Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Moisture swelling and shrinkage of pine wood versus susceptibility to robotic assembly of furniture elements

Turbański Wojciech, Sydor Maciej, Matwiej Łukasz, Wiaderek Krzysztof

Annals of Warsaw University of Life Sciences - SGGW. Forestry and Wood Technology

|

2021

|

No. 115

63--71

EN

Moisture swelling and shrinkage of pine wood and susceptibility to robotic assembly of furniture elements. Background and Objectives. Processing technology, storage conditions and wood properties affect the actual dimensions of wooden elements. It was decided to experimentally check how the dimensions of samples, made of the selected wood species, will change under the influence of different storage conditions, typical for industrial environments. And especially how these changes will affect the susceptibility to assembly of upholstery frame rails that form a box joint. Materials and Methods. The tests were performed on three series of rails made of Scotch pine wood. Each tested series consisted of 12 elements. First, the five dimensions forming the box joint were measured. Then, each series was exposed to different conditions: in the industrial hall (air of RH = 29-48% and t = 16-24°C), in the compressor room (RH = 24-51%, t = 13-27°C) and outside in a covered shed (RH = 20-50%, t = 3-23°C). After 35 days the dimensions were measured again. Results. It was found that the average moisture content decreased and the dimensional deviations increased in the samples stored in the production hall and in the compressor room. In samples stored outside, the mean moisture content did not change, but the dimensional deviations increased significantly. Discussion. The storage of wooden elements increases the deviations from assigned dimensions. Exposure to repeated changes in moisture content and ambient temperature, even without changing the final moisture content of the elements, results in greater dimensional changes than storage under more stabilized conditions that reduce wood moisture content. Conclusions. The shrinkage and swelling of wood due to changes in its moisture content are not fully reversible, therefore, apart from maintaining the appropriate temperature and air humidity during storage, it is important to keep these conditions unchanged.

PL

Pęcznienie i kurczenie się drewna sosnowego a podatność na zrobotyzowany montaż elementów mebli. Wprowadzenie. Technologia obróbki, warunki przechowywania i właściwości drewna wpływają na rzeczywiste wymiary elementów drewnianych. Postanowiono eksperymentalnie sprawdzić jak zmienią się wymiary próbek, wykonanych z wybranego gatunku drewna pod wpływem różnych warunków przechowywania, typowych dla środowisk przemysłowych. A zwłaszcza jak te zmiany wpłyną na podatność na zrobotyzowany montaż ramiaków ram tapicerskich, tworzących połączenie wielowpustowe. Materiały i metody. Badania przeprowadzono na trzech seriach ramiaków z drewna sosny zwyczajnej. Każda testowana seria składała się z 12 elementów. Najpierw zmierzono pięć wymiarów tworzących połączenie wpustowe. Następnie każda seria została wystawiona na inne warunki: przechowywanie w hali przemysłowej (powietrze o wilgotności względnej 29-48% i temperaturze 16-24°C), w sprężarkowni (RH = 24-51%, t = 13-27 °C) i na zewnątrz w zadaszonej wiacie (RH =20-50%, t = 3-23°C). Po 35 dniach ponownie zmierzono te same wymiary ramiaków. Wyniki. Stwierdzono zmniejszenie średniej wilgotności oraz niewielkie zwiększenie odchyłek wymiarowych w próbkach przechowywanych w hali produkcyjnej i w sprężarkowni. W próbkach przechowywanych na zewnątrz średnia wilgotność nie zmieniła się, ale znacznie zwiększyły się odchyłki wymiarowe. Dyskusja. W analizowanych warunkach składowanie elementów drewnianych w każdym przypadku zwiększa odchyłki od wymiarów nominalnych. Narażenie na powtarzające się zmiany wilgotności i temperatury otoczenia, nawet bez zmiany końcowej wilgotności elementów, powoduje większe zmiany wymiarów niż przechowywanie w bardziej ustabilizowanych warunkach, które zmniejszają wilgotność drewna. Wnioski. Skurcz i pęcznienie drewna pod wpływem zmian jego wilgotności nie są w pełni odwracalne, dlatego oprócz zapewnienia właściwych temperatury i wilgotności powietrza przy przechowywaniu, ważne jest zachowanie niezmienności tych warunków.

2

Rodzaje gniazd montażowych

Kaczmarek Wojciech, Panasiuk Jarosław

Napędy i Sterowanie

|

2020

|

R. 22, nr 3

90--93

PL

W gnieździe montażowym z jednym robotem i nieruchomym stołem robot (R) pobiera zorientowane części z magazynów i montuje je na przyrządzie montażowym (PM) umiejscowionym na nieruchomym stole, skąd gotowy podzespół lub wyrób jest odkładany do pojemnika. W czasie montażu bardziej złożonych zespołów w konfiguracji zrobotyzowanego stanowiska montażowego jest stosowany układ więcej niż jednego chwytaka montowanego na robocie lub system wymiany narzędzi (SWN). Opcjonalnie stanowisko może być wyposażone w takie elementy sensoryczne, jak czujnik siły czy wizyjny sprawdzający poprawność montażu.

3

Issledovanie vliania effekta vrasenia detali nabezotkaznost processa robotizirovannoj sborki

Vartanov M. V., Zinina I. N., Čung Ta

Technologia i Automatyzacja Montażu

|

2018

|

nr 4

58--62

EN

The main stage of automatic assembly is the process of parts mating. At this stage, there are problems associated with the probability of jamming the parts. To solve this problem, adaptive assembly heads are usually used. However, known dynamic models and control algorithms based on them relate to plane-parallel motion. In this case, considerable frictional forces arise that preventing coupling. The article deals with the assembly method using the rotational motion effect of the installed part. The presence of rotation makes it possible to significantly reduce the part of the friction force, which prevents the movement of the part. In this case, the task becomes spatial. A dynamic model of the coupling process with the use of the industrial robot ABB IRB140, equipped with an adaptive head, which has the ability to rotate about its own axis, is constructed. The rotation is realized by the kinematics of the output link of the robot. The mathematical model of the coupling process is considered in the form of Lagrange equations of the second kind. Two cases are considered: with the installation without contact with the chamfer and with the slip on the chamfer. The resulting systems of differential equations allow us to investigate the process of a robotic assembly using the effect of rotation of the gripper. On the basis of mathematical models, both direct and inverse tasks of dynamics can be solved. The created mathematical model will be used to determine the conditions of the robotic assembly using the adaptation and the rotation effect of the part.

4

Analiza tarcia w zrobotyzowanym montażu astronomicznym

Piasek J., Pazderski D., Kozłowski K.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2018

|

z. 196

25--34

PL

Celem artykułu jest zbadanie zjawisk dynamicznych występujących w nowo powstałym zrobotyzowanym montażu astronomicznym. Jednym z głównych zakłóceń pogarszających jakość ruchu teleskopu jest tarcie, którego wpływ na działanie systemu uwidacznia się w szczególności przy zmianie znaku prędkości. Identyfikacja i kompensacja tarcia w obiekcie tego typu ma istotne znaczenie z punktu widzenia dokładności śledzenia obiektów na niebie z dokładnością sięgającą pojedynczych sekund kątowych. W pracy przedstawiono procedurę identyfikacji parametrów statycznych oraz dynamicznych modelu tarcia LuGre oraz uzyskane wyniki eksperymentalne, które pozwalają zaobserwować najważniejsze zjawiska dynamiczne charakteryzujące tarcie zarówno w reżimie ślizgowym jak i przedślizgowym.

EN

The aim of this paper was to examine the friction behavior in the new robotic astronomical mount. Friction is one of the main disturbances present in the system. Its influence is mostly visible during the velocity reversals. Identification and compensation of the friction is crucial to achieve sub-arcsec tracking accuracies at very low velocities. In this paper the procedure for identification of static and dynamic frictional parameters of LuGre model is presented. The experimental results show main behaviors of friction present both in sliding in presliding regime.

5

Algorytm sterowania ruchem osi zrobotyzowanego montażu teleskopu

Patelski R., Pazderski D.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2018

|

z. 196

15--24

PL

Praca dotyczy zadania precyzyjnego śledzenia trajektorii pozycji i przedstawia propozycję sterownika odpornego na pewną klasę ograniczonych addytywnych zaburzeń dynamiki modelu. Algorytm wykorzystujący obserwator o dużym wzmocnieniu i technikę aktywnej kompensacji (ang. ADRC) zaprojektowano do sterowania ruchem pojedynczej osi zrobotyzowanego teleskopu astronomicznego. Dowód stabilności sformułowano na podstawie analizy liniowej oraz metody Lapunowa. Rozważono dwa podsystemy sterowania prądem/momentem i porównano ich właściwości na podstawie wyników badań eksperymentalnych.

EN

In this paper, the task of precise tracking of a position trajectory is investigated. To solve this problem, a control structure robust to a certain class of bounded additive disturbances is proposed. The algorithm is based on a high gain observer and the active disturbance rejection control (ADRC) approach. It is designed to control a single axis of a robotized astronomical mount. The stability proof is formulated using linear analysis and the Lyapunov method. Two current/torque control subsystems are considered and their properties are compared based on experimental studies.

6

Èksperimentalʹnye issledovaniâ uslovij sobiraemosti pri robotizirovannoj sborke na osnove primeneniâ silomomentnogo datčika

Wartanow M. W., Pietroń W. K., Archipow M. W., Miszczenko R. S.

Technologia i Automatyzacja Montażu

|

2017

|

nr 4

11--16

RU

В статье рассматривается модель двухточечного контакта при роботизированной сборке в квазистатической постановке. Приводится описание экспериментальной установки с роботом, дооснащенным силомоментным датчиком. Обсуждается согласованность аналитического решения и результатов физического эксперимента.

EN

The article considers a two-point contact model with a robotic assembly in a quasi-static position. A description of the experimental setup with a robot, an upgraded with force-torque transducer. The consistency of the analytical solution and the results of the physical experiment is discussed.

PL

W artykule przedstawiono model dwupunktowego styku przy zrobotyzowanym montażu w postaci kwazistatycznej. Przytoczono opis eksperymentalnego urządzenia z robotem wyposażonym w czujniki pomiaru siły. Przeanalizowano zgodność rozwiązania analitycznego i wyników fizycznego eksperymentu.

7

Model matematyczny dynamiki zrobotyzowanego montażu na bazie środków adaptacji

Bożkowa L. W., Wartanow M. W., Martynowicz N. A.

Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika

|

2012

|

z. 84[284], nr 1

27-33

EN

Nowadays the problem of mathematical models for assembly dynamics still remains actual. Though a lot of problems at this field have been already studied, including the model of dynamics for cylindrical parts assembly (E. I Kolchugin's PhD thesis, MSTU "MAMI") and the model of dynamics for shaped parts assembly (J. C. Bakena's PhD thesis, MSTU "MAMI"). The question about process dynamics after the contact of conjugated parts is still opened and have been studying intensively. This paper gives a deduction of the mathematical model for a barycentre motion dynamics for robotic assembly, and proof actuality of the problem.

8

A novel approach for the assembly of fabricated aero-engine components

Jayaweera N., Webb P., Johnson C.

Journal of Machine Engineering

|

2009

|

Vol. 9, No. 4

61--70

EN

Currently the manufacturing of aero-engine intercase is primarily a single piece titanium casting and has slightly deteriorated material properties as compared to sheet metal parts and has long manufacturing lead time. As an alternative solution to above problems, the VITAL (Environmentally Friendly Aero Engines) project aims to design, manufacture and test the critical technologies required to develop new type of clean and low noise aero engines by developing innovative technical solutions to reduce the engine's weight, thereby reducing both fuel consumption and CO2 emission. This requires the fabrication of small and weight optimised parts which will be automatically manipulated, welded, assembled and inspected in a flexible fabrication cell. The paper introduces a novel techniques for compensating the deformation that occur in aero-engine fabricated components and potential component handling errors using standard industrial robots, an advanced end-effector, mathematical processing, non-contact metrology systems and cell control system. The system described in this paper uses in-process measurement sensors to determine the component's exact location prior to the assembly operation. The core of the system is a set of algorithms capable of best fitting measurement data to find optimal assembly of components.

9

Robotic assembly of aero-engine components

Jayaweera N., Webb P., Ye C., Johnson C.

Journal of Machine Engineering

|

2008

|

Vol. 8, No. 3

5--16

EN

The VITAL (EnVIronmenTALly Friendly Aero Engines) project funded by the European Commission under Framework 6 aims to provide significant reductions in aero-engine fuel burn, noise and emissions through the development of innovative design and manufacturing techniques. One method of reducing the amount of fuel burnt, and hence CO2 produced, is to reduce the weight of the engine. A significant proportion of an engine's weight is due to the large castings used to form the main non-rotating structures; the replacement of these with fabricated structures could provide a significant weight reduction. This paper describes the design and implementation of a robotic assembly cell for complex aero-engine components. A series of experiments were performed to prove the feasibility of the automated assembly process. The results presented indicate that automated robotic assembly is feasible and cost effective.