Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

1 Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

1 2022

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: robot prototype

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Prototyp dwunożnego robota balansującego z funkcją rekonfiguracji postury

Ursel Tomasz, Olinski Michał, Mróz Sebastian, Szrek Jarosław

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2022

z. 197, t. 2

171-180

Artykuł przedstawia opracowanie koncepcji kołowego dwunożnego robota balansującego o przeznaczeniu transportowym, który ma posłużyć badaniom nad algorytmami sterowania dynamicznego. Na podstawie przeprowadzonego przeglądu stanu wiedzy określona została kinematyka robota z napędzanym kołem umieszczonym na końcu każdej kończyny. Wymiary poszczególnych części mechanizmu kończyn zostały dobrane na podstawie wyników symulacji modelu zbudowanego w programie SAM. Wykonany został również model 3D urządzenia uwzględniający mechanizmy przeniesienia napędu, dobrane silniki oraz normalia konstrukcyjne. Ostatecznie zbudowany został prototyp z elementów konstrukcyjnych wykonanych z wykorzystaniem technologii obróbki CNC, cięcie laserowego i drukarki 3D.

The paper presents the development of a wheeled bipedal balancing robot intended for transport application and for conducting research on dynamic control algorithms. Robot’s kinematics with a powered wheel placed at the each leg’s end was determined on the basic of the state of knowledge. The dimensions of leg mechanism’s parts were defined taking into account the results of simulations performed on the leg model in SAM ARTAS. The robot’s 3D CAD model was also prepared, together with drive transmission mechanisms and selected motors. Finally, the robot’s prototype was built using the produced parts (CNC machining, laser cutting), supplemented with 3D printed elements.