PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników
Powiadomienia systemowe
  • Sesja wygasła!

Znaleziono wyników: 6

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  regulator LQR
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Content available Robust LQR and LQI control with actuator failure of a 2DOF unmanned bicycle robot stabilized by an inertial wheel
Owczarkowski A., Horla D.
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
|
2016
|
Vol. 26, no. 2
325--334
EN
Essential ingredients for robust control are the ability to cope with different types of system behavior following modeling imperfections and the ability to assure a certain performance level. In this paper, we propose to use an actuator fault-tolerant control law to govern, during experiments, the stabilization of a bicycle robot with an inertial wheel in order to take into account unmodeled uncertainty introduced by using a linearized model in an LQR fashion. Our proposal is illustrated by signal plots and the values of performance indices obtained from a set of experiments.
2
Content available Stabilizacja glikemii u pacjentów OIOM przy użyciu regulatora LQ
Bauer W., Płuciennik P.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2011
|
R. 15, nr 4
76-80
PL
Artykuł poświęcony jest rozważaniom na temat sposobu automatycznej regulacji poziomu cukru we krwi pacjenta oddziału intensywnej opieki medycznej (OIOM). Opisano w nim model ICU-MM oraz proces projektowania regulatora LQ na podstawie modelu. Omówiono też dwa warianty sterowania systemem (za pomocą insuliny oraz glukozy z insuliną). Na koniec zaprezentowano aplikację wykonaną w języku Python umożliwiającą symulację glikemii pacjenta OIOM.
EN
This article is devoted to reflection about how to automatically control the blood sugar level of the ICU patient. It will describe ICU-MM model and process of designee LQ controller regulator which is based on this model. Two variants of control will be considered (using insulin and glucose with insulin). Finally an application for ICU blood glucose level patient simulation, implemented within Python environment, will be discussed.
3
Content available remote Metody sterowania w obwodzie elektrycznym Chuy
Długosz M., Mitkowski W., Skruch P.
Prace Naukowe Politechniki Śląskiej. Elektryka
|
2010
|
z. 3
41-57
PL
W pracy zaprezentowano sposoby stabilizacji obwodu elektycznego Chuy w niestabilnych punktach równowagi. Do stabilizacji obwodu Chuy wykorzystano klasyczny regulator proporcjonalny do stanu, którego parametry dobierano w różny sposób (lokowanie biegunów, LQR). W pracy zamieszczono krótki opis, w jaki sposób można wykorzystać podejście stosowane przy projektowaniu obserwatorów do wyznaczania regulatora. Zaproponowano pewne przybliżenie nieliniowości występujące w oryginalnym obwodzie Chuy, dzięki któremu obwód Chuy może być rozpatrywany jako obwód liniowy. Rozważania teoretyczne były testowane symulacyjne, a wyniki symulacji zamieszczono w pracy. Rozważono także możliwość stabilizacji obwodu Chuy za pomocą regulatora proporcjonalnego, który może sterować tylko jedną zmienną stanu. Dla każdej ze zmiennych stanu wykreślono linie pierwiastkowego układu z takim regulatorem.
EN
In this paper various control methods of Chua's circuit are proposed. The goal is to stabilise Chua's circuit in unstable equilibria points. The paper contains description of the standard Chua's circuit, see the equation (1) and schema 1, and some modification of this circuit. The nonlinearity (2) was replaced by a piecewise-linear function (11). Figure 4 shows that this simplification is enough if state variables belong to some intervals. By using an idea borrowed from the state observer theory, the proportional full state controller (7) is constructed. The parameters of this controller are obtained by using the pole placement techniques and by solving the linear-quadratic problem. Simulation results show the effectiveness of the proposed controllers, see figures 5, 6, 7 and 8. The second part the paper contains discussion about stabilisation of Chua's circuit in unstable equilibria points by using proportional controller. However, in this case the controller can control only single variable of the state space vector. For these types of controllers, a root locus method is used to analyse the corresponding closed-loop systems (see figures 9, 10 and 11).
4
Content available remote Stability Analysis of a Patched LQR Control System for Constrained Multi-Mass Electrical Drives
Vašak M., Petrić N.
Przegląd Elektrotechniczny
|
2009
|
R. 85, nr 7
109-114
EN
In this paper we analyze a recently introduced protective predictive controller patch for motor drives with elastic transmission that are subject to physical and safety constraints on their variables. The protective patch is obtained using invariant sets methodology and is used in combination with the classical LQR controller. The easy implementation of the patch on-line allows the correction of the LQR control signal in order to suppress the violation of constraints in the future and thus avoid possibly dangerous and/or drive-harmful situations during the transients. Since LQR controller itself in the absence of constraints guarantees stability of the control system, we show how the stability of the constrained control system with a controller composed of the combination of LQR and the protective patch may be confirmed.
PL
W artykule autorzy analizują nową koncepcję regulatora predykcyjnego dla napędu elektrycznego z połączeniem sprężystym. Opisywane rozwiązanie bazuje na połączeniu metody teorii zbiórow przyciągania z klasycznym regulatorem LQR. Umożliwia ono ograniczenie wartości chwilowych zmiennych stanu i sterowania. Rozwiązanie to, łatwe w implementacji, zapewnia stabilną pracę napędu w stanach przejściowych, a tym samym, zabezpiecza przed mechanicznym, trwałym uszkodzeniem połączenia silnika z obciążeniem. Autorzy szczegółowo opisali nowe rozwiązanie w formie analitycznej, porównując pracę układów z regulatorem klasycznym i zmodyfikowanym.
5
Content available remote Aktywne sterowanie drganiami belki z piezoelementami przy pomocy regulatora LQR
Gosiewski Z., Koszewnik A. P.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2009
|
R. 13, nr 2
710-716
PL
W referacie zostanie przedstawiony aktywny układ tlumienia drgań w zastosowaniu do belki wspornikowej z przyklejonymi w quasi-optymalnym położeniu piezoelementami. Uzyskany w procesie identyfikacji i zredukowany model matematyczny obiektu posłużył do zweryfikowania wcześniej otrzymanych wartości pierwszych czterech częstotliwości drgań własnych belki jak również do zaprojektowania odpowiedniego regulatora LQR. W następnym etapie badań wybrane prawo sterowania zostało przebadane symulacyjnie oraz eksperymentalnie. Zarejestrowane przebiegi czasowe i częstotliwościowe zarówno z badań symulacyjnych jak i badawczych wykazały, że zaprojektowany i zbudowany układ silnie tłumi drgania belki konsolowej.
EN
An active vibration damping system with the use of piezoelements in quasi-optimal location is presented in the paper. Identified and reduced mathematical model of open-loop system was used to verify earlier obtained the first four natural frequencies of the beam. This model was also used to design appropriate linear quadratic state-feedback regulator (LQR). In the next stage control law was chosen and it was checked out in simulation and experimental investigations. Obtained time and frequencies domain plots have proved that designed controller very strongly damps the vibration of the active beam.
6
Content available remote Porównanie efektywności semiaktywnych i aktywnych tłumików drgań lin
Orman M., Snamina J.
Czasopismo Techniczne. Mechanika
|
2009
|
R. 106, z. 3-M
71-83
PL
W artykule porównano efektywności semiaktywnych i aktywnych tłumików drgań lin. Do sterowania tłumikami wybrano regulator LQR ze względu na jego popularność w zastosowaniach inżynieryjnych. Różnice między sterowaniem semiaktywnym a aktywnym zostały zaprezentowane za pomocą kryterium rozpraszania energii oraz kryterium maksymalnych wychyleń liny. Jak wykazano na podstawie obliczeń, pogorszenie jakości tłumienia lin związane z zastosowaniem tłumików semiaktywnych zależy od wielu czynników i w niektórych przypadkach może być znaczące.
EN
The paper presents the comparison of effectiveness of semiactive and active cable vibration dampers. LQR strategy was used to damper control. The dissipative energy criterion and the criterion of maximal deflection were used to evaluate the difference between semiactive and active control. Calculations shown, that the damping effectiveness of semiactive dampers is less than the effectiveness of active dampers.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.