Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Wykorzystanie kontrolera Kinect do interakcji z użytkownikiem w VR

Samoń Przemysław, Szymczyk Tomasz

Journal of Computer Sciences Institute

|

2019

|

Vol. 11

114--118

PL

W artykule przedstawiono autorską metodę badania reakcji człowieka na dźwięk przestrzenny. Wykorzystano ogólnodostępne urządzenia takie jak sensor Kinect, zestaw dźwięku przestrzennego Creative. Opracowano metodę badawczą, metodę analizy oraz niezbędne scenariusze badawcze. Ponadto zaproponowano dwie ankiety przed i po badaniu. Następnie opracowano wyniki badań, a na ich podstawie sformułowano wnioski.

EN

The article presents the author's method of studying human reaction to spatial sound. Public devices such as: Kinect sensor, Creative surround sound set were used. A research method, method of analysis and necessary research scenarios were developed. In addition, two questionnaires were proposed: before and after the study. Next, the results of the research were developed and the conclusions were formulated on their basis.

2

Porównanie metod opartych na cechach 2D i 3D w zadaniu samolokalizacji robota mobilnego na podstawie danych RGB-D

Nowicki M.

Pomiary Automatyka Kontrola

|

2014

|

R. 60, nr 10

845--848

PL

Praca porusza problem estymacji transformacji przestrzennej pomiędzy kolejnymi pozycjami robota mobilnego. Transformacja wyznaczana jest na podstawie danych RGB-D uzyskanych z sensora Kinect w kolejnych pozycjach wzdłuż trajektorii ruchu robota. Bardzo duża liczba punktów w przestrzeni otrzymanych z sensora Kinect powoduje, że nie mogą być one przetwarzane w czasie rzeczywistym na większości komputerów pokładowych robotów mobilnych. Dlatego w pracy porównano dwie metody ekstrakcji punktów charakterystycznych (kluczowych) redukujących rozmiar zbioru danych: cechy oparte na detekcji w chmurze punktów 3D oraz cechy oparte na detekcji na dwuwymiarowym obrazie RGB. Metody te porównano pod względem czasu działania, skuteczności ekstrakcji punktów oraz dryftu estymaty pozycji robota na publicznie dostępnych zbiorach danych RGB-D.

EN

This paper addresses the problem of determining the egomotion between consecutive robot poses. The RGB-D Kinect sensor is used, which yields large amount of 3D points. It is impossible to process these data in realtime on most of the mobile robots. Thus, we present two approaches to point feature detection: 3D geometric features obtained from point clouds [9] and photometric 2D features detected in the RGB image [1]. Both methods are compared on publicly available RGB-D datasets [8, 10]. The detection on 2D image is the core of the currently state-of-the-art SLAM systems [3] while 3D features are an invention made especially for data captured by the Kinect-like sensors. First, it is demonstrated that both methods can be a part of a successful visual odometry system. Moreover, it is shown that detection of 2D image features is much faster than 3D, while the description is faster in case of 3D features (Tab. 1.). Performed experiments revealed that 3D geometric features tend to work better in environments of richer geometric structure (Tab. 2.) while method using photometric 2D features can be successfully expanded to additionally use 2D features detected on the depth image.

3

System sterowania gestem z wykorzystaniem czujnika wizyjnego Microsoft Kinect

Parzych M., Cetnarowicz D., Dąbrowski A.

Elektronika : konstrukcje, technologie, zastosowania

|

2014

|

Vol. 55, nr 4

42-46

PL

W artykule przedstawiono system sterowania gestem opartego na czujniku Microsoft Kinect. Omówiono najpopularniejsze środowiska umożliwiające realizację systemu zintegrowanego, wykorzystującego różnorodny sprzęt i oprogramowanie. Przygotowano algorytm bezdotykowego sterowania manipulatorem. Przedstawiono wyniki eksperymentów, przeprowadzonych w celu określenia dokładności i dobrania optymalnej metody sterowania.

EN

The article presents a gesture control system based on the Microsoft Kinect sensor. The most popular environments for implementation of the system realization using a variety of equipment and software are discussed. The prepared algorithm for non-contact control of the manipulator is presented. The paper discusses the results of experiments conducted to determine the accuracy of the control and the optimal control method.

4

Eksperymentalna weryfikacja metody samolokalizacji robota kroczącego z sensorem Kinect

Nowicki M., Skrzypczyński P.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2012

|

z. 182, t. 2

561--572

PL

Praca dotyczy zagadnienia określania położenia i orientacji robota kroczącego wyposażonego w sensor Kinect. Pomiary odległości 3D mogą być do siebie dopasowywane, co pozwala określić przesunięcie i obrót między układami sensora w kolejnych pozycjach robota. Przy założeniu znajomości pozycji początkowej procedura ta może służyć inkrementalnej samolokalizacji robota. Przedstawiono procedurę dopasowywania chmur punktów za pomocą dwóch metod: algorytmu iteracyjnego dopasowywania najbliższych punktów oraz metody wykorzystującej cechy punktowe w obrazach odległościowych. Zaproponowano połączenie obu metod oraz uwzględnienie dodatkowych ograniczeń wynikających z charakteru ruchu robota. Przedstawiono wyniki doświadczeń potwierdzających skuteczność zaproponowanych rozwiązań.

EN

In this paper we investigate methods for self-localization of a walking robot with the Kinect 3D active range sensor. The Iterative Closest Point (ICP) algorithm is considered as the basis for the computation of the robot rotation and translation between two viewpoints. As an alternative, a feature-based method for matching of 3D range data is considered, using the Normal Aligned Radial Feature (NARF) descriptors. Then, it is shown that NARFs can be used to compute a good initial estimate for the ICP algorithm, resulting in convergent estimation of the sensor motion. Results obtained in a controlled environment and on a real walking robot are presented.