Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

1 Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

1 2022

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: ruch mobilnego robota

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Modelowanie i realizacja ruchu mobilnego robota czterokołowego z kołami Mecanum

Szuster Marcin, Szeremeta Mateusz

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2022

z. 197, t. 2

243-254

W artykule zaprezentowano model mobilnego robota czterokołowego z kołami Mecanum. Po krótkim wstępie przedstawiono opis kinematyki oraz dynamiki robota. W środowisku obliczeniowym Matlab/Simulink przeprowadzono symulację realizacji zadanej trajektorii ruchu. Następnie przedstawiono opis stanowiska badawczego wyposażonego e czterokołowy robot mobilny z kołami Mecanum Husarion Panther. Przeprowadzono badania weryfikacyjne realizacji zadanej trajektorii przez robot stosując sterowanie zrealizowane z zastosowaniem regulatora PD. Porównano otrzymane wyniki do przebiegów z badań symulacyjnych, zwracając szczególną uwagę na wygenerowane sygnały sterowania. Przeprowadzone badania wykazały dużą zbieżność między otrzymanymi przebiegami, potwierdzając poprawność przyjętych parametrów modelu dynamiki obiektu sterowania.

This paper presents a model of a four-wheeled robot with Mecanum wheels. After a brief introduction the kinematics and dynamics of the robot are described. A simulation of the realisation of the set motion trajectory has been carried out in the Matlab/Simulink computing environment. Next, a description of the testing station equipped with a four-wheel mobile robot with Mecanum Husarion Panther wheels is presented. A verification study of the realisation of the given trajectory by the robot using the PD controller was carried out. The obtained results were compared to the waveforms from simulation studies, paying special attention to the generated control signals. The conducted tests showed a high convergence between the obtained waveforms, confirming the correctness of the adopted parameters of the control object dynamics model.