PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 8

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  roboty inspekcyjne
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Content available Teleoperated multi-robot group for technical inspections
Moczulski W., Januszka M., Panfil W., Przystałka P., Targosz M., Skarka W.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2014
|
R. 18, nr 5
134--139
EN
In this paper, the authors discuss results of the research concerning a group of multitasking mobile robots that use advanced technologies. The main goal of the paper is to illustrate functionality of the robot group, wireless communication and control system based on Wi-Fi standard as well as architectures of the selected subsystems. The developed robots allow aiding humans in accomplishing tasks in an environment that may be dangerous. The group consists of teleoperated robots: a transporting robot, an exploring robot, and small monitoring robots. Teleoperated robots can be used most often as moving sensor devices. The group of robots is capable of monitoring and carrying out measurements of selected physical quantities, which can occur within the territory of any object, and then transmitting the data to the user. Additionally, elaborated exploring robot can survey an area of terrain with visual inspection and take samples of soil.
PL
W artykule przedstawiono badania dotyczące opracowania grupy inspekcyjnych robotów mobilnych stosujących zaawansowane technologie. Głównym celem pracy jest zaprezentowanie funkcjonalności systemu wielorobotowego (wraz z podsystemami), a także jego architektury, systemu komunikacji opartego na technologii Wi-Fi. Podstawowym zadaniem opracowanej grupy robotów mobilnych jest wspomaganie ludzi w prowadzeniu działań inspekcyjnych oraz eksploracyjnych w warunkach, które są dla nich niebezpieczne, tj. zagrażają ich zdrowiu lub życiu. W skład grupy robotów wchodzą: robot transportowy, robot eksploracyjny oraz kilka mniejszych robotów inspekcyjnych. Roboty te mogą być postrzegane jako mobilne urządzenia pomiarowe. Grupa takich robotów umożliwia dokonywanie pomiarów wybranych wielkości fizycznych (np. stężenie szkodliwych gazów, pomiar temperatury, detekcja ruchu) w zadanym obszarze, a następnie na przesyłanie użytkownikowi (operatorowi) wyników tych pomiarów. Dodatkowo, robot eksploracyjny – poza inspekcją wizyjną – może pobierać próbki gleby.
2
Odbiór obiektów mostowych po zakończeniu robót oraz w czasie trwania gwarancji
Chrzanowski R., Kulesza A.
Mosty
|
2014
|
nr 2
24--29
PL
W niniejszym artykule przedstawiono zakres czynności dokonywanych przez członków komisji w trakcie odbioru końcowego, ostatecznego, a także przeglądów w okresie rękojmi oraz gwarancji. Opisano prawa zamawiającego oraz odpowiedzialności spoczywające na wykonawcy. Autorzy przywołali kilka typowych uszkodzeń wynikających z nieprawidłowego wykonania robót.
3
Content available Dynamics of underwater inspection robot
Giergiel M., Kurc K., Małka P., Buratowski T., Szybicki D.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2013
|
R. 17, nr 1
76-79
PL
W artykule przedstawiono zagadnienia związane z modelowaniem dynamiki robota mobilnego z napędem gąsienicowym. Do opisu dynamiki robota wykorzystano równania Lagrange’a. W celu wyeliminowania mnożników Lagrange’a z równań ruchu, posłużono się formalizmem Maggiego. Przeprowadzając analizę dynamiki oraz symulacje ruchu, uwzględniono takie czynniki jak: poślizg gąsienic zależny od podłoża i odkształceń szponów, siłę wyporu robota znajdującego się w cieczy, siłę oporu hydrodynamicznego zależną od środowiska, w którym pracuje robot oraz siłę oporu toczenia gąsienicy. Otrzymane wyniki zaprezentowane zostały w postaci równań matematycznych oraz wyników symulacji obrazujących parametry dynamiczne ruchu robota.
EN
In this article authors present the problems connected with the dynamics modeling mobile robot with crawler drive. The description of the robot’s dynamic is based on the energetic method based on Lagrange equations. In order to avoid modeling problems connected with decoupling Lagrange multipliers Maggi equations are used. During the analysis and motion simulation takes into account such parameters as: slipping track-dependent deformation of the substrate and claws, strength, buoyancy robot located in the liquid, the hydrodynamic resistance force depending on the environment in which the robot works and the strength of the rolling resistance of track. Simulations of the dynamics parameters have been made and the results are shown.
4
Modelowanie kinematyki gąsienicowego robota inspekcyjnego w oprogramowaniu AMESim
Giergiel J., Kurc K., Szybicki D., Małka P.
Modelowanie Inżynierskie
|
2013
|
T. 17, nr 48
44--51
PL
W pracy zaprezentowano model matematyczny kinematyki gąsienicy i całego układu napędowego budowanego gąsienicowego robota inspekcyjnego. Przedstawiono rozwiązanie zadania prostego i odwrotnego kinematyki z uwzględnieniem poślizgu gąsienicy. Dla otrzymanych modeli wykonano symulacje w oprogramowaniu AMESim przeznaczonym do modelowania wielodziedzinowych systemów mechatronicznych. Zbudowano cały system napędowy robota wraz z silnikiem, układem występujących tam przekładni, uproszczonym modelem CAD robota oraz środowiska jego pracy.
EN
The paper presents a mathematical model and the kinematics of caterpillar drive system built caterpillar inspection robot. In the AMESim program modeled previously received the simple and inverse task kinematics. For the obtained models made simulation in AMESim software designed for multidisciplinary modeling of mechatronic systems. Built the robot's drive system, with the engine, transmission system occurring there, a simplified CAD model of the robot and its working environment.
5
Content available Kinematics of underwater inspection robot
Giergiel M., Kurc K., Małka P., Buratowski T., Szybicki D.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2012
|
R. 16, nr 12
112-116
EN
The article presents the issues associated with modeling and numerical verification of a kinematics inspection robot for diagnostic and maintenance tanks with liquid. The robot has been constructed at the Department of Robotics and Mechatronics of AGH in frames of the grant financed by NCBiR. The analysis of the kinematic was drawn using available and described in the literature mathematical methods, as well as based on existing robots designs. Structural solutions applied enable to control two crawler tracks, module cleaning the bottom of tank and the diagnostic module. Verification of the kinematic model drawn up was carried out with use engineering methods and development software MATLAB. Received results were presented as mathematical equations and simulations illustrated in the form of characteristics depicting kinematic parameters of the robot's motion. The work also presents directions of further research on the constructed robot.
PL
W artykule przedstawiono zagadnienia związane z modelowaniem i weryfikacją numeryczną kinematyki robota inspekcyjnego do diagnostyki i konserwacji zbiorników z cieczą. Robot zbudowany został w Katedrze Robotyki i Mechatroniki AGH w ramach grantu finansowanego przez NCBiR. Analizę kinematyczną przeprowadzono przy użyciu dostępnych i opisanych w literaturze metod matematycznych oraz na podstawie istniejących konstrukcji robotów. Zastosowane rozwiązania konstrukcyjne pozwalają sterować dwoma gąsienicami, modułem czyszczenia dna zbiornika i modułem diagnostycznym. Weryfikację kinematyki przeprowadzono przy użyciu metod inżynierskich oraz oprogramowania MATLAB. Otrzymane wyniki przedstawiono w postaci równań matematycznych oraz charakterystyk pokazujących kinematyczne parametry ruchu robota. Praca przedstawia również kierunki dalszych badań nad zaprojektowanym i skonstruowanym robotem.
6
Content available Wykorzystanie symulacji komputerowych w procesie projektowania mobilnych robotów inspekcyjnych
Kowalski G., Cader M., Borkowicz Z.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2010
|
R. 14, nr 2
351-360
PL
Obecnie z uwagi na koszty wykonania fizycznych modeli testowych niezbędne jest projektowanie i badanie nowych urządzeń z wykorzystaniem komputera. Systemy CAD/CAE umożliwiają wielokrotną modyfikację konstrukcji oraz jej analizę np. pod kątem zgodności z wymogami użytkownika, ergonomią czy obowiązującymi normami technicznymi. Symulacje pracy układu pozwalają z kolei ocenić m.in. prawidłowość współpracy mechanizmów, wytrzymałość konstrukcji lub jej działanie w szczególnych warunkach środowiskowych. Referat opisuje wyniki użycia narzędzi do projektowania i symulacji przemysłowego mobilnego robota inspekcyjnego, opracowanego w Przemysłowym Instytucie Automatyki i Pomiarów.
EN
Nowadays, considering the costs of making physical test models it is necessary to design and verify new devices using a computer. CAD/CAE systems enable multiple construction modification and its analysis of, for example, accordance to user's needs, ergonomics or obligatory technical norms. Simulations of the work of the construction allow to consider, for example, correctness of the cooperation of the mechanisms, strength of the construction or its working in specific environmental conditions. This paper describes the results of the use of the designing and simulation tools for industrial mobile inspection robot, built in Industrial Research Institute for Automation and Measurements.
7
Content available remote Systemy zabezpieczeń przed kolizjami dla robotów inspekcyjnych
Kostrzewski S.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2006
|
R. 10, nr 10
8-9
8
Content available remote Systemy doprowadzania mechanizmów kinematycznych do zadanych pozycji
Kostrzewski S.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2006
|
R. 10, nr 10
11-13
PL
System doprowadzania mechanizmów kinematycznych robota do zadanych pozycji (nazywany również systemem pozycjonowania) polega na automatycznym ustawianiu wszystkich członów robota na rozkaz operatora wydany za pośrednictwem pulpitu. Dzięki wdrożeniu systemu pozycjonowania można zdecydowanie podnieść jakość i bezpieczeństwo całego systemu sterowania oraz odciążyć operatora, ułatwiając mu pracę z robotem.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.