Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Egzoszkielet jako urządzenie wspomagające leczenie spastyczności

Głowiński S.

TTS Technika Transportu Szynowego

|

2013

|

R. 20, nr 10

267--275, CD

PL

Spastyczność jest poważnym zaburzeniem ruchowym objawiającym się wzmożonym napięciem mięśniowym lub sztywnością mięśni. Artykuł wprowadza w tematykę związaną ze zjawiskiem wzrostu napięcia mięśniowego występującym szczególnie u osób po udarach. Scharakteryzowano przyczyny, skale spastyczności, metody rehabilitacji i podano przykłady egzoszkieletów wykorzystywane w procesie rehabilitacji. Opracowano model matematyczny i komputerowy oraz przeprowadzono symulację testu Wartenberga wraz z doborem właściwych współczynników sztywności i tłumienia.

EN

Paper discussed the the phenomenon of increased muscle tone in people with stroke. The cause, the spasticity scales and rehabilitation methods were presented. The exoskeleton in rehabilitation therapy for peoples after stroke were described. A mathematical and computer model was prepared and implemented for the pendulum knee Wartenberg test by using Matlab-Simulink package.

2

Zastosowanie odpornego sterowania siłowego w manipulatorze rehabilitacyjnym

Kordasz M., Madoński R., Sauer P., Kozłowski K.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2012

|

z. 182, t. 1

91--102

PL

Artykuł prezentuje zastosowanie metody sterowania odpornego Active Disturbance Rejection Control (ADRC) w układzie regulacji z modelem manipulatora robotycznego do zadań wspomagania rehabilitacji stawu kolanowego. Ze względu na wielowymiarowość badanego manipulatora oraz obecność w nim silnie nieliniowych, zmiennych w czasie oraz sprzężonych skośnie elementów dynamiki, sterowanie rozważnym systemem jest zadaniem nietrywialnym. Niepewność modelowania może być jednak w technice ADRC na bieżąco odsprzęgana do systemu, zwiększając tym samym jego odporność parametryczną i zakłóceniową. W artykule przedstawiono wyniki eksperymentalne działania podejścia ADRC dla dwóch przykładów: treningu izometrycznego oraz izotonicznego. Otrzymane rezultaty pozwalają stwierdzić, że metoda ADRC stanowi interesującą alternatywę dla klasycznych technik sterowania stosowanych w manipulatorach rehabilitacyjnych.

EN

The paper presents an experimental verification of the ADRC control approach applied to a model of a limb rehabilitation manipulator. The multidimensional structure of the governed system, along with its nonlinear and cross-coupled elements if the dynamics, makes the whole process a nontrivial control task. The ADRC technique allows user to estimate the modeling uncertainty (with a state/distrurbance observer) and online compensate for its effects. Two rehabilitation training were analyzed within this paper – isometric and isotonic. The obtained results of the stiffness controller combined with, either link angular position controller (isometric), or its force (isotonic), gave promising results in both quality and robustness of the ADRC framework. The ADRC was concluded to be an interesting alternative to other control methods, already used in the limb rehabilitation devices, especially in the aspect of the controller rather model-free desing approach.

3

Opracowanie koncepcji układu sterowania manipulatorem rehabilitacyjnym

Nawrocka A., Korwin-Kochanowski M., Piętka P.

Aktualne Problemy Biomechaniki

|

2011

|

z. 5

115--120

PL

Celem prezentowanej pracy było zaproponowanie koncepcji sterowania ramieniem manipulatora do rehabilitacji kończyny górnej. Ideą działania jest nauka ruchu wzorcowego wykonywanego przez pacjenta w asyście rehabilitanta kończyną utwierdzoną do ramienia manipulatora a następne odtwarzanie ruchu z zachowaniem prędkości chwilowych oraz zakresu. Sterowanie pozwala na wybranie ilości powtórzeń wykonywanego ruchu. Zadanie zostało zrealizowane w środowisku Labview przy pomocy komputera klasy PC, karty pomiarowej, potencjometru obrotowego oraz silnika BLDC.

EN

The aim of this work was to propose a concept of steering a manipulator arm in upper limb rehabilitation. The idea of a motion model is to study this motion performed by the patient, accompanied by restrained limb to the manipulator arm in assist of qualified staff. Than repeating the movement behaviour with instantaneous velocity and range. Our steering allow to choose the number of repetitions of performed movement. The task has been executed in the LabVIEW environment using PC, measuring card, rotary potentiometer and the BLDC motor.

4

Projekt manipulatora rehabilitacyjnego stawu kolanowego dla pacjentów z aparatem Ilizarowa

Sauer P., Kozłowski K., Jóźwiak M., Majchrzak J., Jedwabny T., Klimowski K., Koczewski P., Shadi M., Hejna R.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2010

|

z. 175, t. 1

43-54

PL

W pracy przedstawiono założenia oraz wstępną konstrukcję manipulatora rehabilitacyjnego dla stawu kolanowego. Zaproponowany system będzie wykorzystywany przez chorych w wieku od 6 do 18 lat, u których prowadzone jest wydłużanie kości udowej z zastosowaniem aparatu Ilizarowa. W pracy zamieszczono również wstępne badania, które przeprowadzono przy pomocy systemu Biodex. Polegały one na przeprowadzeniu testów izometrycznych i izotonicznych na pacjentce w wieku 16 lat.

EN

The paper presents the assumptions and design of the knee rehabilitation manipulator. This system will be used by young patient who experenced a lengthening of the femur using the Ilizarov apparatus. Paper presents a preliminary research using the Biodex system. Results consist of isometric and isotonic tests, which was conducted.

5

Analysis of the model „Manipulator to rehabilitation of the upper limb”

Kurz M.

Modelling and Optimization of Physical Systems

|

2008

|

z. 7

63--68

EN

This article presents all the steps taken to achieve the optimal model of the virtual rehabilitation manipulator, i.e. a model witch offers a full range of rehabilitation movements. The special manipulator model for the hand rehabilitation was used to create numerous examples of rehabilitation movements. The source of the rehabilitation movements was the PNF method (folded multiplane movements). Firstly, a three-dimentional model of a man was designed. Secondly, the model of a man was placed inside the rehabilitation device. Next, the device was subjected to a through correction based on the anthropometric parameter being the characteristic futures of the man body. The length and the diameters of the separate parts of the model device were adjusted together with the partial connection of both models. After that the kinematic stimulation of marking the trajectory of movements of both models was connected. The obtained trajectories were noted down and then compared wish each other. Then the optimization of the part of the chain of the kinematic device model was carried out finally. All the optimization processes were presented in the graphic form.

PL

W artykule opisano kroki podjęte w celu doprowadzenia wirtualnego modelu manipulatora rehabilitacyjnego do postaci optymalnej, czyli takiej, która zapewniałaby pełen zakres ruchów rehabilitacyjnych. Zastosowano model przestrzennego manipulatora do rehabilitacji ręki do symulacji szeregu przykładowych ruchów rehabilitacyjnych wynikających z metody PNF (złożonych ruchów wielopłaszczyznowych). Stworzono trójwymiarowy model człowieka, który następnie umieszczono w modelu urządzenia rehabilitacyjnego. Model urządzenia poddany został korekcie wynikającej z antropometrycznych parametrów charakteryzujących model człowieka. Po dopasowaniu długości i średnic części modelu urządzenia i częściowemu powiązaniu obu modeli, przeprowadzono symulację kinematyczną wyznaczania trajektorii ruchu obu modeli. Trajektorie zostały sczytane i porównane ze sobą, następnie przeprowadzono optymalizację części łańcucha kinematycznego modelu urządzenia. Wyniki procesów optymalizacyjnych zostały przedstawione w formie graficznej.