Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Nowe jakobianowe algorytmy planowania ruchu robotów nieholonomicznych

Tchoń K., Ratajczak J.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2016

|

z. 195, t. 2

541--552

PL

Praca przedstawia dwa algorytmy planowania ruchu robotów nieholonomicznych oparte na pojęciu lagranżowskiej i dynamicznie zgodnej odwrotności jakobianu. Do opisu układu nieholonomicznego wykorzystano metodę endogenicznej przestrzeni konfiguracyjnej. Oba algorytmy są oparte na odwrotnościach jakobianu uzyskanych jako rozwiązanie pewnego zadania sterowania optymalnego w układzie liniowym, zależnym od czasu. Działanie algorytmów planowania zilustrowano na przykładzie zadania planowania ruchu robota mobilnego typu trójkątny smok.

EN

This work presents two motion planning algorithms for non-holonomic robots based on the concepts of Lagrangian and dynamically consistent Jacobian inverse. New Jacobian inverses have been designed as solutions of a certain optimal control problem in a linear control system defining the Jacobian of the non-holonomic system. Performance of the algorithms is illustrated by a motion planning problem of the trident snake robot.

2

The influence of kinematic controller parameters on the realization of the pathfollowing task by a nonholonomic car-like robot

Płaskonka J.

Zeszyty Naukowe Wydziału ETI Politechniki Gdańskiej. Technologie Informacyjne

|

2012

|

T. 20

45--54

EN

In the article a path-following problem for a car-like robot is considered. To obtain the equations describing the robot relative to the desired curve, the Serret-Frenet frame is used. The kinematic model of the car-like robot moving along a path is transformed into the chained form. The MorinSamson kinematic control algorithm which guarantees path following for a car-like robot is introduced and the influence of the controller's parameters on the realization of the path-following task has been investigated.

PL

W artykule rozważono problem śledzenia ścieżki przez nieholonomiczny samochód kinematyczny. Aby otrzymać równania opisujące robota względem zadanej krzywej geometrycznej, zastosowano parametryzację Serreta-Freneta. Model kinematyczny nieholonomicznego samochodu kinematycznego poruszającego się wzdłuż ścieżki został przekształcony do postaci łańcuchowej. Został przedstawiony algorytm Morina-Samsona gwarantujący śledzenie ścieżki przez samochód kinematyczny, a także zbadano wpływ parametrów sterownika kinematycznego na sposób realizacji zadania śledzenia ścieżki.

3

Mechanical carrier of an autonomous mobile robot for inspecting technical objects

Januszka M.

Problemy Eksploatacji

|

2008

|

nr 3

31-38

EN

This paper describes the development of an autonomous mobile robot for inspecting various technical objects. The inspection robot allows the substitution of traditional human patrol groups during the inspection of technical objects. With the prototype robot it, is possible to register video images and values of characteristic quantities in the open area of the technical object. Next, this information could be transmitted by a wireless network to a base station. The robot presented in this article is equipped with an adequate detection system, which allows it to work in an autonomous mode in a variable environment. In this paper, the author also briefly describes other systems of a mobile robot for inspecting technical objects: a universal mounting system that allows attaching various sensors and video cameras as required, a communication system between the robot and user, and a system for self-localisation during a mission.

PL

W niniejszym artykule przedstawiono wyniki prac dotyczących autonomicznego robota mobilnego do inspekcji różnorodnych obiektów technicznych. Opracowany prototypowy robot inspekcyjny pozwala zastąpić tradycyjne systemy monitorująco-kontrolujące oraz ludzkie grupy patrolowe kontrolujące obiekty techniczne (magazyny, lotniska itp.). Robot umożliwia rejestrację obrazów oraz dokonywanie pomiarów wybranych wielkości fizycznych na terenie danego obiektu technicznego, a następnie przesyłanie tych informacji poprzez sieć bezprzewodową do użytkownika. Robot wyposażony jest w odpowiedni układ detekcji dla zapewnienia pełnej autonomiczności w zmiennym środowisku. Posiada także specjalnie zaprojektowany uniwersalny system mocowania czujników i kamer, którego zadaniem jest umożliwienie szybkiego i sprawnego mocowania różnorodnych sensorów na robocie inspekcyjnym, w zależności od rodzaju wykonywanego zadania. Dodatkowymi układami robota, krótko opisanymi w artykule są: układ komunikacji robota z użytkownikiem oraz samolokalizacji podczas wykonywania misji.