Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Creating of a surroundings map for a remote controlled biomass transportation vehicle

Typiak Andrzej, Typiak Rafał

Journal of Research and Applications in Agricultural Engineering

|

2019

|

Vol. 64, nr 4

34--38

EN

This paper presents a design concept of an environment map building system for a baled biomass collecting and transporting remote controlled vehicle. A typical remotely operated vehicle is usually equipped with cameras which may provide insufficient information about the vehicle’s surrounding thus leading to the operator having difficulties in driving such a vehicle in unknown environment. This paper presents a concept of a close area map building system based on additional sensors. The concept assumes equipping the vehicle with laser range find scanners, an inclinometer and radar speed sensors. Combining information from these devices allows to build a map which helps an operator to drive the vehicle in a safer manner and more efficiently.

PL

W artykule przedstawiono koncepcję projektowania mapy otoczenia dla zdalnie sterowanego pojazdu zbierającego i transportującego bele z biomasy. Typowy zdalnie sterowany pojazd jest zwykle wyposażony w kamery, które dają niewystarczające informacje o najbliższym otoczeniu, a operator ma trudności z prowadzeniem takiego pojazdu w nieznanym środowisku. W artykule rozważany jest problem budowy mapy najbliższego otoczenia pojazdu na podstawie dodatkowych urządzeń. Pojazd wyposażony jest w lasery SICK LMS, inklinometr i radary. Łączenie informacji z urządzeń pozwala zbudować mapę, która pomaga operatorowi wydajniej sterować pojazdem.

2

Semantyczny system wsparcia operatorów pojazdów mobilnych z zastosowaniem obliczeń równoległych

Musialik P., Masłowski A.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2014

|

z. 194, t. 2

521--530

PL

W poniższym artykule został przedstawiony postęp prac nad semantycznym systemem wsparcia, przeznaczonym dla operatorów pojazdów mobilnych, naziemnych i latających. Szczególny nacisk położony jest na działania w środowisku SAR (Search And Rescue). Celem systemu jest obniżenie obciążenia kongnitywnego operatora. Proponowanym rozwiązaniem jest stworzenie modelu semantycznego otoczenia pojazdu, który umożliwia uporządkowanie informacji płynących z sensorów i pozwala na przeprowadzenie rozumowania w oparciu o zgromadzone dane. Artykuł koncentruje się na tworzeniu wspomnianego modelu na podstawie chmur punktów 3D. Opisano równoległą implementację algorytmu klasyfikacji punktow, metody RGB (Regular Grid Decomposition) oraz segmentacji. Przedstawiono przykłady rozumowania opartego o stworzony model.

EN

The paper presents a semantic support system for operators of mobile, air and ground, platforms. The goal behind the system is to decrease the cognitive load of the operator. This is achieved by integrating the platforms sensor data into a semantic model of the surrounding. The model is created based on a an ontology. Compatibility with QSTRR (Qualitative Spatio-Temporal Representation and Reasoning) framework allows for qualitative reasoning using the model. The ontology also integrates HDM (Humanitarian Data Model) to allow easy use of geographical data. A parallel implementation of model creation algorithms is shown. Examples of reasoning using the model are described.

3

Nowy algorytm 6DSLAM wykorzystujący semantyczne rozpoznanie otoczenia

Będkowski J., Majek K., Nüchter A.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2014

|

z. 194, t. 2

513--520

PL

W artykule przedstawiono modyfikację algorytmu 6DSLAM wykorzystującą semantyczne rozpoznawanie otoczenia. Zastosowanie semantycznego podejścia nie tylko poprawia w porównaniu do klasycznej metody dokładność tworzonej mapy metrycznej przez robota mobilnego, ale także umożliwia tworzenie takiej mapy w trudnych warunkach terenowych. Przedstawiono eksperymenty tworzenia mapy metrycznej/semantycznej budynków uwzględniając jazdę poziomą oraz kierunku pionowym po schodach. Porównano wynik z poprzednią implementacją algorytmu 6DSLAM. Nowe podejście poprawia spójność oraz dokładność mapy metrycznej. Zastosowanie semantycznego rozpoznawania otoczenia pozwala na rozszerzenie mapy metrycznej o nowe informacje o charakterze jakościowym, w tym przypadku rozróżniane są ściany, podłoga, sufit oraz punkty charakteryzujące się otoczeniem nieuporządkowanym.

EN

The paper presents new 6DSLAM algorithm based on semantic recognition of the environment. Semantic approach improves the accuracy of the final metric map and guarantees the robustness of the mapping even in difficult indoor terrain conditions. The metric/semantic mapping of indoor environment is shown with an assumption of robot motion on flat surface and stairs. The result is compared with State of the Art algorithm. The new approach guarantees consistency and accuracy of mapping. Semantic approach allows augmenting metric map with qualitative information such as following labels for 3D points: ceiling, floor, walls and points of non-regular surrounding.

4

Detekcja odcinków i łuków elips w obrazach RGB

Pietruch R.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2014

|

z. 194, t. 2

721--728

PL

W ramach niniejszej pracy wykonano oprogramowanie realizujące wyznaczanie konturów w obrazach RGB. Zintegrowano kilka różnych algorytmów wygładzania obrazu i wyznaczania obrazu krawędziowego, wykorzystując głównie bibliotekę OpenCV. Napisano bibliotekę do aproksymacji wyznaczonych konturów odcinkami i łukami elips. Zweryfikowano jej działanie na przykładowych, sztucznych i naturalnych obrazach.

EN

In this paper the authors present an implementation of edge detection and contours segmentation algorithms. An extraction of pixel chain of image contour and its approximation to line segments or ellipse arcs is shown. The authors used algorithms, most of them implemented in OpenCV, Mean-Shift for image smoothing, gradient morphology filer and border following algorithm for edge extraction, the Douglas-Peucker algorithm for fitting chains into line segments and SVD based algorithm that fits ellipse to the set of 2D points. The performance of proposed methods is evaluated on computer-generated images and on natural images.

5

Detekcja kontaktu końcówki nogi z podłożem na podstawie prądu napędów w rzeczywistym robocie kroczącym

Wąsik M.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2014

|

z. 194, t. 2

739--748

PL

Aby umożliwić wielonożnym robotom kroczącym efektywne chodzenie po nierównym terenie, niezbędne jest wykrywanie kontaktu pomiędzy końcowką nogi, a podłożem. Jest to konieczne, aby określić chwilę kiedy należy zakończyć fazę stawiania nogi. W pracy zaproponowano metodę detekcji kontaktu z podłożem na podstawie sumarycznego prądu pobieranego przez serwomechanizmy każdej z nóg robota. Zrealizowano ją w oparciu o chód 4-podporowy, 5-nożnego robota kroczącego - PentOpiliones. Powyższa metoda detekcji została pozytywnie zweryfikowana na rzeczywistym robocie.

EN

To allow the multilegged robots an efficient walking on rough terrain, it is necessary to detect the contact between the tip of the legs, and the ground. It is required to detect the end of leg-transfer phase. The paper presents a method of detecting leg-end contact with the ground based on the total current drawn by servomotors in each leg. This was realized with using of 4-supporting gait of 5-legged walking robot - PentOpiliones. This method was positively verified on a real robot.

6

Niektóre problemy rozpoznawania otoczenia na przykładzie autonomicznego robota mobilnego NISTER

Typiak A.

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2003

|

R. 7, nr 1

12-15

PL

Nowatorskie zastosowanie jednopłaszczowego dalmierza laserowego pozwoliło na określenie trójwymiarowej struktury otoczenia robota. Zaproponowane rozwiazanie umożliwia wyznaczenie położneia przeszkód terenowych. Opisane wyniki doświadczeń wykazały, że rozwiązanie umozliwia budowę tanich robotów mobilnych przemieszczających się w nierozpoznanym środowisku i tworzących trójwymiarową mapę swego otoczenia.

EN

The innovatory use of a one-surface laser range scanner permitted helped to create a 3-dimensional structure of a robot `s environment. The processed solution doesn`t imitate faithfully the surrounding of a moving robot yet it lets the operator mark the positions of the obstacles in the robot`s path. The research results described in the text indicate that the applied solution makes it possible to build cheap and mobile tobots which would reposition themselves in a new unknown environment drawing a 30 map of its sorrounding.