Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Koncepcja ramienia robotycznego przeznaczonego do badań funkcji haptycznych robota chirurgicznego

Falkowski P., Pilat Z., Woch M., Kamiński G.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2018

|

z. 196

551--560

PL

Roboty chirurgiczne na dobre wkroczyły na szpitalne sale operacyjne. W wielu sytuacjach ich stosowanie ułatwia pracę chirurgów a jednocześnie poprawia jakość zabiegu. Wciąż pozostaje jednak wiele problemów, które trzeba rozwiązać, aby można było szerzej stosować roboty. Wśród nich bardzo istotnym jest wyposażenie chirurga sterującego ramieniem robota w informację, jaki opór napotyka prowadzone przez robota narzędzie. Aby to zrealizować robot powinien być wyposażony w funkcje czucia, czyli haptyczne. W artykule zaproponowano wykorzystanie do badań nad tymi funkcjami robota, którego laparotomiczny manipulator, ma kinematykę ludzkiej ręki w skali oraz jego dynamikę w przybliżeniu. Informacja z sensorów takiego robota, umieszczonych w napędach poszczególnych stopni swobody, może być przekazywana do egzoszkieletu wykorzystywanego do sterowania, bez konieczności skomplikowanej obróbki. W odpowiedzi na te sygnały egzoszkielet będzie aktywnie oddziaływał na rękę chirurga.

EN

Surgical robots are more and more common in hospitals. In many situations, their use facilitates the work of surgeons and at the same time, improves the quality of the operation. However, there are still many problems that need to be solved, so that these robots can be used more universally. It is crucial to provide the surgeon who controls the robotic arm with information about the resistance encountered by the robot. To accomplish this, the robot should be equipped with the haptic functions. The article considers the use of a laparotomic manipulator based on the kinematics of the human hand in scale and its approximate dynamics, for research on these functions. Data from sensors placed in the robot's drives responsible for the particular degrees of freedom can be transferred to the exoskeleton used for control, without any need for a complicated processing. As a response to these signals, the exoskeleton will actively affect the surgeon's band.

2

Robotic Arm Control Using Phantom Device

Rećko M.

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2017

|

R. 21, nr 2

85--89

EN

Presented paper consists of consideration of an intuitive way of control of mobile robot’s robotic arm. A review of current control trends and methods in given scenario is presented. It is used to draw conclusions towards the creation of author’s control method. Author’s solution to this problem is a robotic arm–phantom device system. Created algorithm is presented in following part of the paper. Article includes preliminary quality tests conducted on a designed system. Research showed system’s satisfactory performance, although indicated parts that required fine-tuning. The paper concludes with a prediction of future development of the system, its algorithm and needed modifications in order to use in two arm control scenarios.

PL

Przedmiotem pracy było opracowanie intuicyjnego systemu sterowania manipulatorem robota mobilnego. Przedstawiono obecne kierunki rozwoju sterowania oraz przegląd zastosowanych metod w przypadku sterowania nadążnego. Na podstawie obserwacji wyciągnięto wnioski, które stanowią podstawę rozważań nad autorskim rozwiązaniem. Proponowanym rozwiązaniem problemu sterowania jest układ manipulator – fantom. Opracowano algorytm, który został zaprezentowany w dalszej części artykułu. Zawarto również wyniki wstępnych badań jakości sterowania zaprojektowanego systemu. Badania wykazały zadowalającą wydajność rozwiązania oraz wskazały miejsca, w których należałoby dokonać niezbędnych usprawnień. Praca jest zakończona planami dalszego rozwoju projektu oraz propozycją modyfikacji, które pozwoliłyby na stworzenie systemu do sterowania dwoma ramionami.

3

Status on pre-surgical deformation apparatus for fracture fixation plates

Malekani J., Yarlagadda P. K. D. V., Schmutz B., Schuetz M.

Archives of Materials Science and Engineering

|

2015

|

Vol. 72, nr 2

53--60

EN

Purpose: This paper reviews the apparatus used for deformation of bone fracture fixation plates during orthopaedic surgeries including surgical irons, pliers and bending press tools. This paper extends the review to various machineries in non-medical industries and adopts their suitability to clinics-related applications and also covers the evolution of orthopaedic bone plates. This review confirms that none of the studied machineries can be implemented for the deformation of bone fracture fixation plates during orthopaedic surgeries. In addition, this paper also presents the novel apparatus that are designed from scratch for this specific purpose. Several conceptual designs have been proposed and evaluated recently. It has been found that Computer Numerical Control (CNC) systems are not the golden solution to this problem and one needs to attempt to design the robotic arm system. A new design of robotic arm that can be used for facilitating orthopaedic surgeries is being completed.

4

Badania przypadku uszkodzenia ramienia robota przemysłowego

Drozd K., Chmiel J.

Logistyka

|

2014

|

nr 3

1398--1405

PL

W pracy przedstawiono analizę przypadku uszkodzenia ramienia robota przemysłowego wykorzystywanego do pakowania i transportu. Pomimo że po analizie charakteru obciążenia podczas pracy elementu najbardziej prawdopodobną przyczyną wydawało się jego uszkodzenie zmęczeniowe, to wyniki badania przełomu i materiału jednoznacznie wykluczyły taką możliwość. Przełom elementu nastąpił w sposób doraźny, bez widocznych odkształceń, przy naprężeniach o mniejszej wartości niż naprężenia dopuszczalne przewidziane przez konstruktora. Przeprowadzone badania samego przełomu, materiału z którego wykonano uszkodzone ramię i testy wytrzymałościowe pozwalają wysnuć wniosek, że bezpośrednim powodem uszkodzenia ramienia robota były liczne wady materiałowe, znacznie zmniejszające wartości parametrów wytrzymałościowych. W materiale zidentyfikowanym jako około eutektyczny silumin, uszkodzeniom tego typu można zapobiec jeśli zachowany zostanie reżim technologiczny właściwy przy odlewaniu i obróbce cieplnej elementów robota przemysłowego.

EN

The paper presents an analysis of the case of fracture arm of industrial robot which was used for packaging and transport. Although the analysis of the nature of the operational load while the piece most likely cause of the damage seemed to fatigue, the results of the fracture and material tests have expressly ruled out such a possibility. The fracture of piece, without visible deformations, took place in the robot arm at a stress of less value than the allowable stress provided by the designer of the construction. The study conducted on the surface of fracture, research of arm material and strength tests allow to draw a conclusion the direct reason of damage were numerous defects in material, significantly reducing value of the strength parameters. In the material which was identified as approximately eutectic silumin, similar case of damage can be prevented if the technological regime will be maintained at the proper casting and heat treatment of industrial robot components.

5

Trajektoria ramienia robota optymalna do chwytania ruchomego obiektu

Gajer M.

Pomiary Automatyka Robotyka

|

1999

|

R. 3, nr 10

3335-3335

PL

Zaprezentowano algorytm wyznaczania minimalnego czasu, po upływie którego jest możliwe chwycenie przez robota ruchomego obiektu. Rozważany robot ma trzy stopnie swobody ruchu i jest zbudowany z obrotowej podstawy oraz dwuczłonowego ramienia. Robot może być stosowany do automatycznego sortowania , bądź automatycznej kontroli jakości.

EN

The algorithm to calculate minimal time for object in motion gripping by robot is presented. The considered robot has three degrees of freedom and is consisting of turn-table and two-joint arm. That robot can be applied in automatic quality control and in automatic sorting, if object removing from belt conveyor in motion is need. Minimal time of gripping is needed, since otherwise object can escape beyond robot arm`s resch.