Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

1 Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

1 2014

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: recognition of obstacles

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Wykrywanie ujemnych przeszkód w systemie nawigacji robota mobilnego

Różańska-Walczuk M., Wiśniowski M., Vashchyshyn O.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2014

z. 194, t. 1

337--346

W artykule przedstawiono rozwiązanie dotyczące rozpoznawania przeszkód ujemnych, tj. zagłębień, szczelin w podłodze, stopni i schodów prowadzących w dół. Prezentowany system opiera się na dwóch kamerach 3D Kinect. Stożek pomiarowy pierwszej kamery skierowany jest na wprost kierunku jazdy, a drugi pionowo względem podłogi. Przedstawiona idea umożliwia wykrywanie większej ilości przeszkód znajdujących się wewnątrz budynku, względem wykrywania przeszkód dodatnich (np. ścian), natomiast dotychczasowe rozwiązania wykrywające przeszkody ujemne nie uwzględniają informacji o typie potencjalnego niebezpieczeństwa. Ponadto opisywana koncepcja daje możliwość klasyfikacji przeszkód, a także określenia przejezdności.

The paper prestents a solution for the negative obstacles detection, i.e., cavities, cracks in the floor, steps and stairs leading down. The presented system is based on two 3D cameras, Kinect. Measuring cone of the first 3D camera is directed in the direction of travel, and the second one is directed obliquely to the floor. The suggested idea is able to detect more obstacles inside the building, comparing to detected by the laser scanner. A literature reviem shows mainly methodology for the positive obstacles detection (e.g. a wall). On the other hand the existing solutions to the negative obstacles detection, do not include the type of potential danger information. Moreover, the described concept allows the classification of obstacles, and determininig passability.