PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 7

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  robotic systems
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Sterowanie wielopoziomowe grupą robotów mobilnych we wspólnej przestrzeni ruchu
Roszkowska Elżbieta, Jakubiak Janusz
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2022
|
z. 197, t. 1
243-254
PL
Niniejsza praca stanowi kontynuację naszych badań nad syntezą sterowania dla systemów wielu robotów mobilnych. Zakładamy podejście hybrydowe, które obejmuje poziom sterowania nadrzędnego, opartego na dyskretnym modelu zdarzeniowym oraz poziom sterowania robotem, oparty na ciągłym czasowym modelu ruchu robota. W pracach wcześniejszych zdefiniowano zasady koordynacji działania robotów we wspólnej przestrzeni ich ruchu oraz warstwę sterowania poszczególnymi robotami w sposób zapewniający realizację ich zadań z uwzględnieniem wymagań i ograniczeń generowanych przez warstwę nadzoru. Celem obecnych badań jest uszczegółowienie i dalsze rozwinięcie powyższej koncepcji poprzez określenie modeli i algorytmów sterownia nadrzędnego oraz niskopoziomowego sterowania ruchem robotów w określonych trybach działania wynikających z zaproponowanych zasad ich koordynacji.
EN
This work continues our research on control synthesis for multiple mobile robot systems. We assume a hybrid approach that includes a supervisory control level based on a discrete event model and a robot control level based on a continuous time model of robot motion. In our prior work, we proposed the logic for coordinating the robots in a shared motion space and the control of individual robots that ensures accomplishment of their missions under the constraints determined by the supervisory control. The aim of this research is to detail and further develop the above concept by defining models and algorithms for the supervisory control and the low-level control of robot motion in the specific modes resulting from the proposed logic of the robot coordination.
2
Meta-model systemów robotycznych
Figat Maksym, Zieliński Cezary
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2022
|
z. 197, t. 1
233-242
PL
Artykuł przedstawia ogólny metamodel systemów robotycznych. Sparametryzowany metamodel wykorzystuje koncepcje agenta upostaciowionego oraz sześciowarstwową hierarchiczna siec Petriego. Konkretne systemy tworzone są przez definiowanie parametrów. W rezultacie powstaje formalna specyfikacja (model), która może być podstawa do weryfikacji pewnych własności systemu oraz jego ręcznej bądź automatycznej implementacji. Prezentowane podejście zostało wykorzystane do specyfikacji i implementacji kilku różnych systemów robotycznych wykonujących różnorodne zadania.
EN
The paper presents a general metamodel of robotic systems. The parameterized metamodel uses the concept of an embodied agent and a six-layer hierarchical Petri net. Specific systems are created by defining the metamodel parameters. The result is a formal specification (model) that can be the basis for verifying certain system properties and its manual or automatic implementation. The presented approach was used to define and implement several different robotic systems performing a variety of tasks.
3
EARL - dziedzinowy język opisu systemów cyberfizycznych
Winiarski Tomasz, Seredyński Dawid
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2022
|
z. 197, t. 1
223-232
PL
Modelowanie jest jednym z podstawowych aspektów inżynierii. Dotyczy to w szczególności systemów cyberfizycznych, w tym robotycznych. W artykule zaprezentowano syntetyczny opis dziedzinowego języka opisu systemów cyberfizycznych – EARL (Embodied Agent-Based cybeR-physical Control Systems Modelling Language). Język ten opiera się na SysML (Systems Modelling Language) i służy przede wszystkim do modelowania systemów w sposób zgodny z teoria agentowa szkoły warszawskiej profesora Cezarego Zielińskiego. W artykule zamieszczono tak ̇ze wybrane praktyczne aspekty użycia EARL w modelowaniu konkretnych systemów.
EN
Modelling is one of the fundamental aspects of engineering. This is especially true for cyber-physical systems, including robotic systems. This paper presents a synthetic description of an EARL – Embodied Agent-Based cybeR-physical Control Systems Modelling Language. The language is based on SysML (Systems Modelling Language) and is used primarily to model systems in a manner consistent with the agent theory of the Warsaw school of Prof. Cezary Zieliński. The paper also includes selected practical aspects of using EARL in modelling specific systems.
4
Content available remote Methodology for modeling and determining the frequency response trace of robotic composite structures
Khayrnasov Kamil
Przegląd Elektrotechniczny
|
2020
|
R. 96, nr 10
39--42
EN
The methodology of modeling and determining the natural frequencies of oscillations of a robotic structure made of composite material including motors, bearings, gears, and ratio changers is considered. The vibration forms of a multi-stage bench for semi-natural modeling from composite material determined using the finite element method are presented. The developed methods allow the study of complex robotic systems of homogeneous and composite materials.
PL
Rozważana jest metodologia modelowania i określania naturalnych częstotliwości drgań konstrukcji robotycznej wykonanej z materiału kompozytowego, w tym silników, łożysk, kół zębatych i zmieniaczy przełożeń. Opracowane metody pozwalają na badanie złożonych systemów robotycznych z materiałów jednorodnych i kompozytowych.
5
Content available remote Ogólne założenia do utworzenia laboratorium badawczego typu smartLab w aspekcie kastomizacji badań
Wyciślik Andrzej, Gajdzik Bożena
Przemysł Chemiczny
|
2019
|
T. 98, nr 10
1513--1517
6
Content available Generowanie skoordynowanych ruchów robotów w przestrzeni 3D - weryfikacja w środowisku wirtualnym
Słota A.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2011
|
R. 15, nr 2
640-647
PL
W pracy przedstawiono algorytm generowania trajektorii dla zadania transportowego realizowanego przez dwa roboty. Algorytm wyznacza wymagane pozycje i orientacje chwytaków robotów w trakcie skoordynowanych ruchów. W celu weryfikacji uzyskanych danych wykorzystano system Delmia. Zaproponowano procedurę przeniesienia danych z systemu LabVIEW do systemu Delmia oraz budowy, na ich podstawie, modelu stanowiska oraz definiowania zadań dla robotów. Etapy pracochłonne procedury zostały zautomatyzowane przy pomocy makr, pozostałe są realizowane manualnie. Zbudowany wirtualny model stanowiska wykorzystano do weryfikacji zdefiniowanych zadań dla robotów. Opracowany tok postępowania zilustrowano przykładem.
EN
In the paper an algorithm of generation trajectories for transport tasks executed by two robots is presented. The algorithm calculates positions and orientations of robots' grippers during coordinated motion. For verification purposes application of Delmia system is suggested. A procedure aiming at: transferring data from LabVIEW to Delmia, building model of robotized cell and robot task definition is described. Time consuming steps of the procedure are automated with the use of macros, others are executed manually. Virtual model of robotized cell is used for robot's tasks verification. For illustration purposes an example is presented.
7
Content available Optimization of a reactive fuzzy logic controller for a mobile robot using evolutionary algorithms
Meléndez A., Castillo O., Alanis A.
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
|
2010
|
Vol. 4, No. 4
74-77
EN
This paper describes an evolutionary algorithm application for the optimization of a reactive fuzzy controller applied to mobile robot navigation. The evolutionary algorithm optimizes the fuzzy inference system and the position and number of the sensors on the robot, while trying to use the less power possible.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.