Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

2 Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2 2012

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: space exploration mission

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Penetratory MUPUS, CHOMIK i KRET - mechanizmy eksploracyjne jako przykłady specjalistycznych końcówek robotycznych manipulatorów kosmicznych

Grygorczuk J., Seweryn K., Wiśniewski Ł., Banaszkiewicz M., Ciesielska M., Dobrowolski M., Kędziora B., Rybus T., Sidz M., Tokarz M., Wawrzaszek R.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2012

z. 182, t. 2

503--512

Niniejsza praca obejmuje swoją tematyką zagadnienia związane z mechanizmami kosmicznymi montowanymi na końcówkach roboczych manipulatorów i ma charakter przeglądowy. Podano przykłady zastosowań manipulatorów wraz ze specjalistycznymi efektorami w misjach kosmicznych. Dokonano syntetycznego opisu penetratorów młotkowych opracowanych w CBK PAN : MUPUS'a dla misji Rosetta, CHOMIKA dla misji Fobos-Grunt oraz prototypy KRET'a. Przedstawiono specyfikę ich pracy oraz uzasadniono niezbędność użycia systemów wspomagających podczas ich eksploatacji.

The paper gives an overview of penetrators developed at Space Research Centre of the Polish Academy of Sciences. Penetrators are described as devices that are widely used in connection with manipulators on-board landers and rovers for celestial body exploration. Firstly, MUPUS (MUlti PUrpose Sensor for surface and subsurface science) penetrator for Rosetta mission described including its uniqe Deployment Device. Its purpose is to measure a temperature profile of the nuclei of the 67P/Churyumov-Gerasimenko comet up to a depth of 40cm. Secondly, the description of CHOMIK device for Phobos-Grunt mission was given. Its aim was to extract a sample and conduct thermo-mechanical measurments of Phobos' regolith. Finally, the prototypes of mole type penetrators dedicated for Moon investigation (KRET) were demonstrated including a proposition of its deployment system - the Ultra-Light Planetary Manipulator (ULPM).

Dynamika ultralekkiego manipulatora - symulacje numeryczne i wyniki prac eksperymentalnych

Seweryn K., Sidz M., Rybus T., Dobrowolski M., Grygorczuk J., Kędziora B., Tokarz M.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2012

z. 182, t. 2

537--548

Inherentną cechą procesu projektowania manipulatora przeznaczonego do pracy w warunkach kosmicznych jest konieczność minimalizacji jego masy, zużycia energii jak również rozmiarów startowych przy jednoczesnej maksymalizacji parametrów operacyjnych np. przestrzeni roboczej. Powoduje to konieczność wykorzystywania specyficznych rozwiązań konstrukcyjnych charakteryzujących się relatywnie niską sztywnością. W niniejszym artykule przedstawiono model numeryczny ultra lekkiego manipulatora planetarnego (ULM) oraz porównano wyniki symulacji z danymi uzyskanymi z eksperymentów przeprowadzonych na opracowanym manipulatorze. W modelu numerycznym założono, że ramię manipulatora jest elastyczne, do którego opisu wykorzystano teorię Eulera-Bernoulliego. Dynamika układu opisana jest przez układ równań różniczkowych cząstkowych i zwyczajnych. Do rozwiązania równania wykorzystano aproksymacje metodą AMM (Assumed Mode Method).

The design process of manipulators for space operations is required minimizing its weight, power consumption and its starting size with simultaneous maximizing its operational parameters such as the workspace. This paper presents a numerical model of Ultra-Light Planetary Manipulalor (ULM) and compares simulation results with data obtained from experiments performed on the developed manipulator. The numerical model assumes that the manipulator's arm is flexible, which uses the description of the Euler-Bernoulli theory. The system dynamics are described by coupled, ordinary and partial differential equations. To solve the equations we used the Assumed Mode Method (AMM) approximation.