Praca prezentuje przykład systemu sterowania robota usługowego. Opisano zastosowane narzędzia i otwarte oprogramowanie. Przedstawiono system sterowania poczynając od struktury sprzętu przez specyfikację, aż do implementacji. Opis na poziomie ogólnym pozwala spojrzeć całościowo na problem tworzenia takich systemów, a jednocześnie podkreślono szczegółowe kwestie, które są istotne. Poruszono także kwestie związane z symulacją. Opisany system sterowania robota WUT Velma znalazł zastosowanie w licznych badaniach naukowych.
EN
This work presents an example control system of a service robot. All used concepts, tools and open source software are described. The control system is presented starting from configuration of hardware, specification, up to its implementation. Generality of the image allows the reader to look at the problem globally, while some important, detailed aspects are highlighted. Simulation-related problems are also described. The presented system of WUT Velma robot has been used in many research works.
The COVID-19 pandemic has influenced virtually all aspects of our lives. Across the world, countries have applied various mitigation strategies, based on social, political, and technological instruments. We postulate that multi-agent systems can provide a common platform to study (and balance) their essential properties. We also show how to obtain a comprehensive list of the properties by “distilling” them from media snippets. Finally, we present a preliminary take on their formal specification, using ideas from multi-agent logics.
3
Dostęp do pełnego tekstu na zewnętrznej witrynie WWW
W artykule przedstawiono proces realizacji obwodnicy Malni i Choruli (woj. opolskie), w ciągu drogi wojewódzkiej DW 423, wykonanej w technologii betonowej. Drogi z nawierzchnią wykonaną z betonu cementowego charakteryzują się większą trwałością oraz niższymi kosztami eksploatacji w cyklu życia niż drogi asfaltowe, a także są bardziej bezpieczne. Warto podkreślić, że wymagania zawarte w szczegółowej specyfikacji technicznej drogi wojewódzkiej DW 423, dotyczące składników mieszanki betonowej i betonu, stanowią doskonały przykład praktycznego zastosowania nowych zapisów Ogólnej Specyfikacji Technicznej GDDKiA Nawierzchnia z betonu cementowego.
EN
In this article paper construction process of the Malnia and Chorula (opolskie voivodship) bypass road in concrete technology within the regional route DW 423 is persented. Roads with a surface made of cement concrete are characterized by high durability, greater safety and lower life cycle costs. It must be pointed out that the requirements contained in the detailed technical specification intended for the construction of the regional road DW 423 concerning the components, concrete mix and concrete are a perfect example of the practical application of the new provisions of the General Technical Specification of GDDKiA Surface of cement concrete in practice.
4
Dostęp do pełnego tekstu na zewnętrznej witrynie WWW
W artykule przedstawiono opis wymagań stawianych betonowi wodoszczelnemu. Omówiono charakterystykę betonu wodoszczelnego oraz wymagania dotyczące wodoszczelności w polskich normach dotyczących tego zagadnienia. Skupiono się na wymaganiach dotyczących wodoszczelności betonu oraz na wymaganiach dotyczących wodoszczelności całej konstrukcji. Osobne miejsce poświęcono zagadnieniom projektowania w technologii betonu wodoszczelnego. Omówiono jego specyfikę oraz sposoby pielęgnacji. Przybliżono także zasady realizacyjne technologii betonu wodoszczelnego.
EN
The paper presents a description of requirements concerning waterproof concrete. Discussed were properties of water-tight concrete and relevant tightness requirements set forth in Polish standards with respect to this issue. The work focuses on requirements concerning water-tightness and those applicable to the water-tightness of the entire structure. A separate section focuses on design issues with respect to water-tight concrete technologies. Its properties and methods of care have been described. the rules of practical usage of water-tight concrete technologies are also described.
5
Dostęp do pełnego tekstu na zewnętrznej witrynie WWW
W artykule przedstawiono wybrane wymagania krajowe dla betonu stosowanego do konstrukcji nawierzchni sztywnej na tle wymagań austriackich i niemieckich. Zapewnienie wymagań podstawowych oraz wynikających z idei zrównoważonego rozwoju dodatkowych wymagań w odniesieniu do trwałości i użytkowalności zmusza projektantów i wykonawców do stosowania najnowszych osiągnięć z zakresu inżynierii materiałów budowlanych. Niezwykle ważne jest wstępne dobre przygotowanie do każdej inwestycji. Dotyczy to zarówno formułowania specyfikacji betonu, która powinna być indywidualna w treści, a nie standardowa i szablonowa, dostosowana do warunków pracy konstrukcji nawierzchni, jak również całego procesu wykonawczego, który powinien być oparty na głębokiej wiedzy i praktyce inżynierskiej, wspartej nowoczesnymi rozwiązaniami technologicznymi.
EN
The paper presents selected national requirements for concrete used as a topcoat in rigid pavement construction against the background of German and Austrian requirements. Assurance of the basie requirements and the additional requirements resulting from the idea of sustainable development with regard to durability and serviceability forces designers and contractors to apply the latest achievements in the field of building materials engineering. A good preparation for every investment is extremely important. It applies both to the concrete specifications description, which should be individual in content, adapted to the site conditions and the pavement structure, not standard and template, as well as the entire construction process, which should be based on thorough knowledge and engineering practice supported by modern technological solutions.
W artykule zawarto ogólne informacje o początkach koncepcji zrównoważonego rozwoju gospodarczego i społecznego na świecie oraz o realizacji tej koncepcji w odniesieniu do przemysłu paliwowego. Przedstawiono także informacje o roli normy jakościowej w innowacji gospodarki Unii Europejskiej. W kolejnych częściach zaprezentowano wyniki podjętych dotychczas w UE działań dotyczących paliwa E10+. Przedstawiono przegląd przeprowadzonych badań, których wyniki posłużą do podjęcia odpowiednich decyzji co do dalszych prac nad specyfikacją paliwa E10+, prowadzonych w ramach Programu Horyzont 2020. Podsumowano także prace dotyczące paliwa E10+ prowadzone dotychczas w INiG – PIB.
EN
This article provides general information about the origins of the concept of sustainable economic and social development in the world and the implementation of this concept in relation to the oil industry. Information on the role of quality standards in the innovation of the European Union economy is also presented. In the following parts, the article presents the results of actions taken so far in the European Union with regard to fuel E10+. It presents also an overview of research performed, the results of which will be used to take appropriate decisions regarding further work on the development of E10+ fuel specifications, under the Programme Horizon 2020. A summary of research work carried out so far in the Oil and Gas Institute – National Research Institute in the field of the E10+ fuel is also presented.
8
Dostęp do pełnego tekstu na zewnętrznej witrynie WWW
W referacie przedstawiono wymagania PN-EN 1090 oraz norm przez nią przywołanych, w zakresie zabezpieczenia antykorozyjnego stalowych konstrukcji spawanych. W szczególności wymagania odniesiono do specyfikacji i projektu konstrukcji, wyposażenia produkcyjnego i kontrolnego oraz kwalifikacji personelu. Zwrócono uwagę na konieczność właściwego opracowania specyfikacji wyrobu przez projektujących konstrukcję jak również przeglądu wymagań dokonywanego przez wytwórców. Stopień spełnienia wymagań zobrazowano na podstawie doświadczeń autora z audytowania systemów ZKP wg EN 1090-1. Referat, zwraca również uwagę na bezwzględną konieczność spełnienia wymagań w zakresie kwalifikacji i kompetencji personelu antykorozji.
EN
The paper presents the requirements of EN 1090 and referred standards in scope of corrosion protection of welding steel constructions . In particular, the requirements referred to the technical specification and design of the structure, production equipment, quality control equipment and personnel qualifications. Attention was drawn to the need for proper development of technical specifications of the product by designer as well as the review of the requirements made by the manufacturers. The degree of compliance is illustrated based on the author’s experience with auditing systems according to EN 1090-1 FPC. The paper, also draws attention to the absolute necessity to meet the requirements for the qualifications and competence of corrosion protection personnel.
W artykule przedstawiono ideę zastosowania diagramów aktywności UML do specyfikacji wymagań dotyczących zachowania sterownika logicznego. Lista wymagań podlegających weryfikacji zwykle definiowana jest bezpośrednio za pomocą formuł logiki temporalnej. Użycie przyjaznych dla użytkownika, powszechnie znanych i wykorzystywanych diagramów pozwala na prostsze i bardziej intuicyjne zapisanie wymagań. Diagramy są następnie formalnie przekształcane do formuł liniowej logiki temporalnej (LTL).
EN
The article introduces an idea to use UML activity diagrams [1-5] for specification of requirements regarding logic controller behavior. Requirements list to be verified [14] (using model checking technique [6, 7]) is usually directly defined using temporal logic formulas [12, 15]. Using user-friendly, commonly known and practiced diagrams allows to easier and more intuitively write down the requirements easier and more intuitively. Activity diagrams are then formally transformed into linear temporal logic (LTL) formulas. In this paper some sample UML activity diagrams which specify global properties are presented, together with their interpretation using LTL logic. To perform model checking process, model description (based i.e. on a control interpreted Petri net [8] or indirectly on an UML activity diagram [11]), and requirements list are needed. Afterwards it is checked, whether defined properties are satisfied in specified model description. If a requirement cannot be fulfilled, appropriate counterexample is generated allowing to localize error source. The article is structured as follows. Section 1 is an introduction. Background of a logic controller specification and its verification is presented in section 2. A novel approach to logic controller requirements definition using activity diagrams is shown in section 3. The paper ends with a short summary.
10
Dostęp do pełnego tekstu na zewnętrznej witrynie WWW
W ostatnich latach znacząco wzrosły wymagania odnośnie do właściwości użytkowych i eksploatacyjnych stosowanych olejów przemysłowych. W artykule przedstawiono nowe wymagania dla olejów hydraulicznych i turbinowych wprowadzone nowymi normami produktowymi PN-ISO. Opisano nowe lub zmodyfikowane metody badań odporności na utlenianie: test Baadera DIN 51554, odporność na utlenianie według PN-ISO 7624, odporność na utlenianie w wysokiej temperaturze ASTM D 4636, a także odporność na utlenianie (po przedmuchu azotem) ASTM D 2272. Przedstawiono ocenę klasy czystości według ISO 4406, kompatybilności z elastomerami według ISO 6072 oraz filtrowalność z wodą ISO 13357-1 i filtrowalność bez wody ISO 13357-2.
EN
Requirements for properties of oils which are used in industry, increased over last years. This article shows new requirements for hydraulic and turbine oils which are described in new PN-ISO standards. It also describes new and modified research methods of oxidation stability: Baader’s test according to DIN 51554, stability oxidation according to PN-ISO 7624 and ASTM D 2272 Standards, stability oxidation at high temperature according to ASTM D 4406 Standard. In these article are also presents: method for coding the level of contamination by solid particles according to ISO 4406, compatibility with elastomers according to ISO 6072 and filterability according to ISO 13357.
The article is based on data and analysis of the results of the calculations of the flow of material resources for the maintenance and repair of machinery and equipment of cattle farms and facilities in the Republic of Belarus from 80-90-ies of XX century to the present day. The paper sets out the methodology and developed standards of resource consumption per conventional unit of complexity of modern staffs of technical service. The importance and relevance of the topic is directly dictated by the need to find solutions to economic problems for cheaper livestock production and as a way of solving this problem - the use of standards in the maintenance of livestock equipment in order to save material resources for livestock farms and complexes in the present conditions of the free market.
RU
Статья основана на данных и результатах проведенного анализа расчетов расхода материальных ресурсов на техническое обслуживание и ремонт машин и оборудования животноводческих ферм и комплексов в Республике Беларусь , начиная с 80-90-х годов ХХ века и по сегодняшний день . В статье изложена методика и разработаны нормативы расхода ресурсов на одну условную единицу категории сложности для современных служб технического сервиса . Важность и актуальность затронутой темы напрямую продиктована необходимостью изыскания экономических вариантов решения задач по удешевлению производства продукции животноводства и как один из путей решения этой задачи – использование нормативов в техобслуживании животноводческой техники в целях экономии материальных ресурсов на животноводческих фермах и комплексах в современных условиях свободного рынка.
W artykule przedstawiono formalną metodę opisu złożonych systemów robotycznych, za pomocą której wyspecyfikowano układy realizujące trzy diametralnie różne zachowania robota: ruch pozycyjny w przestrzeni kartezjańskiej, sterowanie oparte o informację wizyjną pochodzącą z ruchomej kamery zintegrowanej z jego chwytakiem oraz sterowanie wykorzystujące informacje odebraną z nieruchomej kamery. Przedstawione wyniki eksperymentów potwierdzają poprawność stworzonych układów.
EN
The paper presents a formal method of specifying complex robotic systems, applied to the description of three diverse robot behaviors: motion in Cartesian space to a given pose and two types of motions in which the goal was computed on the base of information retrieved from cameras (a camera integrated with the robot gripper and a camera statically mounted above the scene). The presented experimental results confirm the correctness of the developed systems.
W wyniku intensywnego rozwoju infrastruktury komunikacyjnej wzrosło zapotrzebowanie na beton o podwyższonych wymaganiach, w tym do konstrukcji mostowych. Kluczowe znaczenie dla zapewnienia trwałości konstrukcji w przewidywanym długim okresie użytkowania obiektów mostowych ma specyfikacja betonu, będąca częścią dokumentacji projektowej.
W artykule przedstawiono zagadnienia wspomaganej komputerowo specyfikacji urządzeń srk z wykorzystaniem języków opisu sprzętu. Przegląd stosowanych obecnie metod opisu urządzeń i systemów srk wskazuje, że nie istnieje metoda, która mogłaby zapewnić jednolitą platformę opisu wszelkiego rodzaju dyskretnych układów sterowania. Dodatkowo większość stosowanych metod opisu nie pozwala na wykorzystanie wspomagania komputerowego na etapie specyfikacji i weryfikacji algorytmów działania tego typu układów. Zostało pokazane, że zastosowanie do tego celu języków opisu sprzętu tworzy jednolitą platformę specyfikacji i weryfikacji urządzeń srk, pozwalając dodatkowo na statyczną i dynamiczną weryfikację poprawności opisu, z wykorzystaniem wspomagania komputerowego w postaci symulatorów logicznych. Na przykładzie specyfikacji algorytmu działania jednoodstępowej blokady liniowej w języku VHDL zaprezentowane zostały zarówno możliwości pakietu Active-HDL, jak i proces wspomaganej komputerowo specyfikacji i weryfikacji projektowanego specjalizowanego układu.
EN
The article presents several issues concerning computer aided specification of railway traffic control devices using hardware description languages. The review of currently used description methods of railway traffic control devices and systems indicates that the method which could ensure a uniform platform for description of all kinds of discrete control systems does not exist. In addition, the majority of description methods currently used do not allow the use of computer support at the stage of specification and verification of operation algorithms of this type of systems. It is shown that application of hardware description languages for this purpose comprises a uniform platform for specification and verification of railway traffic control devices, which additionally allows static and dynamic verification of correctness of this description with the use of computer support in the form of logic simulators. On the example of specification of one-section line block operation algorithm in VHDL, both the possibilities of Active–HDL package as well as the process of computer supported specification and verification of the designed specialized system are presented.
16
Dostęp do pełnego tekstu na zewnętrznej witrynie WWW
Duża liczba inwestycji drogowo-mostowych, jakie pojawiają się ostatnio w Polsce, wymaga od producenta betonu, specyfikującego oraz wykonawcy robót coraz większej świadomości czy też szukania nowych rozwiązań.
The article focuses on model checking and synthesis of rule-based specification of logic controller. It describes and illustrates proposed design system of logic controllers. Specification by means of Control Interpreted Petri Nets is formally written as rule-based logical model, which is suitable both for formal verification against behavioral requirements and for synthesis in form of reconfigurable logic controller. Verifiable model is thereby consistent with synthesizable model. Logical model is also used for behavioral verification and simulation. Translation process of rule-based specification into verifiable model description and synthesizable code has been automated.
19
Dostęp do pełnego tekstu na zewnętrznej witrynie WWW
Wskazano na znaczenia i potrzeby wykorzystania w skali międzynarodowej jednoznacznego i spójnego języka komunikacji między konstruktorem, technologiem i metrologami, określającego maksymalne dopuszczalne zmiany kształtu, profilu, kierunku, położenia i bicia w stosunku do geometrii nominalnej wyspecyfikowanej na rysunku. Pokazano kierunki prac ISO nad rozwojem i doskonaleniem zasad specyfikacji geometrii wyrobów. Przedstawiono wybrane przykłady specyfikacji tolerancji geometrycznych wskazując, że opanowanie umiejętności prawidłowej interpretacji i stosowania tolerancji geometrycznych wymaga ciagłego doskonalenia programów i procesów nauczania na uczelniach technicznych oraz seminariów i szkoleń dla przemysłu.
EN
Attention is called to importance of international use of an univocal and coherent communication language between the designers, process engineers and metrology engineers for determination of the acceptable maximum deviations in the products form, profile, direction and run out against respective nominal parameters specified in drawings. Explained are works carried out by ISO with respect to development and improvements to the product geometry specification rules.