Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

2 Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2 2008

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: simulational model

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Model symulacyjny robota równoległego uwzględniający układ sterowania i dynamikę napędów

Wojtyra M., Frączek J.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2008

z. 166, t. 1

305-314

W artykule przedstawiono model symulacyjny manipulatora równoległego typu platformy Stewarta wraz z układem napędowym i układem sterowania. Wykorzystano pakiet do symulacji układów sterowania, w którym modelowana jest praca generatora trajektorii, sterownika oraz zjawiska elektromagnetyczne w silnikach. Użyto także pakietu do symulacji układów wieloczłonowych, w którym modelowana jest dynamika manipulatora.

The paper presents a simulational model of a Stewart-type parallel manipulator. The trajectory generator, controller and electrodynamics of the actuators is modelled using control software package. The platform dynamics is modelled using multibody software package.

Badania właściwości impedancyjnych manipulatorów 1DOF i 2DOF, napędzanych mięśniami pneumatycznymi

Riabcew P.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2008

z. 166, t. 1

315-324

Roboty przemysłowe coraz częściej wyposaża się w tzw. napędy podatne. Pozwalają one na zmianę właściwości impedancyjnych manipulatorów. Jest to szczególnie korzystne podczas współpracy robotów, np. przy obróbce lub przenoszeniu detalu. W artykule zamieszczono wyniki badań właściwości impedancyjnych manipulatorów 1DOF i 2DOF napędzanych mięśniami pneumatycznymi. W szczególności pokazano wpływ częstotliwości sygnałów zewnętrznych na impedancję mechaniczną takich manipulatorów.

Industrial robots are very often equipped with so - called compliant drives. They enable manipulators to modify impedance features. It is particularly profitable in cooperation of two robots on common object (processing or carrying). The paper presents results of experiments concerning impedance features of manipulators 1DOF and 2DOF, driven by pneumatic muscles and presents in particular influence of frequency of external signals on mechanical impedance of these manipulators.