Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Trójosiowy pomiar siły kontaktu w paliczkach chwytaka robota manipulacyjnego

Banachowicz K., Seredyński D., Winiarski T.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2016

|

z. 195, t. 2

335--344

PL

Czujniki umieszczone w palcach chwytaków są istotną częścią systemów sterowania robotami usługowymi. Pozwalają one na pomiar sił działających pomiędzy robotem a środowiskiem, w pobliżu miejsca ich zamontowania. Jednak ze względu na charakter swojej pracy, takie systemy czujnikowe narażone są na przeciążenia i uszkodzenie. Niniejszy artykuł koncentruje się na metodzie zabezpieczenia podatnych czujników siły w paliczkach chwytaka. Przedstawiono projekt konstrukcji mechanicznej specjalnego jarzma ograniczającego deformację czujnika pod wpływem wywieranej nań siły.

EN

Force sensors in phalanges of robotic grippers are an important part of control systems of service robots as they measure contact forces between a robot and the environment near the contact points. However, force sensors are exposed to overload and damage. The article presents a method of protecting elastic force sensors in phalanges of robotic gripper. Mechanical design or the sensors case that constraints its deformation is presented.

2

Wykorzystanie technologii druku 3D w projektowaniu chwytaków robotów przemysłowych

Przybylski P.

Mechanik

|

2016

|

R. 89, nr 7

804--805

PL

W artykule przedstawiono przykłady nowych konstrukcji chwytaków, które mogą znaleźć zastosowanie na różnych etapach procesów technologicznych. Przeanalizowano także możliwość wykorzystania druku 3D w projektowaniu nowych rozwiązań konstrukcyjnych. Na bazie testowego modelu sprawdzono jego dokładność z uwzględnieniem różnych grubości wydruku.

EN

The article presents examples of new designed robot grippers, which can be used in different stages of technological processes. It also analyzes the possibility of using 3D printing in the design of new structural solutions. In relation to different thicknesses of print the test model accuracy was verified.

3

Projekt i analiza chwytaka o strukturze przestrzennej z pozycjonowaniem szczęk i regulacją siły zacisku

Krenich S., Boroń M., Litwin M.

Logistyka

|

2011

|

nr 6

PL

Artykuł prezentuje projekt i analizę własności funkcjonalnych chwytaka siłowego z pozycjonowaniem położenia szczęk i regulacją siły chwytu. Zaprojektowano konstrukcję chwytaka 4-szczękowego o strukturze przestrzennej dla robota przemysłowego FANUC. Następnie opracowano układ sterowania siłą i położeniem szczęk oraz prędkością ich przemieszczania. W oparciu o wykonany prototyp przeprowadzono badania i analizę własności funkcjonalnych i użytkowych chwytaka. Badania wykazały zasadność założeń projektu, które zwiększyły znacząco uniwersalność urządzenia. Uzyskane doświadczenia mają także znaczenie dla chwytaków o bardziej skomplikowanych strukturach inspirowanych rozwiązaniami występującymi w żywych organizmach.

EN

The paper describes the design and analysis of functional parameters of a robot gripper with control of clamp position and force. The 3-dimension structure of the 4-clamp gripper for industrial robot FANUC is developed. Then the control system of force, position and speed of clamps movement is proposed. Based on the prototype functional tests and analysis of the gripper are carried out. Studies showed the validity of the assumptions of the project, which significantly increased the versatility of the device. The experiments are also important for grippers with more complex structures inspired solutions occurring in living organisms.

4

A rule based machine learning approach to the nonlinear multifingered robot gripper problem

Abu-Zitar R., Al-Fahed Nuseirat A. M.

Control and Cybernetics

|

2005

|

Vol. 34, no 2

553-573

EN

In this paper, we present a novel method that utilizes the accumulation of knowledge in a rule base for solving the nonlinear frictional gripper problem for both the isotropic and orthotropic cases. The knowledge is discovered and accumulated in a rule base with the aid of a genetic based machine learning mechanism. This machine learning mechanism extracts rules for solving the problem with the help of the Evolutionary Programming [EP) algorithm. The retrievals are done using the nearest-classifier-algorithm. This approach provides online solutions for the problem, and establishes a dynamic and evolving environment that adapts with new and sudden changes on the grip specifications or on the external forces. The resulting grasping forces using the presented method are compared with grasping forces obtained using other methods, such as the Complementarity Problems. The proposed online method could update the needed grasping forces to keep firm grip if the configuration of the forces externally applied to the object is changed. Numerical examples that illustrate the proposed method are presented.