Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Prototyp robota pneumatycznego przeznaczonego do stref zagrożonych wybuchem w kopalniach węgla kamiennego

Cader M., Kasprzyczak L.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2012

|

z. 182, t. 2

525--535

PL

Artykuł dotyczy projektu prototypu niekomercyjnego pneumatycznego Górniczego Mobilnego Robota Inspekcyjnego GMRI. Omówiono założenia funkcjonalne robota. Podano koncepcje rozwiązań konstrukcyjnych i technicznych spełniające normy zharmonizowane z dyrektywą ATEX 94/9/WE dotyczące budowy przeciwwybuchowej.

EN

This article applies to a project of non-commercial prototype of the Mining Inspection mobile robot GMRI. Functional assumptions of the robot were discussed. The technical and design solutions concepts which meet the requirements of harmonized standards with the ATEX directive 94/9/EC on explosion protection, were presented.

2

Projekt konstrukcji robota mobilnego o zmiennej konfiguracji

Trojnacki M., Cader M.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2012

|

z. 182, t. 2

549--557

PL

Artykuł dotyczy projektu robota o zmiennej konfiguracji Cameleon. Na wstępie omówiono stan wiedzy związany z robotami o zmiennej konfiguracji. Następnie opisano koncepcję robota i pokazano strukturę kinematyczną jego modułów. Przedstawiono aktualny projekt konstrukcji modułów robota opracowanych w programie Autodesk Inventor. Pokazano przykładowe konfiguracje robota możliwe do uzyskania w wyniku odpowiedniego połączenia wybranych jego modułów. Na zakończenie omówiono potencjalne zastosowania robota.

EN

The article concerns the reconfigurable mobile robot Cameleon. At the begining state of the art related to reconfigurable mobile robots is discussed. Next, idea of the robot is described and the kinematical structures of its modules are ilustrated. The current mechanical design of the robot's modules developed in the Autodesk Inventor program is presented. Examples of robot's configurations obtained by assembling its selected modules are shown. Finaly, potential applications of the robot are discussed.

3

Penetratory MUPUS, CHOMIK i KRET - mechanizmy eksploracyjne jako przykłady specjalistycznych końcówek robotycznych manipulatorów kosmicznych

Grygorczuk J., Seweryn K., Wiśniewski Ł., Banaszkiewicz M., Ciesielska M., Dobrowolski M., Kędziora B., Rybus T., Sidz M., Tokarz M., Wawrzaszek R.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2012

|

z. 182, t. 2

503--512

PL

Niniejsza praca obejmuje swoją tematyką zagadnienia związane z mechanizmami kosmicznymi montowanymi na końcówkach roboczych manipulatorów i ma charakter przeglądowy. Podano przykłady zastosowań manipulatorów wraz ze specjalistycznymi efektorami w misjach kosmicznych. Dokonano syntetycznego opisu penetratorów młotkowych opracowanych w CBK PAN : MUPUS'a dla misji Rosetta, CHOMIKA dla misji Fobos-Grunt oraz prototypy KRET'a. Przedstawiono specyfikę ich pracy oraz uzasadniono niezbędność użycia systemów wspomagających podczas ich eksploatacji.

EN

The paper gives an overview of penetrators developed at Space Research Centre of the Polish Academy of Sciences. Penetrators are described as devices that are widely used in connection with manipulators on-board landers and rovers for celestial body exploration. Firstly, MUPUS (MUlti PUrpose Sensor for surface and subsurface science) penetrator for Rosetta mission described including its uniqe Deployment Device. Its purpose is to measure a temperature profile of the nuclei of the 67P/Churyumov-Gerasimenko comet up to a depth of 40cm. Secondly, the description of CHOMIK device for Phobos-Grunt mission was given. Its aim was to extract a sample and conduct thermo-mechanical measurments of Phobos' regolith. Finally, the prototypes of mole type penetrators dedicated for Moon investigation (KRET) were demonstrated including a proposition of its deployment system - the Ultra-Light Planetary Manipulator (ULPM).

4

IRMO-bot inspekcyjno-ratunkowy, rekonfigurowalny robot mobilny

Hajkuś J, Machnik M., Zając J.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2012

|

z. 182, t. 2

513--524

PL

W artykule omówiono projekt inspekcyjno-ratunkowego, rekonfigurowalnego robota mobilnego IRMO-bot. Robot ten charakteryzuje się zmienną geometrią gąsienicowego układu jezdnego oraz możliwością przemieszczania środka ciężkości w trakcie jazdy. Dzięki temu może poruszać się sprawnie po trudnym, zróżnicowanym terenie. Robot wyposażony jest w układ sensoryczny oraz układ sterowania zbudowany w oparciu o jednoukładowy komputer PC. Robot jest przystosowany do zdalnego sterowania, można jednak zaimplementować również zachowania autonomiczne. Oprogramowanie systemu sterowania zostało opracowane przy wykorzystaniu oprogramowania Player Project.

EN

The paper presents the design of IRMO-bot recontigurable inspection robot for rescue activity. The robot is characterized by a variable geometry of tracked chassis and the ability to move the center of its gravity during the ride. This makes it possible to move smoothly through rough, varied terrain. The robot is equipped with sensory and control systems built on a single chip PC. It is designed for remote control but autonomous behavior can also be implemented. Control system software was developed using free software Player Project.

5

Dynamika ultralekkiego manipulatora - symulacje numeryczne i wyniki prac eksperymentalnych

Seweryn K., Sidz M., Rybus T., Dobrowolski M., Grygorczuk J., Kędziora B., Tokarz M.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2012

|

z. 182, t. 2

537--548

PL

Inherentną cechą procesu projektowania manipulatora przeznaczonego do pracy w warunkach kosmicznych jest konieczność minimalizacji jego masy, zużycia energii jak również rozmiarów startowych przy jednoczesnej maksymalizacji parametrów operacyjnych np. przestrzeni roboczej. Powoduje to konieczność wykorzystywania specyficznych rozwiązań konstrukcyjnych charakteryzujących się relatywnie niską sztywnością. W niniejszym artykule przedstawiono model numeryczny ultra lekkiego manipulatora planetarnego (ULM) oraz porównano wyniki symulacji z danymi uzyskanymi z eksperymentów przeprowadzonych na opracowanym manipulatorze. W modelu numerycznym założono, że ramię manipulatora jest elastyczne, do którego opisu wykorzystano teorię Eulera-Bernoulliego. Dynamika układu opisana jest przez układ równań różniczkowych cząstkowych i zwyczajnych. Do rozwiązania równania wykorzystano aproksymacje metodą AMM (Assumed Mode Method).

EN

The design process of manipulators for space operations is required minimizing its weight, power consumption and its starting size with simultaneous maximizing its operational parameters such as the workspace. This paper presents a numerical model of Ultra-Light Planetary Manipulalor (ULM) and compares simulation results with data obtained from experiments performed on the developed manipulator. The numerical model assumes that the manipulator's arm is flexible, which uses the description of the Euler-Bernoulli theory. The system dynamics are described by coupled, ordinary and partial differential equations. To solve the equations we used the Assumed Mode Method (AMM) approximation.