Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: robot rolling

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Wykorzystanie metod optymalizacji do planowania ruchu robota kroczącego

Belter D.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2012

z. 182, t. 2

371--380

Artykuł przedstawia algorytm planowania ruchu robota kroczącego poruszającego się po nierównym podłożu. Zaprezentowano nową procedurę planującą kolejne kroki robota. Przedstawiono metody optymalizacji postury robota, optymalizacji położenia stóp w fazie przenoszenia oraz wygładzania zaplanowanej ścieżki ruchu. Porównano wpływ proponowanych metod na efektywność poruszania się robota po nierównym podłożu. Pokazany algorytm planowania ruchu umożliwia autonomiczne pokonywanie typowych przeszkód podczas poruszania się w środowisku o nieuporządkowanym charakterze jak: progi, stopnie, zagłębienia oraz przeszkody o nieregularnym kształcie.

The paper presents motion planning algorithm for a robot walking on rough terrain. The motion-planet is based on the RRT-Connect algorithm. The PSO algorithm is proposed to solve a posture optimization problem. The steepest descent method is used to determine the position of the robot's feet during swing phase. Gradient descent method is used for smoothing the final path. The properties of the motion planning algorithm are presented in four cases: motion planning over a bump, concavity, step and rough terrain mockup. The maximal size of the obstacles traversable by the Messor robot are provided.