W artykule przedstawiono uniwersalny adaptacyjny algorytm sterowania dla kołowych robotów mobilnych poruszających się po powierzchniach trójwymiarowych. Przedstawiony układ sterowania zapewnia lambda-śledzenie trajektorii z dowolnie wybranym, niezerowym błędem. Przedstawiony algorytm jest dynamiczną wersją regulatora PD o pewnych specjalnych własnościach. Zaproponowany algorytm sterowania nie wymaga znajomości modelu dynamiki kołowego robota mobilnego a jedynie jego kinematyki. Rozważania teoretyczne zostały zilustrowane badaniami symulacyjnymi.
EN
This paper presents a universal adaptive lambda-tracking control algorithm for wheeled mobile robots moving on the plain in R3. The control algorithm maybe considered as a dynamic version of the PD controller requiring only a knowledge of the robot kinematics.
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.