The paper was based on research tasks in the field of robotics. It approaches solving the collision states of a robot while operating equipment and applies the knowledge in the CATIA system environment. Motion Planning is of paramount importance in robotics, where a goal is to determine a collision-free, unobstructed path for a robot that works in an environment which contains obstacles. An obstacle can be an object that is found in the robot’s workspace.
In this paper, the effect of the errors induced by temperature changes on the repeatability positioning error of an industrial robot is analysed. It has been shown that after the stabilization of the thermal conditions, these errors can be identified with the systematic errors. It has also been shown that if the ambient temperature cannot be sufficiently stabilized, the temperature errors can be described using a normal or uniform probability distribution. Depending on the choice of a point in the robot’s workspace and temperature fluctuations, these errors can comprise a small share of the total error of the robot. Then the total repeatability positioning error can be approximated with sufficient accuracy by a normal probability distribution or it can comprise the dominant component of this error. In this case, the total error can be approximated using a flat normal distribution. It has been shown that, depending on the choice of location in the workspace in which the assembly operation is carried out, it is possible to obtain both different probabilities of assembling the parts correctly and a different effect of errors caused by slight temperature changes on the value of those probabilities. The results found indicate the potential possibility of increasing the reliability of the process by proposing the selection of the location in the robot workspace which has the lowest sensitivity to errors ascribed to changes in temperature.
PL
W niniejszej pracy przeanalizowano wpływ zmiany temperatury na błąd powtarzalności pozycjonowania robota przemysłowego. Wykazano, że po ustabilizowaniu się warunków termicznych błędy te można sklasyfikować jako błędy systematyczne. Wykazano również, że jeżeli w trakcie eksploatacji zrobotyzowanego stanowiska montażowego temperatura otoczenia nie może być wystarczająco ustabilizowana, błędy temperatury można opisać za pomocą jednostajnego rozkładu prawdopodobieństwa i w ten sposób uwzględnić w strukturze całkowitego błędu powtarzalności pozycjonowania. Błędy te na ogół stanowią niewielki udział w całkowitym błędzie robota, wówczas całkowity błąd powtarzalności pozycjonowania robota z dostateczną dokładnością można aproksymować normalnym rozkładem prawdopodobieństwa. W przeciwnym przypadku błąd ten może być przybliżony przy użyciu rozkładu płasko-normalnego. Wykazano że w zależności od wyboru miejsca realizacji zabiegu montażowego w przestrzeni stanowiska można uzyskać zarówno odmienne wartości prawdopodobieństwa połączenia części jak i różny wpływ błędów wywołanych niewielkimi zmianami temperatury na wartość tego prawdopodobieństwa. Uzyskane wyniki badań wskazują na potencjalne możliwości zwiększenia niezawodności procesu poprzez wybór miejsca w przestrzeni roboczej stanowiska charakteryzującego się najniższą wrażliwością na błędy spowodowane zmianami temperatury.
Systemy wizyjne są coraz częściej stosowane w różnego rodzaju zrobotyzowanych stanowiskach produkcyjnych do sterowania, nadzorowania oraz kontroli pracy robotów spawających. Niniejsza praca opisuje dalszy rozwój systemu wizyjnego powstałego w firmie AIC w Gdyni, którego zadaniem jest integracja danych, otrzymywanych z obrazu uzyskanego z kamery oraz pochodzących z laserowego czujnika odległości. Przedstawiono sposób dopasowania modelu stożka do znalezionych punktów, leżących na powierzchni sita oraz przekształcenia służące do wyznaczenia lokalnego układu współrzędnych każdego otworu znajdującego się na spawanym sicie.
EN
Vision systems are frequently used in a variety of robotic production stations to control welding robots. The paper presents further development of the vision system created in the AIC company in Gdynia. Its main objective is integration of data coming from camera and laser distance sensor. The paper presents a procedure allowing one to determine a local coordinate system of each hole present on the welded tube sheet.
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.