Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Zastosowanie LabVIEW i ROS do koordynacji pracy zespołu robotów na przykładzie zawodów ERL Emergency Robots

Węgierska A., Andrzejczak K., Kujawiński M., Granosik G.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2018

|

z. 196

427--438

PL

Celem pracy jest przedstawienie funkcjonalności i zasady działania oprogramowania do zarządzania misją robotów podczas zawodów ERL Emergency Robots 2017. Zastosowanie LabVIEW i Robot Operating System (ROS) umożliwiło wymianę komunikatów pomiędzy odległymi stacjami operatorskimi i koordynację pracy trzech różnego typu robotów realizujących wspólną misję. System umożliwia rejestrowanie czasu, położenia robotów, statusu zdarzeń oraz wizualizację pracy robotów, a także wygenerowanie plików kml/kmz będących logami misji, które pozwalają na późniejszą analizę i weryfikację pracy zespołu robotów.

EN

The objective of the paper is introduce functionality and principle of operation of software for managing the robot mission during ERL Emergency Robots 2017 competition. The use of Lab VIEW and Robot Operating System (ROS) enabled the exchange of messages between distant operator stations and the coordination of the work of three different types of robots performing a joint mission. The software allows recording time, robot location, status of events and robot tracking, as well as generating log files that can be converted to kml/kmz format.

2

Wizualizacja sterowników robotów bazujących na teorii agenta upostaciowionego

Winiarski T., Seredyński D.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2018

|

z. 196

417--426

PL

Wyzwania współczesnej robotyki wymagają sprawnego prowadzenia badań, szybkiego tworzenia nowych sterowników oraz łatwości diagnostyki i rozbudowy tych już istniejących. Chociaż opracowano już uniwersalne, bazujące na teorii agenta upostaciowionego metody opisu sterowników robotów, nadal brakuje zunifikowanego podejścia do ich implementacji, które odpowiada tejże specyfikacji. W niniejszym artykule podjęto się tego problemu, kładąc szczególny nacisk na wizualizację sterownika agentowego. Podejście zastosowano dla popularnego obecnie oprogramowania otwartokodowego ROS/Orocos.

EN

The challenges of modern robotics need time efficient research as well as rapid prototyping of robot controllers and ease of both diagnostics and extension of the controllers that already exist. Although a unified approach to robot systems specification was previously developed and bases on embodied agent theory, the domain still lacks of general approach to robot controllers implementation that satisfies the above specification assumptions. In the article the solution to this problem was proposed, with special attention to embodied agent based controller visualization. The approach was applied to the popular open source robotics frameworks ROS and Orocos.

3

Sterowanie robotem kroczącym w oparciu o wzorzec chodu człowieka

Parulski P., Kozłowski K.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2018

|

z. 196

439--448

PL

Celem niniejszej pracy jest przedstawienie dalszych wyników prac skierowanych na opracowanie systemu do analizy i projektowania chodu dwunożnych robotów kroczących. Głównym zadaniem jest uzyskanie stabilnej orbity okresowej dla analizowanego modelu robota, a pomocne w tym mają być dane pochodzące z ruchu człowieka. Wzorzec chodu otrzymany został przy wykorzystaniu systemu do akwizycji danych firmy Optitrack. Uzyskane trajektorie stanowią dane referencyjne w celu opracowania funkcji wyjścia dla algorytmu sterowania, w wyniku działania którego, ruch robota będzie zbliżony do ruchu człowieka.

EN

The aim of this article is to present further results of work aimed at developing a system for analyzing and designing a gait of a walking bipedal robot with torso and knees, based on biological data. Biological data acquisition was made with a use of the Optitrack vision system and the Matlab environment. Obtained trajectories form the reference data for creating sets of output functions, and consequently for the controller, whose task will be to achieve a stable gait of a robot. The main goal is to create a stable periodic orbit on the basis of human data.

4

Identyfikacja parametrów modelu dynamiki robota LWR 4+

Woliński Ł., Wojtyra M.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2018

|

z. 196

449--458

PL

Artykuł porusza problem identyfikacji parametrów modelu dynamiki robota KUKA LWR 4+. Opracowanie takiego modelu umotywowane jest potrzebami związanymi ze sterowaniem i symulacją robota. Spośród dostępnych metod identyfikacji (klasyczna, uczenie maszynowe, sieci neuronowe) wybrano metodę klasyczną, bazującą na ważonej metodzie najmniejszych kwadratów. Przedstawiono plan eksperymentu i opisano wybraną metodę oraz przygotowania, polegające głównie na zaplanowaniu właściwej trajektorii do pomiarów. Zaprezentowano i omówiono wyniki przeprowadzonych pomiarów. Poprawność modelu została potwierdzona.

EN

The paper deals with the identification of the KUKA LWR 4+ robot dynamic model. The development of such a model is motivated by the need to simulate and control the robot. Given the available identification methods (classic, machine learning, neural networks), a classic one, based on the weighted linear least squares estimation, is chosen. A plan of the experiment is presented, and the identification method and experiment design - consisting mostly of planning of the suitable trajectory for measurements - are described. The obtained results are shown and discussed, while the correctness of the dynamic model is verified.

5

Programowe struktury ramowe do tworzenia sterowników robotów

Zieliński C., Kornuta T.

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2015

|

R. 19, nr 1

5--14

PL

Liczba typów robotów oraz wykorzystywanych przez nie czujników niezmiennie wzrasta, otwierając wciąż nowe pola ich zastosowań. Różnorodność ta wpływa na zapotrzebowanie na narzędzia ułatwiające ich programowanie. W artykule skupiono uwagę na narzędziach programistycznych umożliwiających tworzenie wysokopoziomowych sterowników robotów. Pokrótce omówiono ewolucję metod programowania robotów, od języków specjalizowanych, przez biblioteki, aż po programowe struktury ramowe. W szczególności omówiono szereg popularnych programowych struktur ramowych, umożliwiających tworzenie złożonych sterowników robotów.

EN

The constantly increasing diversity of types of robot and sensors opens new fields of applications. This affects the demand for tools facilitating their programming. This article focuses on the programming tools for development of high-level robotic controllers. It briefly discusses the evolution of methods of robot programming, starting from specialized languages, specialized libraries of functions for general purpose programming languages, ending up on robot programming frameworks. In particular, it presents a number of popular programming frameworks, enabling the creation of complex robot controllers.