Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Robot Kurier – prototyp inteligentnego wózka transportowego

Siemiątkowska B., Harasymowicz-Boggio B.

Logistyka

|

2014

|

nr 4

4084--4089

PL

Celem pracy jest przedstawienie prototypu inteligentnego wózka transportowego. Urządzenie zostało zaprojektowane na Wydziale Mechatroniki Politechniki Warszawskiej, ale możliwości jego zastosowania były konsultowane z pracownikami Wojewódzkiego Szpitala w Łomży i pracownikami Instytutu Medycznego PWSIP. W artykule została zaprezentowana budowa urządzenia, oprogramowanie oraz wybrane wyniki eksperymentów ilustrujące jego działanie.

EN

The aim of this work is to present the prototype of an intelligent transport cart. The device has been created in faculty of Mechatronics of the Warsaw University of Technology. The possibility of its application has been consulted with the employees of the State Hospital of Łomża and the Medical Institute PWSIP. The article presents the hardware and software features of the robot and the selected experimental results which illustrate its functionality.

2

System wizyjnej lokalizacji wzorców naturalnych

Harasymowicz-Boggio B., Siemiątkowska B.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2012

|

z. 182, t. 1

227--234

PL

Artykuł przedstawia metody wizyjne robota Kuriera służące do lokalizacji semantycznej oraz określania pozycji przycisków panelu wewnątrz windy. Pierwszy problem (lokalizacji robota na podstawie wzorców płaskich) rozwiązano wykorzystując synergię sensorów - skanera laserowego i kamery 2D. Skaner dostarcza informacji dotyczącej położenia i orientacji robota względem ścian, która dalej jest wykorzystywana w algorytmie wizyjnego rozpoznawania miejsc charakterystycznych. Do określenia pozycji przycisków panelu windy, zamiast algorytmu rozpoznawania przycisków, zaproponowano metodę opartą na perspektywicznej transformacji obrazu do układu współrzędnych związanego z łatwo rozpoznawalnym wzorcem przyklejonym obok panelu. Obydwie zaproponowane metody sprawdziły się w rzeczywistym środowisku pracy robota.

EN

The paper presents two methods used in the vision system of the Courier mobile robot. The first one addresses the problem of mobile robot localization based on a topological map. A synergistic combination of laser scanner readings and camera data is used to solve the problem. The 2D image is transformed according to the position of the walls detected using laser scanner data. For the second problem (the task of elevator buttons localization) we propose a method based on a QR code attached nearby the elevator panel. This approach is independent of the button individual features such as shape, color and material. The effectiveness of the methods has been proved in real environment.

3

System Nawigacji Mobilnego Robota Kurier oparty na reprezentacji BIM

Siemiątkowska B., Harasymowicz-Boggio B., Różańska-Walczuk M., Przybylski M., Chojecki R., Walęcki M., Węclewski P., Wiśniowski M., Borkowski A.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2012

|

z. 182, t. 1

217--226

PL

Celem projektu jest rozwinięcie semantycznego systemu nawigacji autonomicznego przy zastosowaniu BIM (ang. Building Information Modeling). Opisana reprezentacja umożliwia nawigację semantyczną robota i określenie calu trasy robota na różnych poziomach abstrakcji. Przedstawiony w artykule algorytm hierarchicznego planowania trasy jest w stanie wygenerować ścieżkę suboptymalną, jednocześnie zawiera sekwencje akcji niezbędnych do bezpiecznego poruszania się robota. Proces nawigacji wspierany jest przez lokalizację semantyczną, która wykorzystuje dwie metody: wykrywanie obiektów bazujące na chmurze punktów (dane pobrane z kamery 3D i przekonwertowanie w chmurę punktów) i wizyjnej detekcji płaskich wzorców naturalnych (na podstawie obrazów pochodzących z dwóch kolorowych kamer umieszczonych na bokach robota).

EN

In this paper the problem of BIM based indoor navigation is considered. The purpose of the project is to develop the semantic navigation system of an autonomous robot using BIM. The described representation enables semantic robot navigation with a goal specified at a various levels of abstraction. Presented in this paper hierarchical path planning algorithm is able to generate a time-optimized path including a sequence of actions required for robot safely movement across the whole building. The navigation process is supported by semantic localization which utilizes two methods: object detection based on point cloud (the 3D camera data aquired and converted into point cloud) and visual object detection (based on the image taken from two color cameras placed on the sides of the robot).

4

Moduł planowania ścieżki w środowisku dynamicznym dla robota Kurier

Przybylski M., Węclewski P., Wiśniowski M.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2012

|

z. 182, t. 1

235--244

PL

Artykuł dotyczy zagadnienia planowania ścieżki w środowisku dynamicznym dla autonomicznego robota usługowego Kurier [1]. Istnieje wiele algorytmów prawidłowo planujących ścieżkę w otoczeniu przeszkód statycznych, które jednak nie sprawdzają się w przypadku obiektów dynamicznych. Zaproponowane zostało dwuetapowe globalne planowanie ścieżki z uwzględnieniem przeszkód dynamicznych w trybie on-line. Pierwszy etap stanowi wstępne planowanie przy założeniu, że środowisko jest statyczne, które wykonywane jest tylko raz przy podaniu celu. Drugim etapem jest planowanie z uwzględnieniem przeszkód dynamicznych wykorzystujące wynik planowania wstępnego jako heurystykę, które odbywa się na bieżąco po aktualizacji pozycji robota lub obserwacji obiektów dynamicznych. Wyniki symulacyjne potwierdzają znaczące skrócenie czasu obliczeń oraz poprawność funkcjonowania algorytmu planowania ścieżki. Uzupełnieniem systemu jest algorytm wykrywania przeszkód dynamicznych na podstawie odczytów ze skanera laserowego.

EN

This article concerns the software module of path planning in a dynamic environment developed for the autonomous service robot Kurier [1]. The most of existing planning algorithms is designed for the use in a static environment, thus facing a dynamic obstacles such algorithms provide a non-optimal path or even fail to find a path at all. A new approach of the global path planning in a dynamic environment proposed in this article consists of two stages. At first, the initial planning in a static environment is carried out, which has to be done only once. Finally, the second stage planning is carried on on-Iine using the initial planning result as a heuristic. On-line planning is repeated after each robot’s position actualization or dynamic obstacle observation. The simulation confirms efficiency an correctness of presented algorithm. The path planning module is supported by an algorithm of dynamic obstacles detection basing on data obtained from a laser range finder.