazdem podwodnym
Żak A.
Modelowanie Inżynierskie
|
2011
|
T. 10, nr 41
469-478
PL
Głównym celem artykułu jest przedstawienie wyników badań dotyczących problemów sterowania bezzałogowym pojazdem podwodnym z wykorzystaniem sztucznych sieci neuronowych. W artykule przedstawiono zagadnienia związane z sieciami neuronowymi wykorzystywanymi w procesie sterowania. Omówiono metodę sterowania ruchem pojazdu wykorzystującym technikę sztucznych sieci neuronowych. Na zakończenie przedstawiono przykładowe wyniki badań symulacyjnych przy realizacji zadania stabilizacji parametrów ruchu bezzałogowego pojazdu podwodnego poruszającego się w środowisku wodnym.
EN
The main aim of paper is to introduce the results of research concentrated on controlling remotely operated underwater vehicle using artificial neural networks. Firstly the mathematical basis of neural network used to control dynamical object were introduced. Next the proposed control system which is using technology of artificial neural network was presented. At the end the example results of research on stabilizing movements’ parameters of underwater vehicle using ROV simulator were presented. The paper is finished by summary which includes conclusions derived from results of research.
7
Content available remote Porównanie jakości pracy trzech algorytmów typu PID: liniowego, rozmytego i neuronowego
Tomera M.
Automatyka, Elektryka, Zakłócenia
|
2011
|
Vol. 2, Nr 6
59-77
PL
W pracy opisane i przebadane zostały trzy regulatory wykorzystujące strukturę klasycznego regulatora PID: liniowy, rozmyty i neuronowy. Ocena jakości pracy układów sterowania z tymi regulatorami przeprowadzona została na stanowisku laboratoryjnym w układzie sterowania poziomem wody w kaskadzie dwóch zbiorników.
EN
The article describes the three algorithms which are based on the structure of the classical PID controller: the linear controller, the fuzzy controller and the neural network controller. The operation quality of control systems with those controllers was evaluated at the laboratory station during the tests involving a two-tank cascade.
8
Content available Sterowanie neuronowe procesem przemiału cementu. Cz.2. Synteza regulatora neuronowego
Bursy G.
Prace Instytutu Szkła, Ceramiki, Materiałów Ogniotrwałych i Budowlanych
|
2009
|
R. 2, nr 4
123-135
PL
Wysoka energochłonność procesów przemiałowych zmusza do poszukiwania nowych rozwiązań układów służących do przemiału surowców mineralnych. Złożoność procesów zachodzących podczas przemiału, determinuje stosowanie nowych narzędzi w układach sterowania takimi obiektami. W artykule podjęto próby zastosowania do rozwiązania tego zadania metod opartych na teorii sztucznych sieci neuronowych. W części pierwszej przedstawiono identyfikację procesu przemiałowego. W niniejszej (części 2) przedstawiono syntezę regulatora neuronowego oraz badania symulacyjne pracy regulatora bazującego na sztucznych sieciach neuronowych. Prezentowane opracowanie jest podsumowaniem rozprawy doktorskiej autora obronionej na Wydziale Elektrotechniki, Automatyki i Informatyki Politechniki Opolskiej.
EN
High energy consumption of grinding processes forces to search for new solutions required for grinding mineral of raw materials. Complexity of grinding processes requires application of new tools to control these objects. In the report was carried out study of implementation of methods based on theory of artificial neuron grid. In part 1 was introduced identification of grinding process system. In this part was introduced synthesis of neurocontroller and simulation research of controller operation based on artificial neuron grid. The presentation is an author's summary of doctor's thesis carried out on Faculty of Electrical Engineering, Automatic Control and Computer Science of The Opole University of Technology.
9
Content available Sterowanie neuronowe procesem przemiału cementu. Cz.1. Identyfikacja układu przemiałowego na przykładzie młyna pracującego w układzie zamkniętym z separatorem powietrznym
Bursy G.
Prace Instytutu Szkła, Ceramiki, Materiałów Ogniotrwałych i Budowlanych
|
2009
|
R. 2, nr 3
115-130
PL
Wysoka energochłonność procesów przemiałowych zmusza do poszukiwania nowych rozwiązań układów służących do przemiału surowców mineralnych. Złożoność procesów zachodzących podczas przemiału (nieliniowość, opóźnienie, niestacjonarność obiektu – jakim jest młyn kulowy), determinuje stosowanie nowych narzędzi służących do realizacji układów sterowania takimi obiektami. W artykule podjęto próby zastosowania do rozwiązania tego zadania metod opartych na teorii sztucznych sieci neuronowych. W części 2 przedstawiona zostanie synteza neuroregulatora. Artykuł jest podsumowaniem rozprawy doktorskiej autora.
EN
High energy consumption of grinding processes forces to search for new solutions required for grinding mineral raw materials. Complexity of grinding processes such as nonlinearity, delay, instability of ball mill requires application of new tools to control these objects. In the report was carried out study of implementation of methods based on theory of artificial neuron grid. In part 1 was introduced procedure of grinding system identification based on example of cement dry mill operating in closed system with air separator. In part 2 will be introduced synthesis of neurocontroller. The presentation is a summary of doctor’s thesis carried out by author.
10
Content available remote Dynamic external force feedback loop control of a robot manipulator using a neural compensator - Application to the trajectory following in an unknown environment
Ferguene F., Toumi R.
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
|
2009
|
Vol. 19, no 1
113-126
EN
Force/position control strategies provide an effective framework to deal with tasks involving interaction with the environment. One of these strategies proposed in the literature is external force feedback loop control. It fully employs the available sensor measurements by operating the control action in a full dimensional space without using selection matrices. The performance of this control strategy is affected by uncertainties in both the robot dynamic model and environment stiffness. The purpose of this paper is to improve controller robustness by applying a neural network technique in order to compensate the effect of uncertainties in the robot model. We show that this control strategy is robust with respect to payload uncertainties, position and environment stiffness, and dry and viscous friction. Simulation results for a three degrees-of-freedom manipulator and various types of environments and trajectories show the effectiveness of the suggested approach compared with classical external force feedback loop structures.
11
Sterowanie neuronowe procesem przemiału cementu
Bursy G.
Zeszyty Naukowe. Elektryka / Politechnika Opolska
|
2008
|
Vol. 326, z. 61
19-20
EN
High heat of the grinding process, make us searching many new solutions in grinding process, of mineral resources. Apart from upgrade many technology parts, we attract attention on modernisation, and improvement of quality in control systems. To take every grinding process into consideration (not-linear, delay, not-stationary object - like the sphere mill is). So creating new tools of better control is on purpose. In this paper, we attempt to find a solution at a problem, based on artificial neural network. We present a diagnosis of control, on sphere mill as example, worked in closed pattern with air separator.
12
Modelowanie i sterowanie neuronowe MRK
Giergiel J., Trojnacki M.
Zeszyty Naukowe Katedry Mechaniki Stosowanej / Politechnika Śląska
|
2004
|
z. 23
135-142
PL
W pracy analizuje się zagadnienie sterowania neuronowego ruchem nadążnym mobilnego robota Pioneer-2DX. Syntezę neuronowego algorytmu sterowania przeprowadzono na podstawie teorii stabilności Lapunowa. Przeprowadzono symulacje komputerowe z zastosowaniem pakietu Matlab/Simulink. Wyniki badań teoretycznych zostały zweryfikowane metodą szybkiego prototypowania z wykorzystaniem środowiska Matlab/Simulink i karty dSPACE.
EN
The problem of tracking control of wheeled mobile robot (WMR) using neural network is analyzed in the work. The synthesis of control systems using second Lapunov method was carried out. As a result of synthesis the stability of designed systems was proved. A large number of computer simulations for these control systems with using Matlab/Simulink package were executed. The results of theoretical tests were verified by rapid prototypical method. Rapid prototyping environment for Pioneer robot was based of Matlab/Simulink package and dSPACE board.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.