Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

2 Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2 2016

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: skid-steering

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Rozszerzona metoda siły pozornej w sterowaniu manipulatorami mobilnymi na platformach sterowania poślizgowo

Domski W., Mazur A., Kaczmarek M., Cholewiński M.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2016

z. 195, t. 2

519--530

Prezentowany artykuł przedstawia wykorzystanie rozszerzonej metody siły pozornej dla manipulatora mobilnego składającego się z platformy sterowanej poślizgowo oraz sztywnego manipulatora 2R. Prezentowana praca jest rozszerzeniem wyników otrzymanych dla metody siły pozornej, która była już wcześniej przedstawiana. Zaprezentowano wyniki badań symulacyjnych dla zadania śledzenia trajektorii zadanej przez platformę SSMP oraz przez manipulator. Zastosowano różne konfiguracje ograniczeń nieholonomicznych w odniesieniu do braku poślizgu wzdłużnego kół platformy. W artykule przedstawiono dowód zbieżności algorytmu sterowania w oparciu o funkcję Lyapunova.

The paper presents extended factitious force method for mobile manipulator which is a set of a skid-steering mobile platform and a 2R rigid manapulutor. Work presented in this paper is extension to the results optained from facitious force method. Simulation results were presented for a trajectory tracking task both for a mobile platform and for a manipulator. Different nonholonomic constrain configurations for platform's wheels in terms of longitudional slippage were used. Also a proof of covergence of the control algorithm based on Lyapunov function was presented.

Implementacja planera trajektorii przez punkty dla platformy mobilnej typu skid-steering

Chojnacki Ł.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2016

z. 195, t. 2

553--562

W pracy przedstawiono sposób implementacji planera trajektorii przez punkty pośrednie działającego w oparciu o metodę Lifted Newton. Planer został napisany jako węzeł platformy ROS w języku Python z wykorzystaniem bibliotek pozwalających na rozwiązywanie równań różniczkowych zwyczajnych, automatyczne różniczkowanie oraz programowanie wielowątkowe. Węzeł jest fragmentem systemu sterowania agenta lokomocji wykonanego w ramach projektu RobREx, którego celem było wytworzenie technologii pozwalającej na autonomiczną pracę robotów ratowniczo-eksploracyjnych. Skuteczność działania planera trajektorii została zweryfikowana w serii symulacji komputerowych.

The paper presents software implementation and simulation results of the trajectory planner through waypoints using Lifted Newton motion planning algorithm. Planner is a ROS node in Python and uses libraries to solving ordinary differential equations, automatic differentiation and multi-thread programing. The node is a part of the locomotion agent system created in RobREx project which the main aim was developed the technology allowing a rescue robots works autonomous. The trajectory planner was tested during a computer simulations.