Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: robot dwuramienny

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Wybrane konstrukcje robotów przemysłowych

Kaczmarek W., Panasiuk J.

Napędy i Sterowanie

2018

R. 20, nr 9

132--140

Istnieje wiele rodzajów robotów, jednak w zastosowaniach przemysłowych najchętniej stosowanych jest kilka wybranych typów. Ogólnie przyjęto, że manipulatory robotów przemysłowych muszą mieć co najmniej trzy stopnie swobody (norma ISO 8373). Pełne rozwiązanie, przy dodaniu trzech dodatkowych stopni swobody umiejscowionych w nadgarstku (orientacja chwytaka), umożliwia dowolne poruszanie i orientowanie ciała w przestrzeni. Wiadomo, że aby ciało mogło poruszać się w przestrzeni w dowolny sposób, musi mieć sześć stopni swobody (trzy posuwiste oraz trzy obrotowe).

Sterowanie redundantnym systemem dwuramiennym z aktywnym korpusem

Winiarski T., Banachowicz K.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2014

z. 194, t. 2

433--442

Artykuł prezentuje system sterowania redundantego robota dwuramiennego z aktywnym korpusem. Do projektu wybrano manipulatory KUKA-LWR4+ oraz korpus o dwóch aktywnych stopniach swobody. Sterownik robota oparto o podejście agentowe oraz sterowanie impedancyjne. Uwzględnia ono typową definicję zadania w przestrzeni zewnętrznej, korektę postury, ograniczenia manipulatorów w przestrzeni konfiguracyjnej oraz specyficzną konstrukcją korpusu sterowanego admitancyjnie i prądowo.

The article presents control system of two arm robot with active torso. Two KUKA-LWR4+ manipulators and torso with two active joints were chosen for the project. Robot controller is based on agent approach and impedance control. The robot task is specified in standard impedance form in operational space. Configuration space constraints and control law together with specific construction of torso with admitance and postion controllers are also considered.